JPH07222495A - ステッピングモータ駆動装置 - Google Patents
ステッピングモータ駆動装置Info
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- JPH07222495A JPH07222495A JP770194A JP770194A JPH07222495A JP H07222495 A JPH07222495 A JP H07222495A JP 770194 A JP770194 A JP 770194A JP 770194 A JP770194 A JP 770194A JP H07222495 A JPH07222495 A JP H07222495A
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- signal
- signal train
- driving
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 脱調を防止しながら、低騒音，低振動，低発
熱を容易に実現する。 【構成】 ステッピングモータ５を駆動する第１の信号
列と、エンコーダ７から出力されるステッピングモータ
５の動作に同期した第２の信号列を比較して、その比較
結果によりステッピングモータ５の駆動電流を変化させ
ることで、そのときの使用条件に最適な駆動電流で運転
する。
熱を容易に実現する。 【構成】 ステッピングモータ５を駆動する第１の信号
列と、エンコーダ７から出力されるステッピングモータ
５の動作に同期した第２の信号列を比較して、その比較
結果によりステッピングモータ５の駆動電流を変化させ
ることで、そのときの使用条件に最適な駆動電流で運転
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータ駆
動装置に係り、特に低騒音，低振動，低発熱を要求され
る分野に適用されるステッピングモータの駆動装置に関
する。
動装置に係り、特に低騒音，低振動，低発熱を要求され
る分野に適用されるステッピングモータの駆動装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】ステッピングモータは、閉ループ制御で
速度コントロールや位置決めができることが大きな特徴
の一つである。しかし、その使用に際しては、騒音，振
動，発熱に十分注意する必要があった。これらの問題を
回避するには、駆動電流値を使用条件(負荷トルク，加
速度，イナーシャ等)に合わせて最適化しなければなら
ない。そして、必要最低限の駆動電流値で運転すること
が問題回避のセオリーである。
速度コントロールや位置決めができることが大きな特徴
の一つである。しかし、その使用に際しては、騒音，振
動，発熱に十分注意する必要があった。これらの問題を
回避するには、駆動電流値を使用条件(負荷トルク，加
速度，イナーシャ等)に合わせて最適化しなければなら
ない。そして、必要最低限の駆動電流値で運転すること
が問題回避のセオリーである。
【０００３】なお、図７は従来のステッピングモータ駆
動装置の構成を示すブロック図であり、１は主制御装
置、２は駆動パルス発生器、３は相励磁信号発生器、４
は定電流ドライバ、５はステッピングモータ、６は電流
値設定信号発生器であって、予め設定された電流値に基
づいてステッピングモータ５が駆動されるようになって
いる。
動装置の構成を示すブロック図であり、１は主制御装
置、２は駆動パルス発生器、３は相励磁信号発生器、４
は定電流ドライバ、５はステッピングモータ、６は電流
値設定信号発生器であって、予め設定された電流値に基
づいてステッピングモータ５が駆動されるようになって
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、経時的ある
いは突発的な負荷変動や機器間のばらつきを考慮して安
全率を見込み、数倍のトルクを発生できるように設定し
ないと、脱調の危険を回避できなくなってしまう。脱調
を一度起こすと、自起動領域外で運転しているときなど
は、自起動領域から再起動し直さない限り、停止したま
まとなってしまう。
いは突発的な負荷変動や機器間のばらつきを考慮して安
全率を見込み、数倍のトルクを発生できるように設定し
ないと、脱調の危険を回避できなくなってしまう。脱調
を一度起こすと、自起動領域外で運転しているときなど
は、自起動領域から再起動し直さない限り、停止したま
まとなってしまう。
【０００５】なお、特開昭61−210897号公報において
は、ステッピングモータにエンコーダを組み合わせ、エ
ンコーダ出力により励磁相を切り換えて、脱調の恐れな
く最大の加速度を得る技術が開示されているが、この技
術構成では特定の加速度、あるいは特定の低速度で最適
な駆動条件により駆動することはできない。
は、ステッピングモータにエンコーダを組み合わせ、エ
ンコーダ出力により励磁相を切り換えて、脱調の恐れな
く最大の加速度を得る技術が開示されているが、この技
術構成では特定の加速度、あるいは特定の低速度で最適
な駆動条件により駆動することはできない。
【０００６】また、特開平５−56690号公報において
は、ステッピングモータの脱調をチェックし、脱調が発
生したら駆動電流を大きくしていき、脱調しなくなった
ときの駆動電流値に基づき駆動電流の設定値を求める技
術が開示されているが、この技術ではダイナミックに脱
調を防止することはできない。
は、ステッピングモータの脱調をチェックし、脱調が発
生したら駆動電流を大きくしていき、脱調しなくなった
ときの駆動電流値に基づき駆動電流の設定値を求める技
術が開示されているが、この技術ではダイナミックに脱
調を防止することはできない。
【０００７】本発明の目的は、脱調を防止しながら、低
騒音，低振動，低発熱を容易に実現し、信頼性の高いス
テッピングモータ駆動装置を提供することにある。
騒音，低振動，低発熱を容易に実現し、信頼性の高いス
テッピングモータ駆動装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、ステッピングモータと、ステッピングモ
ータを駆動する第１の信号列を発生する信号発生部と、
ステッピングモータの動作に同期した第２の信号列を発
生するエンコーダと、第１の信号列と第２の信号列を比
較して得られた比較結果によりステッピングモータの駆
動電流を変化させる手段とを備えたことを特徴とする。
め、本発明は、ステッピングモータと、ステッピングモ
ータを駆動する第１の信号列を発生する信号発生部と、
ステッピングモータの動作に同期した第２の信号列を発
生するエンコーダと、第１の信号列と第２の信号列を比
較して得られた比較結果によりステッピングモータの駆
動電流を変化させる手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】また、ステッピングモータと、ステッピン
グモータを駆動する第１の信号列を発生する信号発生部
と、ステッピングモータの動作に同期した第２の信号列
を発生するエンコーダと、第１の信号列と第２の信号列
を比較して得られた比較結果によりステッピングモータ
の駆動電流を変化させ、しかも予め設定された前記駆動
電流の変化の限界値に達したことを検出して電流値の変
化動作を制限する手段とを備えたことを特徴とする。
グモータを駆動する第１の信号列を発生する信号発生部
と、ステッピングモータの動作に同期した第２の信号列
を発生するエンコーダと、第１の信号列と第２の信号列
を比較して得られた比較結果によりステッピングモータ
の駆動電流を変化させ、しかも予め設定された前記駆動
電流の変化の限界値に達したことを検出して電流値の変
化動作を制限する手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】また、ステッピングモータと、ステッピン
グモータを駆動する第１の信号列を発生する信号発生部
と、ステッピングモータの動作に同期した第２の信号列
を発生するエンコーダと、第１の信号列と第２の信号列
を比較して得られた比較結果を予め設定された値と比較
し、その比較結果により第１の信号列の変化あるいは駆
動信号列の変化を遅らせる手段とを備えたことを特徴と
する。
グモータを駆動する第１の信号列を発生する信号発生部
と、ステッピングモータの動作に同期した第２の信号列
を発生するエンコーダと、第１の信号列と第２の信号列
を比較して得られた比較結果を予め設定された値と比較
し、その比較結果により第１の信号列の変化あるいは駆
動信号列の変化を遅らせる手段とを備えたことを特徴と
する。
【００１１】また、ステッピングモータと、ステッピン
グモータを駆動する第１の信号列を発生する信号発生部
と、ステッピングモータの動作に同期した第２の信号列
を発生するエンコーダと、第１の信号列と第２の信号列
を比較して得られた比較結果の値、あるいは前記比較結
果と予め設定された値との比較結果の値、あるいはステ
ッピングモータの駆動電流値の少なくともいずれか１つ
の値によりステッピングモータの駆動異常を検出する手
段とを備えたことを特徴とする。
グモータを駆動する第１の信号列を発生する信号発生部
と、ステッピングモータの動作に同期した第２の信号列
を発生するエンコーダと、第１の信号列と第２の信号列
を比較して得られた比較結果の値、あるいは前記比較結
果と予め設定された値との比較結果の値、あるいはステ
ッピングモータの駆動電流値の少なくともいずれか１つ
の値によりステッピングモータの駆動異常を検出する手
段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
【作用】前記構成のステッピングモータ駆動装置によれ
ば、ステッピングモータを駆動する第１の信号列と、こ
のステッピングモータの動作に同期した第２の信号列と
を比較して、その比較結果により、ステッピングモータ
の駆動電流を変化させることにより、そのときの使用条
件(負荷トルク，加速度，イナーシャ等)に最適な駆動電
流で運転する。
ば、ステッピングモータを駆動する第１の信号列と、こ
のステッピングモータの動作に同期した第２の信号列と
を比較して、その比較結果により、ステッピングモータ
の駆動電流を変化させることにより、そのときの使用条
件(負荷トルク，加速度，イナーシャ等)に最適な駆動電
流で運転する。
【００１３】また、駆動電流値の変化に限界値を設け、
限界値に達したことを検出して電流値の上限を制限し
て、過電流によるモータの加熱，焼損，モータドライバ
の破壊といった事故を防止する。また電流値の下限を制
御して、第１と第２の信号列の遅れが少ない場合でも一
定の駆動電流で駆動し、トルク変動の少ない安定した駆
動を実現できる。
限界値に達したことを検出して電流値の上限を制限し
て、過電流によるモータの加熱，焼損，モータドライバ
の破壊といった事故を防止する。また電流値の下限を制
御して、第１と第２の信号列の遅れが少ない場合でも一
定の駆動電流で駆動し、トルク変動の少ない安定した駆
動を実現できる。
【００１４】また、第１の信号列と第２の信号列の比較
結果を所定値と比較し、その結果に応じて第１の信号列
の変化を遅らせ、駆動速度の変化を許容しても脱調は発
生させないように駆動する。
結果を所定値と比較し、その結果に応じて第１の信号列
の変化を遅らせ、駆動速度の変化を許容しても脱調は発
生させないように駆動する。
【００１５】また前記各駆動条件の変化を監視し、その
値から異常が発生したことを検出することで、さらなる
異常の発生を防止し、安全性を高めることが可能にな
る。
値から異常が発生したことを検出することで、さらなる
異常の発生を防止し、安全性を高めることが可能にな
る。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１７】図１は本発明によるステッピングモータ駆
動装置の一実施例の構成を示したブロック図であり、主
制御装置１は、マイクロコンピュータなどから構成さ
れ、駆動装置の各構成要素に対する指令を発したり、状
態を監視したりする。駆動パルス発生器２は、ステッピ
ングモータ５を駆動する基本クロックである第１の信号
列を発生し、主制御装置１からの指令あるいは外部信号
により、パルスの発生，停止がコントロールされる。
動装置の一実施例の構成を示したブロック図であり、主
制御装置１は、マイクロコンピュータなどから構成さ
れ、駆動装置の各構成要素に対する指令を発したり、状
態を監視したりする。駆動パルス発生器２は、ステッピ
ングモータ５を駆動する基本クロックである第１の信号
列を発生し、主制御装置１からの指令あるいは外部信号
により、パルスの発生，停止がコントロールされる。
【００１８】相励磁信号発生器３は、第１の信号列に同
期してステッピングモータ５の各相を励磁する信号を発
生するシーケンサであり、主制御装置１からの指令ある
いは外部信号により、ステッピングモータ５の回転方向
に対応したシーケンスの切り換え，シーケンスの初期
化，シーケンスのホールド等がコントロールされる。相
励磁信号発生器３で発生するドライブ信号列は、定電流
ドライバ４で実際にステッピングモータ５の各相を励磁
するように電力変換される。
期してステッピングモータ５の各相を励磁する信号を発
生するシーケンサであり、主制御装置１からの指令ある
いは外部信号により、ステッピングモータ５の回転方向
に対応したシーケンスの切り換え，シーケンスの初期
化，シーケンスのホールド等がコントロールされる。相
励磁信号発生器３で発生するドライブ信号列は、定電流
ドライバ４で実際にステッピングモータ５の各相を励磁
するように電力変換される。
【００１９】定電流ドライバ４は、高速，高トルク駆動
に適した駆動方式であり、電流値を変化することによ
り、発生トルクを容易に変更できる。前記電流値は外部
より所定の電圧レベルを印加する等により設定する。ス
テッピングモータ５にはモータの駆動に同期して、パル
スを発生するエンコーダ７が取り付けられている。
に適した駆動方式であり、電流値を変化することによ
り、発生トルクを容易に変更できる。前記電流値は外部
より所定の電圧レベルを印加する等により設定する。ス
テッピングモータ５にはモータの駆動に同期して、パル
スを発生するエンコーダ７が取り付けられている。
【００２０】本実施例では、前記第１の信号列の１パル
スに対応して、エンコーダ７より１パルス発生するとい
う関係になっている。このため、第１の信号列とエンコ
ーダ７の出力である第２の信号列の位相差(遅れ量)を検
出することにより、ステッピングモータ５の応答を検出
することができる。
スに対応して、エンコーダ７より１パルス発生するとい
う関係になっている。このため、第１の信号列とエンコ
ーダ７の出力である第２の信号列の位相差(遅れ量)を検
出することにより、ステッピングモータ５の応答を検出
することができる。
【００２１】負荷トルクの変動などにより駆動トルクが
不足してくると、遅れ量は増加し、脱調に至ると前記第
２の信号列は発生しなくなる。そこで、遅れ量の増加に
従って駆動電流を増加させることにより、駆動トルクを
増加させて脱調を防止する。すなわち、図４に示すよう
に、ディレイ検出器８は第１の信号列と第２の信号列の
位相差(遅れ量)に応じた信号を発生するもので、その方
式は、第１の信号列でセットされ、第２の信号列でリセ
ットされるような図２に示したＲ／Ｓフリップフロップ
９とローパスフィルタ(ＬＰＦ)10からなるものや、第１
の信号列で計測を開始し、第２の信号列で計測を終了
し、その結果をアナログ値で出力する図３に示したタイ
マ11等、種々の方式が考えられる。本実施例では前者の
方式を採用している。
不足してくると、遅れ量は増加し、脱調に至ると前記第
２の信号列は発生しなくなる。そこで、遅れ量の増加に
従って駆動電流を増加させることにより、駆動トルクを
増加させて脱調を防止する。すなわち、図４に示すよう
に、ディレイ検出器８は第１の信号列と第２の信号列の
位相差(遅れ量)に応じた信号を発生するもので、その方
式は、第１の信号列でセットされ、第２の信号列でリセ
ットされるような図２に示したＲ／Ｓフリップフロップ
９とローパスフィルタ(ＬＰＦ)10からなるものや、第１
の信号列で計測を開始し、第２の信号列で計測を終了
し、その結果をアナログ値で出力する図３に示したタイ
マ11等、種々の方式が考えられる。本実施例では前者の
方式を採用している。
【００２２】前記ＬＰＦ10の出力を、図４に示すよう
に、第２の信号列のタイミングによりホールド部12でホ
ールドし、リミッタ13で上限，下限を制限するとともに
そのレベルを整合し、前記定電流ドライバ４に対し電流
設定値として印加する。このように構成することによ
り、リアルタイムに駆動電流を最適化した駆動が可能と
なる。
に、第２の信号列のタイミングによりホールド部12でホ
ールドし、リミッタ13で上限，下限を制限するとともに
そのレベルを整合し、前記定電流ドライバ４に対し電流
設定値として印加する。このように構成することによ
り、リアルタイムに駆動電流を最適化した駆動が可能と
なる。
【００２３】さらに、ＬＰＦ10の出力をレベルコンパレ
ータ14に接続し、図６に示すように基準レベルと比較
(スレッショルド)した信号を作り、この信号を相励磁信
号発生器３のシーケンスホールド信号、あるいは駆動パ
ルス発生器２のパルス停止信号として接続すると、ステ
ッピングモータ５の１ステップの作動が行われた後に、
励磁相の切り換えが行われるため、駆動スピードが変化
するものの、駆動電流値の増加だけでは対応できないよ
うな負荷変動に対しても、より確実に脱調を防止するこ
とができる。
ータ14に接続し、図６に示すように基準レベルと比較
(スレッショルド)した信号を作り、この信号を相励磁信
号発生器３のシーケンスホールド信号、あるいは駆動パ
ルス発生器２のパルス停止信号として接続すると、ステ
ッピングモータ５の１ステップの作動が行われた後に、
励磁相の切り換えが行われるため、駆動スピードが変化
するものの、駆動電流値の増加だけでは対応できないよ
うな負荷変動に対しても、より確実に脱調を防止するこ
とができる。
【００２４】さらに前記第１の信号列と第２の信号列と
の比較結果の信号を主制御装置１で監視することによ
り、駆動に大きな負荷変動が生じるという異常の発生を
検出することができる。また、他の検出方法として、レ
ベルコンパレータ14で電流値設定信号を監視したり、あ
るいは別の基準値を持つレベルコンパレータ14をＬＰＦ
10の出力に追加接続したり、また各方法を適宜組合せる
ことによっても、同様に異常の検出が可能である。
の比較結果の信号を主制御装置１で監視することによ
り、駆動に大きな負荷変動が生じるという異常の発生を
検出することができる。また、他の検出方法として、レ
ベルコンパレータ14で電流値設定信号を監視したり、あ
るいは別の基準値を持つレベルコンパレータ14をＬＰＦ
10の出力に追加接続したり、また各方法を適宜組合せる
ことによっても、同様に異常の検出が可能である。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のステッピ
ングモータ駆動装置は、請求項１記載の発明によれば、
ステッピングモータを駆動する第１の信号列と、ステッ
ピングモータの動作に同期したエンコーダからの第２の
信号列とを比較して、その比較結果により、ステッピン
グモータの駆動電流を変化させることにより、そのとき
の使用条件に最適な駆動電流で運転することにより、脱
調という大きな問題を防止しながら、低騒音，低振動，
低発熱化を容易に実現することができる。
ングモータ駆動装置は、請求項１記載の発明によれば、
ステッピングモータを駆動する第１の信号列と、ステッ
ピングモータの動作に同期したエンコーダからの第２の
信号列とを比較して、その比較結果により、ステッピン
グモータの駆動電流を変化させることにより、そのとき
の使用条件に最適な駆動電流で運転することにより、脱
調という大きな問題を防止しながら、低騒音，低振動，
低発熱化を容易に実現することができる。
【００２６】請求項２記載の発明によれば、駆動電流値
の変化に限界値を設け、限界値に達したことを検出して
電流値の上限を制限することにより、過電流によるモー
タの加熱，焼損，モータドライバの破壊といった事故を
防止することができる。また、電流値の下限を制限する
ことにより、第１と第２の信号列の遅れが少ない場合で
も一定の駆動電流で駆動するため、トルク変動の少ない
安定な駆動が実現できる。
の変化に限界値を設け、限界値に達したことを検出して
電流値の上限を制限することにより、過電流によるモー
タの加熱，焼損，モータドライバの破壊といった事故を
防止することができる。また、電流値の下限を制限する
ことにより、第１と第２の信号列の遅れが少ない場合で
も一定の駆動電流で駆動するため、トルク変動の少ない
安定な駆動が実現できる。
【００２７】請求項３記載の発明によれば、第１の信号
列と第２の信号列の比較結果を所定値と比較し、その結
果に応じて第１の信号列の変化を遅らせることにより、
駆動速度の変化を許容しても脱調は発生させないように
駆動できるので、さらに信頼性の高い駆動装置が得られ
る。
列と第２の信号列の比較結果を所定値と比較し、その結
果に応じて第１の信号列の変化を遅らせることにより、
駆動速度の変化を許容しても脱調は発生させないように
駆動できるので、さらに信頼性の高い駆動装置が得られ
る。
【００２８】請求項４記載の発明によれば、上記に示す
ような駆動条件の変化を監視し、その値から異常が発生
したことを検出するので、さらになる異常の発生を防止
し、安全性を高めることができる。
ような駆動条件の変化を監視し、その値から異常が発生
したことを検出するので、さらになる異常の発生を防止
し、安全性を高めることができる。
【図１】本発明によるステッピングモータ駆動装置の一
実施例の構成を示すブロック図である。
実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】ディレイ検出の一例を示すブロック図である。
【図３】ディレイ検出の他の例を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】ホールド出力の基になるタイムチャートであ
る。
る。
【図５】リミッタの入出力特性図である。
【図６】シーケンスホールドのタイムチャートである。
【図７】従来例のステッピングモータ駆動装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
１…主制御装置、 ２…駆動パルス発生器(信号発生
部)、 ３…相励磁信号発生器、 ４…定電流ドライ
バ、 ５…ステッピングモータ、 ７…エンコーダ、８
…ディレイ検出器、 ９…Ｒ／Ｓフリップフロップ、
10…ＬＰＦ(ローパスフィルタ)、 11…タイマ、 12…
ホールド部、 13…リミッタ、 14…レベルコンパレー
タ。
部)、 ３…相励磁信号発生器、 ４…定電流ドライ
バ、 ５…ステッピングモータ、 ７…エンコーダ、８
…ディレイ検出器、 ９…Ｒ／Ｓフリップフロップ、
10…ＬＰＦ(ローパスフィルタ)、 11…タイマ、 12…
ホールド部、 13…リミッタ、 14…レベルコンパレー
タ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 8/00 ３０３ Ａ
Claims (4)
- 【請求項１】 ステッピングモータと、ステッピングモ
ータを駆動する第１の信号列を発生する信号発生部と、
ステッピングモータの動作に同期した第２の信号列を発
生するエンコーダと、第１の信号列と第２の信号列を比
較して得られた比較結果によりステッピングモータの駆
動電流を変化させる手段とを備えたことを特徴とするス
テッピングモータ駆動装置。 - 【請求項２】 ステッピングモータと、ステッピングモ
ータを駆動する第１の信号列を発生する信号発生部と、
ステッピングモータの動作に同期した第２の信号列を発
生するエンコーダと、第１の信号列と第２の信号列を比
較して得られた比較結果によりステッピングモータの駆
動電流を変化させ、しかも予め設定された前記駆動電流
の変化の限界値に達したことを検出して電流値の変化動
作を制限する手段とを備えたことを特徴とするステッピ
ングモータ駆動装置。 - 【請求項３】 ステッピングモータと、ステッピングモ
ータを駆動する第１の信号列を発生する信号発生部と、
ステッピングモータの動作に同期した第２の信号列を発
生するエンコーダと、第１の信号列と第２の信号列を比
較して得られた比較結果を予め設定された値と比較し、
その比較結果により第１の信号列の変化あるいは駆動信
号列の変化を遅らせる手段とを備えたことを特徴とする
ステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項４】 ステッピングモータと、ステッピングモ
ータを駆動する第１の信号列を発生する信号発生部と、
ステッピングモータの動作に同期した第２の信号列を発
生するエンコーダと、第１の信号列と第２の信号列を比
較して得られた比較結果の値、あるいは前記比較結果と
予め設定された値との比較結果の値、あるいはステッピ
ングモータの駆動電流値の少なくともいずれか１つの値
によりステッピングモータの駆動異常を検出する手段と
を備えたことを特徴とするステッピングモータ駆動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP770194A JPH07222495A (ja) | 1994-01-27 | 1994-01-27 | ステッピングモータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP770194A JPH07222495A (ja) | 1994-01-27 | 1994-01-27 | ステッピングモータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07222495A true JPH07222495A (ja) | 1995-08-18 |
Family
ID=11673069
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP770194A Pending JPH07222495A (ja) | 1994-01-27 | 1994-01-27 | ステッピングモータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07222495A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010084827A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Toto Ltd | 湯水混合装置 |
| JP2021065569A (ja) * | 2019-10-28 | 2021-04-30 | Juki株式会社 | 制御装置 |
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1994
- 1994-01-27 JP JP770194A patent/JPH07222495A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010084827A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Toto Ltd | 湯水混合装置 |
| JP2021065569A (ja) * | 2019-10-28 | 2021-04-30 | Juki株式会社 | 制御装置 |
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