JPH0721735B2 - 非線型サ−ボ制御方法 - Google Patents
非線型サ−ボ制御方法Info
- Publication number
- JPH0721735B2 JPH0721735B2 JP62200689A JP20068987A JPH0721735B2 JP H0721735 B2 JPH0721735 B2 JP H0721735B2 JP 62200689 A JP62200689 A JP 62200689A JP 20068987 A JP20068987 A JP 20068987A JP H0721735 B2 JPH0721735 B2 JP H0721735B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- positioning
- speed
- maximum acceleration
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、非線型サーボ制御方法に係わり、特に産業用
ロボットやNC工作機械等の産業機械の位置制御に好適な
非線型サーボ制御方法に関する。
ロボットやNC工作機械等の産業機械の位置制御に好適な
非線型サーボ制御方法に関する。
〔従来の技術〕 従来、サーボ制御には、PIDつまり比例、積分、微分の
組み合わせによる方法が取られている。これは一般に線
型サーボ制御方法と呼ばれている。この方法には次の問
題がある。
組み合わせによる方法が取られている。これは一般に線
型サーボ制御方法と呼ばれている。この方法には次の問
題がある。
線型サーボ制御方法による従来のサーボ系のブロック図
を第３図に示す。図中、ｓはラプラス演算子、Xi（ｉ＝
１〜９）は制御変数、特にX1は指令位置、X4は指令速
度、X7は指令加速度、X8は現在速度、X9は現在位置、K
1,K2は比例のゲインである。
を第３図に示す。図中、ｓはラプラス演算子、Xi（ｉ＝
１〜９）は制御変数、特にX1は指令位置、X4は指令速
度、X7は指令加速度、X8は現在速度、X9は現在位置、K
1,K2は比例のゲインである。
このサーボ系で、飽和を考慮しなければ、X1からX9への
伝達関数Ｇ（ｓ）は と求まる。今仮にK1K2≫１とすれば、つまり低周波領域
に注目すれば、この応答の時定数は1/K1にほぼ一致する
と考えてもよい。このことはX4からX8までの伝達関数を
１と考えるのと等価であり、これを図に表わすと第４図
のようになる。飽和を無視すればこの伝達関数G2（ｓ）
は となり、時定数は1/K1である。
伝達関数Ｇ（ｓ）は と求まる。今仮にK1K2≫１とすれば、つまり低周波領域
に注目すれば、この応答の時定数は1/K1にほぼ一致する
と考えてもよい。このことはX4からX8までの伝達関数を
１と考えるのと等価であり、これを図に表わすと第４図
のようになる。飽和を無視すればこの伝達関数G2（ｓ）
は となり、時定数は1/K1である。
ところで、このような第４図に示すサーボ制御系におい
て、X2からX4までのゲインについて考えると、飽和がな
ければK1であるはずが、第５図に示すように飽和値Ａを
越える入力X2に対して出力は、X4＜K1X2となり、ゲイン
が低下したことと同じになる。つまり、時定数が大きく
なり、位置決めに要する時間が増大する。これは仮にK1
を大きくし、時定数を小さくしようと試みても、飽和値
に変化がないかぎり効果がない。またK1は無限に大きく
できるわけでなく、サーボ系の慣性とモータパワーによ
って一義的に決まる限界値を越えることはできない。
て、X2からX4までのゲインについて考えると、飽和がな
ければK1であるはずが、第５図に示すように飽和値Ａを
越える入力X2に対して出力は、X4＜K1X2となり、ゲイン
が低下したことと同じになる。つまり、時定数が大きく
なり、位置決めに要する時間が増大する。これは仮にK1
を大きくし、時定数を小さくしようと試みても、飽和値
に変化がないかぎり効果がない。またK1は無限に大きく
できるわけでなく、サーボ系の慣性とモータパワーによ
って一義的に決まる限界値を越えることはできない。
第４図に示す一次遅れ系に1/sなるステップ入力を与
え、その速度X4の応答を表わしたのが第６図である。飽
和がある場合には、時定数がみかけ上大きくなることが
分かる。
え、その速度X4の応答を表わしたのが第６図である。飽
和がある場合には、時定数がみかけ上大きくなることが
分かる。
飽和領域では非線型となるために解析及び調整が困難で
ある。
ある。
次に上述したサーボ制御方法による従来のサーボ系は比
例、積分、微分の各要素をどう調整すれば、オーバーシ
ュート、アンダーシュートと呼ばれる行き過ぎ量を小さ
くでき、あるいは位置決め時間を短縮できるかは、一概
には決めがたく、熟練した技術者によらざるを得ない。
換言すれば、比例、積分、微分の各々のゲインの調和が
とりにくく、調整に高度な技術を要する。
例、積分、微分の各要素をどう調整すれば、オーバーシ
ュート、アンダーシュートと呼ばれる行き過ぎ量を小さ
くでき、あるいは位置決め時間を短縮できるかは、一概
には決めがたく、熟練した技術者によらざるを得ない。
換言すれば、比例、積分、微分の各々のゲインの調和が
とりにくく、調整に高度な技術を要する。
さらに、従来のサーボ系においては、加速時と減速時の
加速度を同じにすることが困難であり、機械系の強度に
よって決まる最高加速度にどちらかのそれを合わせ得て
も、他方は限界まで上げれず、平均移動速度の低下を招
くという問題もある。
加速度を同じにすることが困難であり、機械系の強度に
よって決まる最高加速度にどちらかのそれを合わせ得て
も、他方は限界まで上げれず、平均移動速度の低下を招
くという問題もある。
従って本発明の目的は、位置決めに要する時間を短縮す
ることができ、サーボ系の調整が容易であり、かつ加速
時と減速時の加速度を実質的に同じにすることのできる
非線型サーボ制御方法を提供することである。
ることができ、サーボ系の調整が容易であり、かつ加速
時と減速時の加速度を実質的に同じにすることのできる
非線型サーボ制御方法を提供することである。
速度制御パターンを発生する装置には、例えば特願昭62
−14788号（特開昭63−182715号公報）に記載のものが
提案されている。この提案では、予め加速・減速の標準
パターンを記憶手段に記憶しておき、起動時に位置指令
信号X*と現在位置信号Xiとを減算することによって位置
偏差ΔＸを得て、その位置偏差の逆数の平方根により、
加速・減速の標準パターンを読み出す速度を決めてい
る。また加速・減速の標準パターンのピーク値を決めて
いる。しかしながら、これは、起動信号が与えられたと
きに、記憶している標準パターンに基づいて事前に加速
・減速動作を決定してから行なうもので、時々刻々位置
指令信号が変化して与えられる連続軌跡動作の場合に
は、加速・減速の正しい速度パターンを発生することが
できなかった。
−14788号（特開昭63−182715号公報）に記載のものが
提案されている。この提案では、予め加速・減速の標準
パターンを記憶手段に記憶しておき、起動時に位置指令
信号X*と現在位置信号Xiとを減算することによって位置
偏差ΔＸを得て、その位置偏差の逆数の平方根により、
加速・減速の標準パターンを読み出す速度を決めてい
る。また加速・減速の標準パターンのピーク値を決めて
いる。しかしながら、これは、起動信号が与えられたと
きに、記憶している標準パターンに基づいて事前に加速
・減速動作を決定してから行なうもので、時々刻々位置
指令信号が変化して与えられる連続軌跡動作の場合に
は、加速・減速の正しい速度パターンを発生することが
できなかった。
上記目的は、本発明によれば、最大速度を予め設定し、
最大加速度をサーボ系に固有の最大加速度に一致するよ
う設定し、加速時にはサーボ系の加速度制限によりその
固有の最大加速度に制限すると共に、位置決め時間を予
め設定しておき、この設定位置決め時間及び上記設定最
大加速度を用いて位置決めに要する距離を下記の式 ｌ＝αmaxT2 ただし l:位置決めに要する距離 αmax:設定最大加速度（サーボ系に固有の最大加速度） T:設定位置決め時間 によって求め、 ε＝Y2−ｌ ただし ε：偏差 Y2:指令位置と現在位置との差 l:位置決めに要する距離 より偏差εを求め、減速時には下記の式 ただし Y3:指令速度 αmax:設定最大加速度（サーボ系に固有の最大加速度） ε：偏差 により減速を制御し、これにより減速を開始する位置を
さらに距離ｌだけ手前から行うようにすることにより達
成される。
最大加速度をサーボ系に固有の最大加速度に一致するよ
う設定し、加速時にはサーボ系の加速度制限によりその
固有の最大加速度に制限すると共に、位置決め時間を予
め設定しておき、この設定位置決め時間及び上記設定最
大加速度を用いて位置決めに要する距離を下記の式 ｌ＝αmaxT2 ただし l:位置決めに要する距離 αmax:設定最大加速度（サーボ系に固有の最大加速度） T:設定位置決め時間 によって求め、 ε＝Y2−ｌ ただし ε：偏差 Y2:指令位置と現在位置との差 l:位置決めに要する距離 より偏差εを求め、減速時には下記の式 ただし Y3:指令速度 αmax:設定最大加速度（サーボ系に固有の最大加速度） ε：偏差 により減速を制御し、これにより減速を開始する位置を
さらに距離ｌだけ手前から行うようにすることにより達
成される。
以上のように構成した本発明では、指令位置と現在位置
との差に係わる偏差εの平方根を指令速度として演算し
て用いるので、位置偏差が大きくなる割には指令速度が
大きくならず、飽和の制約が実質的に解除され、サーボ
系が動作できる限界である固有の最大速度や最大加速度
で動作させるため、オーバシュートやアンダーシュート
の無い高速な位置決めが可能となる。また少なくとも最
大速度及び最大加速度の２つの要素を予め設定するだけ
でよいので、誰にでもサーボ系を最適化することが可能
になる。さらに設定された最大加速度をサーボ系固有の
最大加速度に一致させることにより、加速及び減速共、
同じ加速度に制御される。
との差に係わる偏差εの平方根を指令速度として演算し
て用いるので、位置偏差が大きくなる割には指令速度が
大きくならず、飽和の制約が実質的に解除され、サーボ
系が動作できる限界である固有の最大速度や最大加速度
で動作させるため、オーバシュートやアンダーシュート
の無い高速な位置決めが可能となる。また少なくとも最
大速度及び最大加速度の２つの要素を予め設定するだけ
でよいので、誰にでもサーボ系を最適化することが可能
になる。さらに設定された最大加速度をサーボ系固有の
最大加速度に一致させることにより、加速及び減速共、
同じ加速度に制御される。
以下本発明の実施例を第１図及び第２図により説明す
る。
る。
第１図は本発明の非線型サーボ制御方法を実施したサー
ボ系のブロック図であり、図中符号１は指令位置Y1と現
在位置Y5とから指令速度Y3を生成する要素であり、その
アルゴリズムをフローチャートで示している。この要素
はマイクロコンピュータにより構成することができ、そ
のアルゴリズムをROMに予め記憶させておく。指令速度Y
3は、アンプ、モータを含めた機械系２に入力され、こ
の機械系２は一時遅れ系として表わされている。機械系
２の実速度Y4は要素３で積分され、現在位置Y5として要
素１にフィードバックされる。
ボ系のブロック図であり、図中符号１は指令位置Y1と現
在位置Y5とから指令速度Y3を生成する要素であり、その
アルゴリズムをフローチャートで示している。この要素
はマイクロコンピュータにより構成することができ、そ
のアルゴリズムをROMに予め記憶させておく。指令速度Y
3は、アンプ、モータを含めた機械系２に入力され、こ
の機械系２は一時遅れ系として表わされている。機械系
２の実速度Y4は要素３で積分され、現在位置Y5として要
素１にフィードバックされる。
この要素１には、最大速度vmax、最大加速度αmax及び
位置決め時間を予め設定しておく。このとき、最大速度
vmax及び最大加速度αmaxは、機械系２に固有の最大速
度及び最大加速度にそれぞれ一致するよう設定される。
また位置決め時間Ｔは機械系２の時定数に一致するか、
またはそれよりも大きな任意の値に設定される。
位置決め時間を予め設定しておく。このとき、最大速度
vmax及び最大加速度αmaxは、機械系２に固有の最大速
度及び最大加速度にそれぞれ一致するよう設定される。
また位置決め時間Ｔは機械系２の時定数に一致するか、
またはそれよりも大きな任意の値に設定される。
要素１のアルゴリズムは、概略的にいえば、指令位置と
現在位置との偏差とこれら設定最大速度、最大加速度及
び位置決め時間とから、非線型的な指令速度Y3を演算
し、この指令速度を機械系２に入力し、位置決めを行う
ものである。以下その詳細を第１図に示す要素１内のフ
ローチャートに従って説明する。
現在位置との偏差とこれら設定最大速度、最大加速度及
び位置決め時間とから、非線型的な指令速度Y3を演算
し、この指令速度を機械系２に入力し、位置決めを行う
ものである。以下その詳細を第１図に示す要素１内のフ
ローチャートに従って説明する。
まずステップａにおいて指令位置Y1と現在位置Y5との偏
差Y2を求める。次いでステップｂ、ｃにおいて、位置決
め時間Ｔで位置決めするに要する距離ｌが残っているか
どうかをチェックする。即ちステップｂにおいて設定最
大加速度αmax及び設定位置決め時間Ｔから位置決めす
るに要する距離ｌを下記の式 ｌ＝αmaxT2 …（１） により演算し、次いでステップｃにおいてY2＜ｌを判断
し、偏差Y2にその距離ｌが残っているかどうかをチェッ
クする。
差Y2を求める。次いでステップｂ、ｃにおいて、位置決
め時間Ｔで位置決めするに要する距離ｌが残っているか
どうかをチェックする。即ちステップｂにおいて設定最
大加速度αmax及び設定位置決め時間Ｔから位置決めす
るに要する距離ｌを下記の式 ｌ＝αmaxT2 …（１） により演算し、次いでステップｃにおいてY2＜ｌを判断
し、偏差Y2にその距離ｌが残っているかどうかをチェッ
クする。
ステップｃにおいて残っていると判断されればステップ
ｄに移行し、その位置決めに要する距離ｌを偏差Y2から
差し引いた偏差εを求め、ステップe,fにおいて加速度
一定の減速域かどうかを判断する。即ちステップｅにお
いて前回求められた指令速度Y3と設定最大加速度αmax
とから、加速度一定の減速距離ｌ′を下記の式 ｌ′＝（Y32／αmax）/2 …（２） により演算し、ステップｆにおいてε＜ｌ′を判断す
る。ここに指令速度Y3から指令速度０まで、最大加速度
αmaxで減速する時間ｔは、ｔ＝Y3/αmaxであり、その
間に進距離ｌ′は ｌ′＝Y3t/2より、加速度一定の減速距離は（２）式と
なる。
ｄに移行し、その位置決めに要する距離ｌを偏差Y2から
差し引いた偏差εを求め、ステップe,fにおいて加速度
一定の減速域かどうかを判断する。即ちステップｅにお
いて前回求められた指令速度Y3と設定最大加速度αmax
とから、加速度一定の減速距離ｌ′を下記の式 ｌ′＝（Y32／αmax）/2 …（２） により演算し、ステップｆにおいてε＜ｌ′を判断す
る。ここに指令速度Y3から指令速度０まで、最大加速度
αmaxで減速する時間ｔは、ｔ＝Y3/αmaxであり、その
間に進距離ｌ′は ｌ′＝Y3t/2より、加速度一定の減速距離は（２）式と
なる。
ステップｆにおいて、指令位置までの距離が十分遠く、
加速度一定の減速域ｌ′に入っていないと判断されれ
ば、ステップｇに移行し、設定最大速度vmaxを指令速度
Y3として出力する。これにより加速時は、機械系２の加
速度制限によりその固有の最大加速度に制限されなが
ら、実速度Y4は一定加速度で増大する。機械系２に固有
の最大速度に達した後は、実速度Y4はその最大速度で移
動する。
加速度一定の減速域ｌ′に入っていないと判断されれ
ば、ステップｇに移行し、設定最大速度vmaxを指令速度
Y3として出力する。これにより加速時は、機械系２の加
速度制限によりその固有の最大加速度に制限されなが
ら、実速度Y4は一定加速度で増大する。機械系２に固有
の最大速度に達した後は、実速度Y4はその最大速度で移
動する。
ステップｆにおいて、加速度一定の減速域ｌ′に入って
いると判断されれば、ステップｈに移行し、設定最大加
速度αmaxと偏差εとから減速加速度一定の速度Y3を下
記の式 により演算し、その速度を指令速度Y3として出力する。
これにより実速度Y4は設定最大加速度αmaxの一定加速
度で減少する。
いると判断されれば、ステップｈに移行し、設定最大加
速度αmaxと偏差εとから減速加速度一定の速度Y3を下
記の式 により演算し、その速度を指令速度Y3として出力する。
これにより実速度Y4は設定最大加速度αmaxの一定加速
度で減少する。
上記ステップｃにおいて位置決めに要する距離ｌが残っ
ていないと判断されれば、ステップｉに移行し、偏差Y3
と設定位置決め時間Ｔを用いて最終の位置決め時の速度
を下記の式 Y3＝Y2/T …（４） によって演算し、通常の線型制御を行う。これにより偏
差εが上記（１）式によって求められる距離ｌに達した
時点を以てスムーズに通常の線型制御に移行する。
ていないと判断されれば、ステップｉに移行し、偏差Y3
と設定位置決め時間Ｔを用いて最終の位置決め時の速度
を下記の式 Y3＝Y2/T …（４） によって演算し、通常の線型制御を行う。これにより偏
差εが上記（１）式によって求められる距離ｌに達した
時点を以てスムーズに通常の線型制御に移行する。
しかして以上の実施例においては、ステップｈにおい
て、指令位置と現在位置との差に係わる偏差εの平方根
を指令速度として演算して用いるので、位置偏差が大き
くなる割には指令速度が大きくならず、従来あったサー
ボ系における飽和の制約が実質的に解除され、機械系２
のゲインK1によって定まる高速な位置決めが可能にな
り、移動時間を短縮することができる。また最大速度vm
ax、最大加速度αmax、位置決め時間Ｔの３つの要素を
予め設定するだけでよいので、このサーボ系の調整を容
易に行うことができる。さらに加速時及び減速時共同じ
最大加速度αmaxに制御することができるので、この点
でも移動時間を従来より短縮することができる。
て、指令位置と現在位置との差に係わる偏差εの平方根
を指令速度として演算して用いるので、位置偏差が大き
くなる割には指令速度が大きくならず、従来あったサー
ボ系における飽和の制約が実質的に解除され、機械系２
のゲインK1によって定まる高速な位置決めが可能にな
り、移動時間を短縮することができる。また最大速度vm
ax、最大加速度αmax、位置決め時間Ｔの３つの要素を
予め設定するだけでよいので、このサーボ系の調整を容
易に行うことができる。さらに加速時及び減速時共同じ
最大加速度αmaxに制御することができるので、この点
でも移動時間を従来より短縮することができる。
またこの実施例によれば、ステップｃの判断により、減
速開始位置をステップｅで演算される減速距離ｌ′より
ｌ＝αmaxT2の距離だけさらに手前から行うことによ
り、従来の線型制御のようなオーバーシュート、アンダ
ーシュートなどの行き過ぎを防止することができ、また
ステップｉにより最終の位置決め時の時定数を実際の動
きと１対１に対応して与えるようにしたので、制御がな
めらかとなり、この点においてもサーボ系の調整が容易
になっている。
速開始位置をステップｅで演算される減速距離ｌ′より
ｌ＝αmaxT2の距離だけさらに手前から行うことによ
り、従来の線型制御のようなオーバーシュート、アンダ
ーシュートなどの行き過ぎを防止することができ、また
ステップｉにより最終の位置決め時の時定数を実際の動
きと１対１に対応して与えるようにしたので、制御がな
めらかとなり、この点においてもサーボ系の調整が容易
になっている。
第２図に、上記実施例による非線型サーボ制御方法のコ
ンピュータによるシミュレーション結果を示す。この図
より、位置決め時間Ｔを変化させても、オーバーシュー
トのない良好な速度特性が得られることが分かる。
ンピュータによるシミュレーション結果を示す。この図
より、位置決め時間Ｔを変化させても、オーバーシュー
トのない良好な速度特性が得られることが分かる。
なお以上の実施例においては、ステップｇにおいて最大
速度vmaxを出力しても、機械系２の加速度制限により実
速度Y4は一定加速度で増大するとしたが、この仮定が成
り立たないサーボ系の場合には、ステップｇの後にさら
に、α＝Y3−ｖを演算し、次いでα＞αmaxを判断し、
α＞αmaxならばｖ＝ｖ＋αmaxにより指令速度を求め、
α＞αmaxでないならばｖ＝Y3とおいてY3をそのまま指
令速度とするステップからなる、入力Y3から出力ｖへ一
次遅れ要素を付加すればよい。
速度vmaxを出力しても、機械系２の加速度制限により実
速度Y4は一定加速度で増大するとしたが、この仮定が成
り立たないサーボ系の場合には、ステップｇの後にさら
に、α＝Y3−ｖを演算し、次いでα＞αmaxを判断し、
α＞αmaxならばｖ＝ｖ＋αmaxにより指令速度を求め、
α＞αmaxでないならばｖ＝Y3とおいてY3をそのまま指
令速度とするステップからなる、入力Y3から出力ｖへ一
次遅れ要素を付加すればよい。
また以上の実施例においては、ステップb,cにおいて、
位置決め時間Ｔ及び加速度αmaxで位置決めするに要す
る距離ｌが残っているかどうかを判断したが、これをし
ない場合はステップf,hにおいて偏差εを偏差Y2に置き
換えればよく、この場合でもサーボ系における飽和の制
約の解除による移動時間の短縮、サーボ系の調整の容易
化、及び加速時及び減速時の最大加速度を同じにするこ
との効果を得ることができる。
位置決め時間Ｔ及び加速度αmaxで位置決めするに要す
る距離ｌが残っているかどうかを判断したが、これをし
ない場合はステップf,hにおいて偏差εを偏差Y2に置き
換えればよく、この場合でもサーボ系における飽和の制
約の解除による移動時間の短縮、サーボ系の調整の容易
化、及び加速時及び減速時の最大加速度を同じにするこ
との効果を得ることができる。
以上明らかなように本発明の非線型サーボ制御方法によ
れば、位置決めに要する時間を短縮することができ、サ
ーボ系の調整が容易であり、かつ加速時と減速時の加速
度を実質的に同じにすることができ、線型サーボ制御の
持つ欠点を補った効果的なサーボ制御を行うことができ
る。
れば、位置決めに要する時間を短縮することができ、サ
ーボ系の調整が容易であり、かつ加速時と減速時の加速
度を実質的に同じにすることができ、線型サーボ制御の
持つ欠点を補った効果的なサーボ制御を行うことができ
る。
第１図は本発明の位置実施例による非線型サーボ制御方
法を示すブロック図であり、第２図のその非線型サーボ
制御方法のコンピュータに寄るシミュレーションの結果
を示す図であり、第３図は従来の線型サーボ制御方法を
示すブロック図であり、第４図は低周波に注目した従来
の線型サーボ制御方法を示すブロック図であり、第５図
は第４図に示す従来の線型サーボ制御方法における、速
度信号に対する飽和によるゲインの低下を示す図であ
り、第６図はサーボ制御において飽和がある場合とない
場合とのステップ応答の差を示す図である。 符号の説明 １……要素、２……機械系（サーボ系） Y1……指令位置、Y2……偏差 Y3……指令速度、Y5……現在位置 vmax……設定最大速度、αmax……設定最大加速度
法を示すブロック図であり、第２図のその非線型サーボ
制御方法のコンピュータに寄るシミュレーションの結果
を示す図であり、第３図は従来の線型サーボ制御方法を
示すブロック図であり、第４図は低周波に注目した従来
の線型サーボ制御方法を示すブロック図であり、第５図
は第４図に示す従来の線型サーボ制御方法における、速
度信号に対する飽和によるゲインの低下を示す図であ
り、第６図はサーボ制御において飽和がある場合とない
場合とのステップ応答の差を示す図である。 符号の説明 １……要素、２……機械系（サーボ系） Y1……指令位置、Y2……偏差 Y3……指令速度、Y5……現在位置 vmax……設定最大速度、αmax……設定最大加速度
Claims (2)
- 【請求項１】最大速度を予め設定し、最大加速度をサー
ボ系に固有の最大加速度に一致するよう設定し、加速時
にはサーボ系の加速度制限によりその固有の最大加速度
に制限すると共に、位置決め時間を予め設定しておき、
この設定位置決め時間及び上記設定最大加速度を用いて
位置決めに要する距離を下記の式 ｌ＝αmaxT2 ただし l:位置決めに要する距離 αmax:設定最大加速度（サーボ系に固有の最大加速度） T:設定位置決め時間 によって求め、 ε＝Y2−ｌ ただし ε：偏差 Y2:指令位置と現在位置との差 l:位置決めに要する距離 より偏差εを求め、減速時には下記の式 ただし Y3:指令速度 αmax:設定最大加速度（サーボ系に固有の最大加速度） ε：偏差 により減速を制御し、これにより減速を開始する位置を
さらに距離ｌだけ手前から行うようにしたことを特徴と
する非線型サーボ制御方法。 - 【請求項２】上記指令位置と現在位置との偏差Y2及び設
定位置決め時間Ｔを用いて最終の位置決め時の指令速度
Y3を下記の式 Y3＝Y2/T によって決定し、上記減速時において、偏差εが上記式
ｌ＝αmaxT2によって定まる距離に達した時点を以て通
常の線型制御に移行するようにしたことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の非線型サーボ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62200689A JPH0721735B2 (ja) | 1987-08-11 | 1987-08-11 | 非線型サ−ボ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62200689A JPH0721735B2 (ja) | 1987-08-11 | 1987-08-11 | 非線型サ−ボ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6442713A JPS6442713A (en) | 1989-02-15 |
| JPH0721735B2 true JPH0721735B2 (ja) | 1995-03-08 |
Family
ID=16428610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62200689A Expired - Lifetime JPH0721735B2 (ja) | 1987-08-11 | 1987-08-11 | 非線型サ−ボ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0721735B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3060656B2 (ja) * | 1990-11-26 | 2000-07-10 | セイコーエプソン株式会社 | 液晶表示素子 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63182715A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-28 | Omron Tateisi Electronics Co | 位置決め制御装置 |
-
1987
- 1987-08-11 JP JP62200689A patent/JPH0721735B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6442713A (en) | 1989-02-15 |
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