JPH07222945A - 塗装ロボットの洗浄方法 - Google Patents
塗装ロボットの洗浄方法Info
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- JPH07222945A JPH07222945A JP6018305A JP1830594A JPH07222945A JP H07222945 A JPH07222945 A JP H07222945A JP 6018305 A JP6018305 A JP 6018305A JP 1830594 A JP1830594 A JP 1830594A JP H07222945 A JPH07222945 A JP H07222945A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
- B05B15/50—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter
- B05B15/55—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids
- B05B15/555—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids discharged by cleaning nozzles
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- Spray Control Apparatus (AREA)
- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 塗装ロボットが配置される塗装ブースの大型
化を招くことなく、塗装ロボットを全体にわたって確実
に自動洗浄する。 【構成】 隣接して配置される双方の塗装ロボット３
０、４０のアーム３２、４２に、洗浄液と圧縮エアを噴
出させる洗浄手段６０をそれぞれ取付け、各塗装ロボッ
ト３０、４０に、隣接する塗装ロボット３０、４０の洗
浄位置を予め教示し、一方の塗装ロボット３０の洗浄手
段６０によって他方の塗装ロボット４０の洗浄を行い、
他方の塗装ロボット４０の洗浄手段６０によって一方の
塗装ロボット３０の洗浄を行う。
化を招くことなく、塗装ロボットを全体にわたって確実
に自動洗浄する。 【構成】 隣接して配置される双方の塗装ロボット３
０、４０のアーム３２、４２に、洗浄液と圧縮エアを噴
出させる洗浄手段６０をそれぞれ取付け、各塗装ロボッ
ト３０、４０に、隣接する塗装ロボット３０、４０の洗
浄位置を予め教示し、一方の塗装ロボット３０の洗浄手
段６０によって他方の塗装ロボット４０の洗浄を行い、
他方の塗装ロボット４０の洗浄手段６０によって一方の
塗装ロボット３０の洗浄を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、塗料が付着した塗装ロ
ボットを自動で洗浄する洗浄方法に関する。
ボットを自動で洗浄する洗浄方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両ボデーの塗装作業が行われる塗装ブ
ース内には、車両ボデーの自動塗装を行う塗装ロボット
が配置されている。塗装ラインでは、各工程における作
業時間が制限されており、１台の車両ボデーの塗装作業
を複数台の塗装ロボットを用いて行う場合がある。この
場合は、塗装ロボットは隣接して配置される。
ース内には、車両ボデーの自動塗装を行う塗装ロボット
が配置されている。塗装ラインでは、各工程における作
業時間が制限されており、１台の車両ボデーの塗装作業
を複数台の塗装ロボットを用いて行う場合がある。この
場合は、塗装ロボットは隣接して配置される。
【０００３】塗装ブース内には、塗装作業時には塗料ミ
ストが多量に発生し、この塗料ミストが塗装ロボットに
付着する。また、塗装作業時には塗料の吹きかぶりによ
り塗装ロボットおよび塗装ロボットに取付けられた塗装
機が汚れる。塗装ロボットに付着した塗料を放置してお
くと、塗装ロボットから離脱した塗料カスが車両ボデー
の塗装面に付着し、塗装欠陥が発生するので、塗装ロボ
ットを定期的に洗浄する必要がある。
ストが多量に発生し、この塗料ミストが塗装ロボットに
付着する。また、塗装作業時には塗料の吹きかぶりによ
り塗装ロボットおよび塗装ロボットに取付けられた塗装
機が汚れる。塗装ロボットに付着した塗料を放置してお
くと、塗装ロボットから離脱した塗料カスが車両ボデー
の塗装面に付着し、塗装欠陥が発生するので、塗装ロボ
ットを定期的に洗浄する必要がある。
【０００４】従来では、作業者が塗装ブース内に入り、
手作業で塗装ロボットの洗浄を行っていた。この洗浄作
業は、洗浄ガンから噴出するシンナを塗装ロボットに吹
き付けて塗料を洗い落し、その後、洗浄ガンから圧縮エ
アを噴出させ、塗装ロボットに付着しているシンナを吹
き飛ばしていた。この洗浄作業は、車両ボデーの塗装品
質を良好に維持する観点から、頻繁に行うことが望まれ
る。
手作業で塗装ロボットの洗浄を行っていた。この洗浄作
業は、洗浄ガンから噴出するシンナを塗装ロボットに吹
き付けて塗料を洗い落し、その後、洗浄ガンから圧縮エ
アを噴出させ、塗装ロボットに付着しているシンナを吹
き飛ばしていた。この洗浄作業は、車両ボデーの塗装品
質を良好に維持する観点から、頻繁に行うことが望まれ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のように
人手による塗装ロボットの洗浄の場合は、つぎの問題が
存在する。 塗装ロボットを洗浄する場合には、作業者が塗装ブ
ース内に入らなければならないが、作業者が塗装ロボッ
トが配置される塗装ブース内に入る際には、安全確保の
ために塗装ライン設備を停止しなければならず、塗装ラ
インの稼動率が低下する。 塗装ロボットを頻繁に洗浄する場合は、洗浄を行う
作業者を確保する必要がある。 したがって、塗装ロボットを自動で洗浄することができ
る技術の開発が望まれる。
人手による塗装ロボットの洗浄の場合は、つぎの問題が
存在する。 塗装ロボットを洗浄する場合には、作業者が塗装ブ
ース内に入らなければならないが、作業者が塗装ロボッ
トが配置される塗装ブース内に入る際には、安全確保の
ために塗装ライン設備を停止しなければならず、塗装ラ
インの稼動率が低下する。 塗装ロボットを頻繁に洗浄する場合は、洗浄を行う
作業者を確保する必要がある。 したがって、塗装ロボットを自動で洗浄することができ
る技術の開発が望まれる。
【０００６】塗装ロボットを自動で洗浄する技術の一例
として、特開昭６１−１８５３５６号公報が知られてい
るが、この洗浄装置の場合は、洗浄ガンが固定されてい
るので、塗装ロボットの特定部分のみの洗浄に限られ、
塗装ロボットに付着した塗料を確実に洗浄することがで
きない。また、塗装ブース内に塗装ロボットと別個の自
動洗浄装置を設けることは、塗装ブースを大型化しなけ
ればならないという問題も生じる。
として、特開昭６１−１８５３５６号公報が知られてい
るが、この洗浄装置の場合は、洗浄ガンが固定されてい
るので、塗装ロボットの特定部分のみの洗浄に限られ、
塗装ロボットに付着した塗料を確実に洗浄することがで
きない。また、塗装ブース内に塗装ロボットと別個の自
動洗浄装置を設けることは、塗装ブースを大型化しなけ
ればならないという問題も生じる。
【０００７】本発明は、塗装ロボットが配置される塗装
ブースの大型化を招くことなく、塗装ロボットを全体に
わたって確実に自動洗浄することが可能な塗装ロボット
の洗浄方法を提供することを目的とする。
ブースの大型化を招くことなく、塗装ロボットを全体に
わたって確実に自動洗浄することが可能な塗装ロボット
の洗浄方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
の本発明に係る塗装ロボットの洗浄方法は、隣接して配
置される双方の塗装ロボットのアームに、洗浄液と圧縮
エアを噴出させる洗浄手段をそれぞれ取付け、前記各塗
装ロボットに、隣接する塗装ロボットの洗浄を行わせる
方法からなる。
の本発明に係る塗装ロボットの洗浄方法は、隣接して配
置される双方の塗装ロボットのアームに、洗浄液と圧縮
エアを噴出させる洗浄手段をそれぞれ取付け、前記各塗
装ロボットに、隣接する塗装ロボットの洗浄を行わせる
方法からなる。
【０００９】
【作用】本発明に係る塗装ロボットの洗浄方法において
は、双方の塗装ロボットのアームに洗浄手段がそれぞれ
設けられているので、洗浄手段から噴出される洗浄液に
よって塗装ロボット同士の相互洗浄が可能となる。たと
えば、一方の塗装ロボットを所定の姿勢に静止させた状
態で、他方の塗装ロボットにより一方の塗装ロボットを
洗浄することができるので、他方の塗装ロボットに複数
の洗浄位置を予め教示しておくことにより、一方の塗装
ロボットを全体にわたって洗浄することが可能となる。
一方の塗装ロボットの洗浄が完了した場合は、他方の塗
装ロボットが所定の静止姿勢となり、一方の塗装ロボッ
トによる他方の塗装ロボットの洗浄が行われる。
は、双方の塗装ロボットのアームに洗浄手段がそれぞれ
設けられているので、洗浄手段から噴出される洗浄液に
よって塗装ロボット同士の相互洗浄が可能となる。たと
えば、一方の塗装ロボットを所定の姿勢に静止させた状
態で、他方の塗装ロボットにより一方の塗装ロボットを
洗浄することができるので、他方の塗装ロボットに複数
の洗浄位置を予め教示しておくことにより、一方の塗装
ロボットを全体にわたって洗浄することが可能となる。
一方の塗装ロボットの洗浄が完了した場合は、他方の塗
装ロボットが所定の静止姿勢となり、一方の塗装ロボッ
トによる他方の塗装ロボットの洗浄が行われる。
【００１０】洗浄手段は、塗装ロボット自体に取付けら
れるので、取付けスペースを新たに確保する必要もな
く、塗装ブースを大型化する必要もない。洗浄作業が自
動化されることから、従来の作業者による洗浄に比べて
洗浄作業を迅速に行うことが可能となり、たとえば塗料
の色替時間を利用して、塗装ロボットの洗浄が可能とな
り、洗浄作業の際に塗装ライン設備を停止させる必要が
なくなる。
れるので、取付けスペースを新たに確保する必要もな
く、塗装ブースを大型化する必要もない。洗浄作業が自
動化されることから、従来の作業者による洗浄に比べて
洗浄作業を迅速に行うことが可能となり、たとえば塗料
の色替時間を利用して、塗装ロボットの洗浄が可能とな
り、洗浄作業の際に塗装ライン設備を停止させる必要が
なくなる。
【００１１】
【実施例】図１ないし図７は、本発明の第１実施例を示
している。とくに、車両ボデーの自動塗装を行う塗装ロ
ボットに適用した場合を示している。図２において、２
は塗装ブースを示している。塗装ブース２内には、図示
しない搬送コンベアが敷設されている。被塗装物として
の車両ボデー４は、搬送コンベアによって所定の速度で
搬送される。車両ボデー４は、４ドアタイプのものであ
り、フロントドア４ａとリヤドア４ｂの塗装が同時に行
われる。
している。とくに、車両ボデーの自動塗装を行う塗装ロ
ボットに適用した場合を示している。図２において、２
は塗装ブースを示している。塗装ブース２内には、図示
しない搬送コンベアが敷設されている。被塗装物として
の車両ボデー４は、搬送コンベアによって所定の速度で
搬送される。車両ボデー４は、４ドアタイプのものであ
り、フロントドア４ａとリヤドア４ｂの塗装が同時に行
われる。
【００１２】塗装ブース２内には、搬送コンベアを中心
として左右それぞれに塗装ロボット３０、４０が配置さ
れている。塗装ロボット３０は、フロントドア４ａを塗
装するものであり、塗装ロボット４０は、リヤドア４ｂ
を塗装するものである。塗装ロボット３０と塗装ロボッ
ト４０は、車両ボデー４の搬送方向に隣接して配置され
ている。本発明において、洗浄の対象となる塗装ロボッ
トは、車両ボデー４の搬送方向に隣接する塗装ロボット
３０、４０同士であり、搬送コンベアをはさんで対向す
る塗装ロボット同士ではない。
として左右それぞれに塗装ロボット３０、４０が配置さ
れている。塗装ロボット３０は、フロントドア４ａを塗
装するものであり、塗装ロボット４０は、リヤドア４ｂ
を塗装するものである。塗装ロボット３０と塗装ロボッ
ト４０は、車両ボデー４の搬送方向に隣接して配置され
ている。本発明において、洗浄の対象となる塗装ロボッ
トは、車両ボデー４の搬送方向に隣接する塗装ロボット
３０、４０同士であり、搬送コンベアをはさんで対向す
る塗装ロボット同士ではない。
【００１３】図１に示すように、塗装ロボット３０のア
ーム３２の先端には、たとえば回転霧化静電塗装機など
の塗装機５０がブラケット３４を介して取付けられてい
る。塗装ロボット４０のアーム４２の先端には、同様に
塗装機５０がブラケット３４を介して取付けられてい
る。塗装ロボット３０、４０は、塗装位置および後述す
る洗浄位置が予め教示されている。
ーム３２の先端には、たとえば回転霧化静電塗装機など
の塗装機５０がブラケット３４を介して取付けられてい
る。塗装ロボット４０のアーム４２の先端には、同様に
塗装機５０がブラケット３４を介して取付けられてい
る。塗装ロボット３０、４０は、塗装位置および後述す
る洗浄位置が予め教示されている。
【００１４】各塗装ロボット３０、４０のブラケット３
４には、洗浄液としてのシンナＳと圧縮エアＡを噴出さ
せる洗浄手段６０が取付けられている。洗浄手段６０
は、ノズル６２、選択バルブ６４を有している。ノズル
６２は、合成樹脂から構成され、側面形状が三角形とな
っている。ノズル６２は、ブラケット３４に固定されて
いる。ノズル６２には、噴出口６３が形成されている。
噴出口６３は、ホース６５を介して選択バルブ６４と接
続されている。選択バルブ６４には、シンナＳを供給す
るためのホース６６と、圧縮エアＡを供給するためのホ
ース６８が接続されている。
４には、洗浄液としてのシンナＳと圧縮エアＡを噴出さ
せる洗浄手段６０が取付けられている。洗浄手段６０
は、ノズル６２、選択バルブ６４を有している。ノズル
６２は、合成樹脂から構成され、側面形状が三角形とな
っている。ノズル６２は、ブラケット３４に固定されて
いる。ノズル６２には、噴出口６３が形成されている。
噴出口６３は、ホース６５を介して選択バルブ６４と接
続されている。選択バルブ６４には、シンナＳを供給す
るためのホース６６と、圧縮エアＡを供給するためのホ
ース６８が接続されている。
【００１５】図６の洗浄手段６０においては、選択バル
ブ６４のソレノイドの制御により、噴出口６３からシン
ナＳと圧縮エアＡを交互または同時に噴出させることが
可能となっている。洗浄手段６０から噴出されるシンナ
Ｓと圧縮エアＡの噴出方向Ｆ 2 は、塗装機５０から噴出
される塗料Ｔの噴出方向Ｆ1 に対して直角となってい
る。
ブ６４のソレノイドの制御により、噴出口６３からシン
ナＳと圧縮エアＡを交互または同時に噴出させることが
可能となっている。洗浄手段６０から噴出されるシンナ
Ｓと圧縮エアＡの噴出方向Ｆ 2 は、塗装機５０から噴出
される塗料Ｔの噴出方向Ｆ1 に対して直角となってい
る。
【００１６】図７は、図６の変形例を示している。図７
において、洗浄手段６０のノズル６２には、３つの噴出
口６３ａ、６３ｂ、６３ｃが形成されている。このう
ち、２つの噴出口６３ａ、６３ｂは近接して配置されて
いる。噴出口６３ａ、６３ｂには、ホース６８を介して
圧縮エアＡが供給され、噴出口６３ｃにはホース６６を
介してシンナＳが供給される。図７の洗浄手段６０にお
いては、シンナＳと圧縮エアＡとを独立させて噴出させ
ることが可能となっている。
において、洗浄手段６０のノズル６２には、３つの噴出
口６３ａ、６３ｂ、６３ｃが形成されている。このう
ち、２つの噴出口６３ａ、６３ｂは近接して配置されて
いる。噴出口６３ａ、６３ｂには、ホース６８を介して
圧縮エアＡが供給され、噴出口６３ｃにはホース６６を
介してシンナＳが供給される。図７の洗浄手段６０にお
いては、シンナＳと圧縮エアＡとを独立させて噴出させ
ることが可能となっている。
【００１７】塗装ロボット３０には、塗装ロボット４０
を洗浄するための洗浄位置が予め教示されている。同様
に塗装ロボット４０には、塗装ロボット３０を洗浄する
ための洗浄位置が予め教示されている。塗装ロボット３
０によって塗装ロボット４０を洗浄する際には、塗装ロ
ボット４０は所定の姿勢に静止し、塗装ロボット４０に
よって塗装ロボット３０を洗浄する際には、塗装ロボッ
ト３０は所定の姿勢に静止するようになっている。洗浄
時における各塗装ロボット３０、４０の静止姿勢は一つ
に限られず、複数の静止姿勢をとる構成としてもよい。
を洗浄するための洗浄位置が予め教示されている。同様
に塗装ロボット４０には、塗装ロボット３０を洗浄する
ための洗浄位置が予め教示されている。塗装ロボット３
０によって塗装ロボット４０を洗浄する際には、塗装ロ
ボット４０は所定の姿勢に静止し、塗装ロボット４０に
よって塗装ロボット３０を洗浄する際には、塗装ロボッ
ト３０は所定の姿勢に静止するようになっている。洗浄
時における各塗装ロボット３０、４０の静止姿勢は一つ
に限られず、複数の静止姿勢をとる構成としてもよい。
【００１８】つぎに、第１実施例における塗装ロボット
の洗浄方法およびその作用について説明する。塗装ブー
ス２内を流れる車両ボデー４が所定の位置に到達する
と、塗装ロボット３０、４０による各ドア４ａ、４ｂの
自動塗装作業が開始される。塗装ロボット３０、４０に
よるドア４ａ、４ｂの塗装作業が完了すると、塗装ロボ
ット３０、４０は元の姿勢に戻る。ここで、塗装ロボッ
ト３０、４０が塗料の吹きかぶりや塗料ミストの付着に
よって汚れの限界に達している場合は、塗装ロボット３
０、４０同士の洗浄作業が開始される。
の洗浄方法およびその作用について説明する。塗装ブー
ス２内を流れる車両ボデー４が所定の位置に到達する
と、塗装ロボット３０、４０による各ドア４ａ、４ｂの
自動塗装作業が開始される。塗装ロボット３０、４０に
よるドア４ａ、４ｂの塗装作業が完了すると、塗装ロボ
ット３０、４０は元の姿勢に戻る。ここで、塗装ロボッ
ト３０、４０が塗料の吹きかぶりや塗料ミストの付着に
よって汚れの限界に達している場合は、塗装ロボット３
０、４０同士の洗浄作業が開始される。
【００１９】図１は、塗装ロボット３０により、塗装ロ
ボット４０を洗浄している状態を示している。この状態
では、塗装ロボット４０は洗浄されやすい姿勢に静止さ
れる。洗浄時には、塗装ロボット３０のアーム３２に取
付けられた洗浄手段６０からはシンナＳが噴出され、塗
装ロボット３０の洗浄手段６０は予め教示された洗浄位
置に沿って移動する。これにより、塗装ロボット４０に
付着した塗料が洗い流される。塗装ロボット３０は、洗
浄手段６０を自由に移動させることができるので、塗装
ロボット４０の全体にわたって洗浄することが可能とな
る。塗装ロボット４０のシンナＳによる洗浄が終了する
と、洗浄手段６０から圧縮エアＡが噴出され、塗装ロボ
ット４０に付着しているシンナＳが圧縮エアＡによって
吹き落とされる。
ボット４０を洗浄している状態を示している。この状態
では、塗装ロボット４０は洗浄されやすい姿勢に静止さ
れる。洗浄時には、塗装ロボット３０のアーム３２に取
付けられた洗浄手段６０からはシンナＳが噴出され、塗
装ロボット３０の洗浄手段６０は予め教示された洗浄位
置に沿って移動する。これにより、塗装ロボット４０に
付着した塗料が洗い流される。塗装ロボット３０は、洗
浄手段６０を自由に移動させることができるので、塗装
ロボット４０の全体にわたって洗浄することが可能とな
る。塗装ロボット４０のシンナＳによる洗浄が終了する
と、洗浄手段６０から圧縮エアＡが噴出され、塗装ロボ
ット４０に付着しているシンナＳが圧縮エアＡによって
吹き落とされる。
【００２０】塗装ロボット４０の洗浄が終了すると、逆
に塗装ロボット４０による塗装ロボット３０の洗浄が開
始される。この場合は、塗装ロボット３０は洗浄されや
すい姿勢に静止する。洗浄時には、塗装ロボット４０の
アーム４２に取付けられた洗浄手段６０からシンナＳが
噴出され、塗装ロボット４０の洗浄手段６０は予め教示
された洗浄位置に沿って移動する。これにより、塗装ロ
ボット３０に付着した塗料が洗い流される。塗装ロボッ
ト４０は、洗浄手段６０を自由に移動させることができ
るので、塗装ロボット３０の全体にわたって洗浄するこ
とが可能となる。塗装ロボット４０のシンナＳによる洗
浄が終了すると、洗浄手段６０から圧縮エアＡが噴出さ
れ、塗装ロボット４０に付着しているシンナＳが圧縮エ
アＡによって吹き落とされる。
に塗装ロボット４０による塗装ロボット３０の洗浄が開
始される。この場合は、塗装ロボット３０は洗浄されや
すい姿勢に静止する。洗浄時には、塗装ロボット４０の
アーム４２に取付けられた洗浄手段６０からシンナＳが
噴出され、塗装ロボット４０の洗浄手段６０は予め教示
された洗浄位置に沿って移動する。これにより、塗装ロ
ボット３０に付着した塗料が洗い流される。塗装ロボッ
ト４０は、洗浄手段６０を自由に移動させることができ
るので、塗装ロボット３０の全体にわたって洗浄するこ
とが可能となる。塗装ロボット４０のシンナＳによる洗
浄が終了すると、洗浄手段６０から圧縮エアＡが噴出さ
れ、塗装ロボット４０に付着しているシンナＳが圧縮エ
アＡによって吹き落とされる。
【００２１】また、各洗浄手段６０から噴出されるシン
ナＳを利用し、塗装機５０の洗浄も可能となる。各塗装
機５０の洗浄は、塗装ロボット３０、４０の洗浄と同時
に行ってもよいし、塗装ロボット３０、４０の洗浄と異
なる時期に行ってもよい。さらに、本実施例では各塗装
ロボット３０、４０の洗浄を連続して行う場合を説明し
たが、塗装ロボット３０による塗装ロボット４０の洗浄
と、塗装ロボット４０による塗装ロボット３０の洗浄と
を、異なる時期に行う構成としてもよい。
ナＳを利用し、塗装機５０の洗浄も可能となる。各塗装
機５０の洗浄は、塗装ロボット３０、４０の洗浄と同時
に行ってもよいし、塗装ロボット３０、４０の洗浄と異
なる時期に行ってもよい。さらに、本実施例では各塗装
ロボット３０、４０の洗浄を連続して行う場合を説明し
たが、塗装ロボット３０による塗装ロボット４０の洗浄
と、塗装ロボット４０による塗装ロボット３０の洗浄と
を、異なる時期に行う構成としてもよい。
【００２２】各塗装ロボット３０、４０による洗浄は、
休憩時間、車両ボデー４が塗装工程に到達するまでの待
ち時間、塗装機５０における塗料の色替え時等に行うよ
うにすれば、塗装ライン設備を停止させる必要がなくな
り、塗装ラインの稼動率を高めることができる。また、
各塗装ロボット３０、４０を頻繁に洗浄することが可能
となるので、各塗装ロボット３０、４０に付着する塗料
を確実に洗い落すことが可能となり、塗料カスの付着に
よる車両ボデー４の塗装欠陥の発生が防止される。
休憩時間、車両ボデー４が塗装工程に到達するまでの待
ち時間、塗装機５０における塗料の色替え時等に行うよ
うにすれば、塗装ライン設備を停止させる必要がなくな
り、塗装ラインの稼動率を高めることができる。また、
各塗装ロボット３０、４０を頻繁に洗浄することが可能
となるので、各塗装ロボット３０、４０に付着する塗料
を確実に洗い落すことが可能となり、塗料カスの付着に
よる車両ボデー４の塗装欠陥の発生が防止される。
【００２３】図８および図９は、本発明の第２実施例を
示している。第２実施例が第１実施例と異なるところ
は、自己洗浄手段の有無のみであり、その他の部分は第
１実施例に準じるので、準じる部分に第１実施例と同一
の符号の付すことにより準じる部分の説明を省略し、異
なる部分についてのみ説明する。
示している。第２実施例が第１実施例と異なるところ
は、自己洗浄手段の有無のみであり、その他の部分は第
１実施例に準じるので、準じる部分に第１実施例と同一
の符号の付すことにより準じる部分の説明を省略し、異
なる部分についてのみ説明する。
【００２４】図８は、塗装ロボット３０についての構成
を示すが、塗装ロボット４０についての構成も同様とす
る。塗装ロボット３０のアーム３２には、塗装ロボット
３０自体を洗浄する自己洗浄手段７０が取付けられてい
る。自己洗浄手段７０は、ノズル７２、選択バルブ７４
を有している。ノズル７２は、側面形状が三角形となっ
ている。ノズル７２には、噴出口７３が形成されてい
る。噴出口７３は、多数の細孔から構成されている。噴
出口７３は、ホース７５を介して選択バルブ７４と接続
されている。
を示すが、塗装ロボット４０についての構成も同様とす
る。塗装ロボット３０のアーム３２には、塗装ロボット
３０自体を洗浄する自己洗浄手段７０が取付けられてい
る。自己洗浄手段７０は、ノズル７２、選択バルブ７４
を有している。ノズル７２は、側面形状が三角形となっ
ている。ノズル７２には、噴出口７３が形成されてい
る。噴出口７３は、多数の細孔から構成されている。噴
出口７３は、ホース７５を介して選択バルブ７４と接続
されている。
【００２５】選択バルブ７４には、洗浄液としてのシン
ナＳを供給するためのホース６６と、圧縮エアＡを供給
するためのホース６８が接続されている。自己洗浄手段
７０においては、選択バルブ７４のソレノイドの制御に
より、噴出口７３からシンナＳと圧縮エアＡを交互にま
たは同時に噴出させることが可能となっている。ノズル
７２は、アーム３２に複数設けられており、ノズル７２
から噴出されるシンナＳと圧縮エアＡの噴出方向は、た
とえばアーム３２の外周面や塗装機５０に向けられてい
る。
ナＳを供給するためのホース６６と、圧縮エアＡを供給
するためのホース６８が接続されている。自己洗浄手段
７０においては、選択バルブ７４のソレノイドの制御に
より、噴出口７３からシンナＳと圧縮エアＡを交互にま
たは同時に噴出させることが可能となっている。ノズル
７２は、アーム３２に複数設けられており、ノズル７２
から噴出されるシンナＳと圧縮エアＡの噴出方向は、た
とえばアーム３２の外周面や塗装機５０に向けられてい
る。
【００２６】このように構成された第２実施例において
は、塗装ロボット３０が塗装ロボット４０によって洗浄
される場合は、塗装ロボット３０に取付けられた自己洗
浄手段７０からのシンナＳの噴射によって塗装ロボット
３０自体を洗浄することが可能となる。したがって、自
己洗浄手段７０によって洗浄される塗装ロボット３０の
部位は塗装ロボット４０によって洗浄する必要がなくな
り、塗装ロボット４０による洗浄時間を短縮することが
可能となる。すなわち、自己洗浄手段７０によって洗浄
しにくい塗装ロボット３０の部位のみを塗装ロボット４
０によって洗浄すればよいことになる。また、自己洗浄
手段７０の取付け位置をできるだけアーム３２の上方と
することにより自己洗浄可能範囲が広がるため、洗浄時
間を短縮できるという点でより好ましい。
は、塗装ロボット３０が塗装ロボット４０によって洗浄
される場合は、塗装ロボット３０に取付けられた自己洗
浄手段７０からのシンナＳの噴射によって塗装ロボット
３０自体を洗浄することが可能となる。したがって、自
己洗浄手段７０によって洗浄される塗装ロボット３０の
部位は塗装ロボット４０によって洗浄する必要がなくな
り、塗装ロボット４０による洗浄時間を短縮することが
可能となる。すなわち、自己洗浄手段７０によって洗浄
しにくい塗装ロボット３０の部位のみを塗装ロボット４
０によって洗浄すればよいことになる。また、自己洗浄
手段７０の取付け位置をできるだけアーム３２の上方と
することにより自己洗浄可能範囲が広がるため、洗浄時
間を短縮できるという点でより好ましい。
【００２７】自己洗浄手段７０からのシンナＳの噴出が
終了すると、自己洗浄手段７０からは圧縮エアＡが噴出
され、アーム３２や塗装機５０に付着しているシンナＳ
が圧縮エアＡによって吹き飛ばされる。塗装ロボット４
０による塗装ロボット３０の洗浄が終了すると、塗装ロ
ボット３０による塗装ロボット４０の洗浄が開始され
る。この場合も、上述と同様に塗装ロボット４０に設け
られた自己洗浄手段７０によって塗装ロボット４０自体
の洗浄が行われる。
終了すると、自己洗浄手段７０からは圧縮エアＡが噴出
され、アーム３２や塗装機５０に付着しているシンナＳ
が圧縮エアＡによって吹き飛ばされる。塗装ロボット４
０による塗装ロボット３０の洗浄が終了すると、塗装ロ
ボット３０による塗装ロボット４０の洗浄が開始され
る。この場合も、上述と同様に塗装ロボット４０に設け
られた自己洗浄手段７０によって塗装ロボット４０自体
の洗浄が行われる。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、つぎの効果が得られ
る。 （１）隣接して配置される双方の塗装ロボットのアーム
に、洗浄液と圧縮エアを噴出させる洗浄手段をそれぞれ
取付け、各塗装ロボットに、隣接する塗装ロボットの洗
浄を行わせるようにしたので、塗装ロボット同士の洗浄
が可能となる。洗浄手段は、塗装ロボットによって自由
に移動させることができるので、複数の洗浄位置を予め
教示しておくことにより、塗装ロボットを全体にわたっ
て洗浄することができる。したがって、塗装ロボットに
付着した塗料を確実に洗い落すことができ、塗料カスの
付着による被塗装物の塗装欠陥の発生を防止することが
できる。 （２）洗浄手段は、塗装ロボット自体に取付けられるの
で、洗浄手段の取付けスペースを新たに確保する必要が
なく、塗装ロボットが配置される塗装ブースを大型化す
ることも不要となる。 （３）洗浄作業が自動化されることから、従来の作業者
による洗浄に比べて洗浄作業を迅速に行うことが可能と
なり、たとえば塗料の色替時間を利用して塗装ロボット
の洗浄が可能となる。したがって、塗装ロボットの洗浄
に際しては、塗装ライン設備を停止させる必要がなくな
り、塗装ラインの稼動率を高めることができる。
る。 （１）隣接して配置される双方の塗装ロボットのアーム
に、洗浄液と圧縮エアを噴出させる洗浄手段をそれぞれ
取付け、各塗装ロボットに、隣接する塗装ロボットの洗
浄を行わせるようにしたので、塗装ロボット同士の洗浄
が可能となる。洗浄手段は、塗装ロボットによって自由
に移動させることができるので、複数の洗浄位置を予め
教示しておくことにより、塗装ロボットを全体にわたっ
て洗浄することができる。したがって、塗装ロボットに
付着した塗料を確実に洗い落すことができ、塗料カスの
付着による被塗装物の塗装欠陥の発生を防止することが
できる。 （２）洗浄手段は、塗装ロボット自体に取付けられるの
で、洗浄手段の取付けスペースを新たに確保する必要が
なく、塗装ロボットが配置される塗装ブースを大型化す
ることも不要となる。 （３）洗浄作業が自動化されることから、従来の作業者
による洗浄に比べて洗浄作業を迅速に行うことが可能と
なり、たとえば塗料の色替時間を利用して塗装ロボット
の洗浄が可能となる。したがって、塗装ロボットの洗浄
に際しては、塗装ライン設備を停止させる必要がなくな
り、塗装ラインの稼動率を高めることができる。
【図１】本発明の第１実施例に係る塗装ロボットの洗浄
方法による洗浄作業状態を示す正面図である。
方法による洗浄作業状態を示す正面図である。
【図２】図１の塗装ロボットが配置される塗装ブースの
平面図である。
平面図である。
【図３】図１の洗浄手段の取付け状態を示す正面図であ
る。
る。
【図４】図３の平面図である。
【図５】図３の側面図である。
【図６】図１の洗浄手段の斜視図である。
【図７】図６の変形例を示す斜視図である。
【図８】本発明の第２実施例に係る塗装ロボットの洗浄
方法における自己洗浄手段による塗装ロボットの洗浄作
業状態を示す部分正面図である。
方法における自己洗浄手段による塗装ロボットの洗浄作
業状態を示す部分正面図である。
【図９】図８の自己洗浄手段の斜視図である。
２ 塗装ブース ４ 被塗装物 ３０ 塗装ロボット ３２ アーム ４０ 塗装ロボット ４２ アーム ６０ 洗浄手段 ７０ 自己洗浄手段 Ｓ 洗浄液 Ａ 圧縮エア
Claims (1)
- 【請求項１】 隣接して配置される双方の塗装ロボット
のアームに、洗浄液と圧縮エアを噴出させる洗浄手段を
それぞれ取付け、前記各塗装ロボットに、隣接する塗装
ロボットの洗浄を行わせることを特徴とする塗装ロボッ
トの洗浄方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6018305A JP3050034B2 (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | 塗装ロボットの洗浄方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6018305A JP3050034B2 (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | 塗装ロボットの洗浄方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07222945A true JPH07222945A (ja) | 1995-08-22 |
| JP3050034B2 JP3050034B2 (ja) | 2000-06-05 |
Family
ID=11967908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6018305A Expired - Fee Related JP3050034B2 (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | 塗装ロボットの洗浄方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3050034B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006321605A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Fuji Tekku Kk | 固結性材料の圧送装置 |
| JP2006334575A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Trinity Ind Corp | 塗装機用洗浄機構、塗装機の洗浄方法 |
| JP2007519524A (ja) * | 2004-02-02 | 2007-07-19 | ジョン・スティーヴン・モートン | 大表面に対して費用効果の高い自動下処理及び塗装方法 |
| KR101279329B1 (ko) * | 2011-08-24 | 2013-07-05 | (주)포스코엠텍 | 코일 테이핑 장치 |
| EP3012031A1 (de) * | 2007-10-08 | 2016-04-27 | Dürr Systems GmbH | Roboter mit einer reinigungseinrichtung und zugehöriges betriebsverfahren |
| JP2022097440A (ja) * | 2020-12-18 | 2022-06-30 | エクセル インダストリー | 静電粉末コーティングのためのロボット、システム及び方法 |
| EP4512536A1 (en) | 2023-08-23 | 2025-02-26 | Ford Global Technologies, LLC | Paint spray booth and method for cleaning at least one part of a paint spray robot and corresponding method |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102392747B (zh) * | 2011-06-28 | 2016-09-07 | 三一汽车制造有限公司 | 发动机转速控制方法、控制系统及臂架式工程机械 |
| FR3052988A1 (fr) * | 2016-06-28 | 2017-12-29 | Exel Ind | Procede de nettoyage automatique, poste de sechage et systeme de nettoyage comprenant un tel poste de sechage |
-
1994
- 1994-02-15 JP JP6018305A patent/JP3050034B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| KR101279329B1 (ko) * | 2011-08-24 | 2013-07-05 | (주)포스코엠텍 | 코일 테이핑 장치 |
| JP2022097440A (ja) * | 2020-12-18 | 2022-06-30 | エクセル インダストリー | 静電粉末コーティングのためのロボット、システム及び方法 |
| EP4512536A1 (en) | 2023-08-23 | 2025-02-26 | Ford Global Technologies, LLC | Paint spray booth and method for cleaning at least one part of a paint spray robot and corresponding method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3050034B2 (ja) | 2000-06-05 |
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