JPH0722476B2 - 防蟻剤の散布装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】本発明は、家屋の布基礎などに沿って防蟻
剤を散布するための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】木造住宅またはプレハブ住宅の木質部材
を白蟻が食害することを防止する手段として、一般に建
物の床下において、床下土壌面ならびに布基礎あるいは
束柱に防蟻剤を散布し、予め建物内に白蟻が侵入するこ
とを予防する手段が構じられている。そのために床下に
人間が潜り込み、薬液を床下全面に噴霧する工法を行っ
ている。この防蟻剤は、たとえば有機リン系であって、
人体に有毒であるため、作業者が直接散布することは危
険である。また床下などは比較的狭く、作業者が潜り込
んで防蟻剤を散布するには極めて作業性が悪く、多大な
労力を必要とする。そのため、防蟻剤を噴射するノズル
を備えた走行体を布基礎などに沿って自走させながら前
記防蟻剤を散布するような自動散布装置が考えられる。

【０００３】このような先行技術では、前記走行体は自
走式であるため、束柱、束石などのような障害物を効率
よく避けて走行することができないため、走行体の前進
および後退が不可能となる場合がしばしば生じ、防蟻剤
の散布作業の効率が悪いという問題がある。また散布位
置を正確に確認することができないため、充分に散布す
べき場所に散布されなかったり、散布する必要がない領
域に散布してしまう場合もあり、確実性に劣るという問
題がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】したがって本発明の目
的は、走行体の走行性の向上を図り、薬剤が散布される
べき領域に確実に薬剤を散布することができるようにし
た薬剤の散布方法および装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、走行体本体５
９と、走行体本体５９の両側部に設けられる無端状の一
対の履帯６０，６１と、走行体本体５９の前部７０に設
けられ、各履帯６０，６１が巻掛けられる一対の駆動輪
１８４と、各駆動輪１８４を回転駆動する走行用駆動源
Ｍ１，Ｍ２と、走行体本体５９の後部６３に設けられ、
各履帯６０，６１が巻掛けられる一対の従動輪１８５ａ
と、走行体本体５９の上部で後部６３寄りに配置され、
走行体本体５９の後方に向けられたテレビカメラ２０
と、テレビカメラ２０における走行体本体５９の後部６
３寄りの側部に設けられ、テレビカメラ２０の撮像領域
を照明するライト２６ａ，２６ｂと、テレビカメラ２０
の側部を、そのテレビカメラ２０の長手軸線に垂直な水
平軸線６９まわりに揺動可能に支持する枠体７５と、枠
体７５に設けられ、テレビカメラ２０を前記水平軸線６
９まわりに揺動駆動して斜め上向きθ３ないし斜め下向
きθ４に臨ませる揺動駆動源８３，８７，Ｍ４と、走行
体本体５９に設けられ、枠体７５を鉛直軸線６８まわり
に角変位駆動する回転駆動源１２７，１２８，１３４，
Ｍ３と、走行体本体５９の後部６３で幅方向両端部に設
けられ、走行体本体５９の前後に延びる水平なノズル軸
線６６，６７まわりに角変位可能であり、後方になるに
つれてノズル軸線６６から遠去かる方向に屈曲され、テ
レビカメラ２０およびライト２６ａ，２６ｂよりも後方
にノズル孔を有する噴射ノズル１８，１９と、各噴射ノ
ズル１８，１９をノズル軸線６６，６７まわりにそれぞ
れ角変位駆動するノズル駆動源Ｍ５，Ｍ６と、各噴射ノ
ズル１８，１９に防蟻剤をそれぞれ供給する軸受手段１
５５と、可撓性管体１０と、走行体本体５９の前部７０
に可撓性管体１０と着脱可能に設けられ、噴射ノズル１
８，１９に接続される管継手３４と、走行体本体５９に
設けられ、走行用駆動源Ｍ１，Ｍ２と、テレビカメラ２
０と、ライト２６ａ，２６ｂと、揺動駆動源８３，８
７，Ｍ４と、回転駆動源１２７，１２８，１３４，Ｍ３
とに接続されて動作を制御する制御回路２９と、走行体
本体５９に設けられ、制御回路２９に接続され、電波に
よる送受信する送受信手段３０，３１，３３と、走行体
本体５９の前部７０に設けられ、制御回路２９に接続さ
れるコネクタ３６，３７と、コネクタ３６，３７に接続
される電源ライン１１と、電源ライン１１に電力を供給
する直流電源１７と、防蟻剤を貯留する貯留容器１５
と、貯留容器１５から可撓性管体１０に防蟻剤を圧送す
るポンプ１６と、貯留容器１５とポンプ１６と直流電源
１７とを搭載する作業車１４と、送受信手段３０，３
１，３３と電波で送受信を行って制御回路２９を遠隔制
御する手段２４と、送受信手段３０，３１，３３と電波
で送受信を行ってテレビカメラ２０の画像を表示するテ
レビ受像機２１とを含むことを特徴とする防蟻剤の散布
装置である。

【０００６】また本発明は、走行体本体５９の駆動輪１
８４と従動輪１８５ａとの間に前後方向に間隔をあけて
複数個配置され、各履帯６０，６１の下張架部分２８８
の上部に当接して、その下張架部分２８８を支持する中
間従動輪１８５ｂ〜１８５ｅと、各中間従動輪１８５ｂ
〜１８５ｅを一端部に支持し、他端部が走行体本体５９
の側壁に枢支される揺動レバー１９１と、揺動レバー１
９１に、中間従動輪１８５ｂ〜１８５ｅの下方に向かう
ばね力を与えるばね１９４とを含むことを特徴とする請
求項１記載の防蟻剤の散布装置である。

【０００７】

【作用】本発明に従えば、遠隔制御手段２４によって走
行体本体５９の送受信手段３０，３１，３３と電波で送
受信を行い、これによって制御回路２９は、履帯６０，
６１が巻掛けられる駆動輪１８４の走行用駆動源Ｍ１，
Ｍ２と、テレビカメラ２０と、そのテレビカメラ２０に
おける走行体本体５９の後部６３寄り（図１３の下方）
に設けられてそのテレビカメラ２０の撮像領域を照射す
るライト２６ａ，２６ｂと、テレビカメラ２０を水平軸
線６９まわりに揺動駆動する揺動駆動源８３，８７，Ｍ
４と、そのテレビカメラ２０を支持する枠体７５を、鉛
直軸線６８まわりに角変位駆動する回転駆動源１２７，
１２８，１３４，Ｍ３との動作を制御し、また送受信手
段３０，３１，３３と電波で送受信を行ってテレビカメ
ラ２０の画像を表示するテレビ受像機２１が設けられ、
したがってこのテレビ受像機２１の画像を見ながら、遠
隔制御手段２４を操作することによって、希望する領域
に防蟻剤を散布することができる。さらに本発明によれ
ば、防蟻剤を貯留する貯留容器１５とポンプ１６と直流
電源１７とは、作業車１４に搭載されており、防蟻剤は
可撓性管体１０を介して、また直流電源１７からの電力
は電源ライン１１を介して管継手３４およびコネクタ３
６，３７を介して走行体本体５９側に供給され、したが
って走行体本体５９を小形化することができるととも
に、作業車１４によって大重量である貯留容器１５、ポ
ンプ１６および直流電源１７などを運搬することがで
き、防蟻剤の散布を行う場所付近に移動することがで
き、作業性が良好になる。テレビカメラ２０の撮像領域
を照明するライト２６ａ，２６ｂは、テレビカメラ２０
の前部の側部に設けられ、したがってその撮像領域の照
明を確実に行うことができる。

【０００８】さらに本発明では、防蟻剤を噴射する噴射
ノズル１８，１９は、走行体本体５９の後部６３で幅方
向両端部に設けられ、後方になるにつれて水平なノズル
軸線６６，６７から遠去かる方向に噴射ノズル１８，１
９が屈曲されており、しかもこの噴射ノズル１８，１９
は、テレビカメラ２０およびライト２６ａ，２６ｂより
も後方にノズル孔を有するので、噴射される防蟻剤によ
ってテレビカメラ２０およびライト２６ａ，２６ｂが汚
損したり損傷することはない。さらに本発明によれば、
中間従動輪１８５ｂ〜１８５ｅは、揺動レバー１９１の
一端部に支持され、この揺動レバー１９１は、ばね１９
４によって中間従動輪１８５ｂ〜１８５ｅが下方に向か
うばね力を与えてその中間従動輪１８５ｂ〜１８５ｅが
履帯６０，６１の下張架部分２８８を支持するようにし
たので、本件走行体本体が走行する凹凸の多い場所であ
っても、円滑な移動が可能となり、走行体本体が家屋の
床下などの狭い場所内で停止してしまうおそれはなくな
る。

【０００９】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の全体の構成を示
す鉛直断面図であり、図２は図１の切断面線ＩＩ−ＩＩ
から見た水平断面図である。たとえば木造家屋である建
物１の床３は、路床４と空間５を空けて布基礎６および
束柱７によって支持されており、布基礎６、束柱７およ
び路床４の表面に、白蟻が出現しないように走行体８か
ら薬剤である防蟻剤が散布される。路床４上には、案内
部材としての白色の紙テープ９が予め定める散布経路に
沿って作業者によって敷設される。

【００１０】走行体８には、可撓性を有するゴムホース
などである管体１０と、走行体８に駆動電力を供給する
ための電源ライン１１とが接続される。これらの管体１
０および電源ライン１１は、床板などの一部をめくりあ
げて床３に形成される挿通孔１３を挿通して建物１の外
部に延び、建物１の近傍に停車させた作業車１４に導か
れる。作業車１４内には、防蟻剤が貯留される貯留容器
１５と、貯留容器１５内の防蟻剤を管体１０に圧送する
ポンプ１６と、前記電源ライン１１が接続される車載バ
ッテリなどである直流電源１７とが備えられる。

【００１１】走行体８には、左右一対の噴射ノズル１
８，１９と、撮像手段であるＣＣＤ（Charge Coupled D
evice）テレビカメラ（以下、カメラと略記する）２０
とが備えられる。カメラ２０によって撮像された画像
は、床３上に設けられる画像表示手段であるテレビ受像
機２１によって表示され、操作者２３はテレビ受像機２
１の表示画面を見ながら走行体８を遠隔制御手段２４に
よって制御することができる。前記テレビ受像機２１に
は、ビデオテープレコーダ２５が備えられており、表示
画面に表示された画像をビデオテープに録画しておき、
後日に防蟻剤の散布状態などの確認を行うことができ
る。

【００１２】図３は、走行体８の概略的構成を示す系統
図である。走行体８には、左右一対の走行用モータＭ
１，Ｍ２と、前記カメラ２０を鉛直軸線まわりに回転さ
せるためのカメラ回転用モータＭ３と、カメラ２０を上
下に揺動させるためのカメラ揺動用モータＭ４と、前記
カメラ２０と、カメラ２０の両側に設けられる一対のラ
イト２６と、前記噴射ノズル１８，１９と、各噴射ノズ
ル１８，１９を回転させるノズル回転用モータＭ５，Ｍ
６と、各噴射ノズル１８，１９への防蟻剤の供給量を制
御する電磁弁２７，２８と、前記モータＭ１〜Ｍ６、カ
メラ２０、ライト２６および電磁弁２７，２８を制御
し、マイクロコンピュータなどによって実現される制御
回路２９と、テレビ受像機２１および遠隔制御手段２４
からの送電波を受信したアンテナ３０からの信号を入力
し、この入力した信号に基づいて信号を前記アンテナ３
０に出力する送受信回路３１と、制御回路２９および送
受信回路３１からの出力を信号処理する処理回路３３と
を有する。

【００１３】前記管体１０は、管継手３４によって走行
体８に設けられる管継手３５に着脱自在に接続される。
また電源ライン１１は、プラグ３６によって走行体８に
設けられるソケット３７に接続される。テレビカメラ２
０は、走行体本体５９の上部で後部６３寄り（第６図か
ら明らかなように、左方寄り）に配置され、その走行体
本体５９の後方に向けられている。ライト２６ａ，２６
ｂは、テレビカメラ２０の前部すなわち走行体本体５９
の後部６３寄りの部分の側部に設けられ、このことは第
６図および第７図などから明らかであり、これらのライ
ト２６ａ，２６ｂは、テレビカメラ２０の撮像領域を照
明する。枠体７５は、テレビカメラ２０の側部を、その
テレビカメラ２０の長手軸線に垂直な水平軸線６９まわ
りに揺動可能に支持する。枠体７５に設けられるモータ
Ｍ４などは、テレビカメラ２０を水平軸線６９まわりに
揺動して、斜め上向きθ３ないし斜め下向きθ４にテレ
ビカメラ２０を臨ませる。制御回路２９は、走行体本体
５９に設けられ、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４とテレ
ビカメラ２０とライト２６ａ，２６ｂに接続されて動作
を制御する。プラグ３６とソケット３７はコネクタを構
成する。

【００１４】図４は、遠隔制御手段２４の正面図であ
る。遠隔制御手段２４は、ケーシング３８と、ケーシン
グ３８に設けられる送受信アンテナ３９と、たとえばシ
ートスイッチなどによって実現されるキー入力手段４０
とを有する。

【００１５】キー入力手段４０は、走行体８を左折させ
るための左折キー４１、走行体８を図２において走行方
向Ｄ１を前進方向として前進させるための前進キー４
３、走行体８を右折させるための右折キー４４、前記カ
メラ回転用モータＭ３を駆動させてカメラ２０を鉛直軸
線まわりに回転させるためのカメラ回転キー４５、走行
体８を停止させるための停止キー４６、一方の噴射ノズ
ル１８を回転させながら電磁弁２７を開いて防蟻剤を噴
射させるための第１回転噴射キー４７、他方の噴射ノズ
ル１９を回転させながら電磁弁２８を開いて防蟻剤を噴
射させる第２回転噴射キー４８、カメラ２０を上方に角
変位させるためのカメラ上昇キー４９、カメラ２０を下
方に角変位させるためのカメラ下降キー５０、走行体８
を後進させるための後進キー５１、ライト２６をオン／
オフするためのライトキー５３、電源をオン／オフする
ための電源キー５４、前記カメラ回転キー４５を押圧操
作した状態でカメラ２０の回転方向を右廻りに設定する
ための右廻りキー５５、カメラ回転キー４５を押圧操作
した状態でカメラ２０の回転方向を左廻りに設定するた
めの左廻りキー５６、一方の電磁弁２７を開放させて噴
射ノズル１８から一定の方向に防蟻剤の噴射だけを行わ
せる第１噴射キー５７、および他方の電磁弁２８を開放
させて噴射ノズル１９から一定の方向に防蟻剤の噴射だ
けを行わせる第２噴射キー５８とを含む。

【００１６】これらのキー４１〜５８のいずれかを選択
して押圧操作することによって、その押圧操作されたキ
ーに対応する信号がアンテナ３９から発信され、その発
信された信号は走行体８のアンテナ３０を介して送受信
回路３１に受信される。

【００１７】図５は走行体８の正面図であり、図６は走
行体８の側面図であり、図７は走行体８の平面図であ
る。走行体８は、本体５９と、本体５９の両側部に設け
られる無端状の一対の履帯６０，６１とを有する。本体
５９の後部６３には、幅方向（図７の上下方向）両端部
に各噴射ノズル１８，１９がそれぞれ設けられる。各噴
射ノズル１８，１９は、中空軸６４，６５の軸線６６，
６７方向の各一端部に着脱自在にそれぞれ接続される。
各中空軸６４，６５は、各軸線６６，６７まわりに回転
駆動され、各噴射ノズル１８，１９は軸線６６，６７に
対して角度θ１〜θ２を成す。各角度θ１，θ２は、た
とえば４５°に選ばれている。

【００１８】本体５９にはまた、前記カメラ２０が設け
られる。このカメラ２０は、鉛直な軸線６８まわりに矢
符Ａ１，Ａ２方向に回転駆動され、また水平な軸線６９
まわりに図６の仮想線２０ａ，２０で示されるように上
下に揺動駆動される。上下の揺動角度θ３，θ４は、た
とえば１５°に選ばれている。本体５９の前部７０に
は、前記アンテナ３９、管継手３５およびソケット３７
が設けられる。

【００１９】図８はカメラ２０を揺動駆動するための構
成を示す正面側から見た断面図であり、図９は図８の上
方から見た断面図である。前記本体５９の上部には、一
対の板状の支持部材７１，７３と、各支持部材７１，７
３の下端部を連結する連結部材７４とによってＵ字状の
枠体７５が形成される。各支持部材７１，７３には透孔
７６，７７が形成され、各透孔７６，７７にはブッシュ
７８，７９が嵌着される。各ブッシュ７８，７９には、
カメラ２０の長手方向中央部付近に固定される揺動軸８
０，８１がそれぞれ嵌り込んで、カメラ２０が前記軸線
６９まわりに揺動自在に支持される。

【００２０】一方の揺動片８１には歯車８３がビス８４
によって固定され、歯車８３にはカメラ揺動用モータＭ
４の出力軸８６に固定される歯車８７が噛合する。

【００２１】他方の揺動軸８０には、スリット板８８が
固着されるボス８９がビス９０によって固定される。ス
リット板８８は、一方の支持部材７１に水平な軸線６９
に関して周方向にたとえば９０°位置を違えて設けられ
た一対のフォトインタラプタ９１，９３によって検出さ
れる。すなわち、図１０に示されるように、一方のフォ
トインタラプタ９３によってスリット板８８が検出され
た状態では、カメラ２０は上方に臨み、図１１の仮想線
２０ａで示されるように、軸線６９よりも後部６３寄り
でストッパ９４に当接して前述した角度θ３を成すよう
に位置決めされる。またスリット板８８が他方のフォト
インタラプタ９１によって検出されたときには、仮想線
２０ｂで示されるようにカメラ２０は前部７０寄りの部
分がストッパ９５に当接して、カメラ２０は前述した角
度θ４を成して位置決めされる。

【００２２】このようにして揺動駆動されるカメラ２０
には、図１２の正面図および図１３の平面図に示される
ように、前記一対のライト２６ａ，２６ｂが取付けられ
る。そのため、各揺動軸８０，８１を通る軸線６９は、
カメラ２０の長手方向中央部よりも各ライト２６ａ，２
６ｂが取付けられた一端部３２寄りにずれて設定されて
おり、これによってカメラ２０の長手方向のバランスを
保ち、前記モータ８５のトルクが小さくてすむように構
成されている。

【００２３】図１４はカメラ２０の縦断面図であり、図
１５は図１４の切断面線ＸＶ−ＸＶから見た断面図であ
る。各揺動軸８０，８１はフランジ９６，９７をそれぞ
れ有し、各フランジ９６，９７には揺動軸８０，８１と
は反対側に突部９８，９９が突出して形成されている。
各突部９８，９９は、嵌合片１００，１０１にそれぞれ
形成される凹所１０３，１０４に嵌り込み、フランジ９
６，９７を各嵌合片１００，１０１にビスなどによって
ねじ止めすることによって揺動軸８０，８１が嵌合片１
００，１０１に固定される。各嵌合片１００，１０１
は、カメラ本体１０５が収納されるスリーブ１０６の挿
通孔１０７，１０８に嵌着されて熱溶着などによって周
方向全周にわたって塞いだ状態で固着される。スリーブ
１０６は直円筒状であって、ＡＢＳ樹脂、ポリプロピレ
ンなどのような合成樹脂製である。

【００２４】スリーブ１０６の軸線方向一端部には、塩
化ビニルなどの合成樹脂製のスペーサ１０９が嵌着さ
れ、ビス１１０によってカメラ本体１０５に固定され
る。スペーサ１０９には同一材料からなる直円筒状のカ
バー体１１１が装着され、ビス１１３によって前記スペ
ーサ１０９に固定される。カバー体１１１の軸線方向一
端部には外ねじ１１４が刻設され、内周面に内ねじ１１
５が刻設される押え部材１１６が螺着される。

【００２５】カバー体１１１の先端部にはゴムなどの可
撓性および弾発性を有する材料から成る環状のシール材
１１７が装着され、その上方にはガラスカバー１１８が
乗載されて前記カバー体１１１の軸線方向一端部と押え
部材１１６とによって挟持される。

【００２６】またスリーブ１０６の軸線方向他端部に
は、可撓性および弾発性を有するたとえばウレタンゴム
などから成るキャップ１１９が嵌着される。このキャッ
プ１１９には、カメラ本体１０５から延びるケーブル１
２０が挿通する挿通孔１２１が形成される。このように
してカメラ本体１０５はスリーブ１０６およびカバー体
１１１内に収容されている。

【００２７】図１６はカメラ２０を軸線６８まわりに回
転するための回動手段１２３を示す断面図であり、図１
７はその平面図である。前記枠体７５の連結部材７４に
は駆動軸１２４の上端部が固定される。駆動軸１２４は
上下一対のスラスト軸受１２５，１２６によって軸支さ
れ、各スラスト軸受１２５，１２６間にはウオーム１２
７が固定される。ウオーム１２７にはウオームホイール
１２８が噛合し、ウオームホイール１２８は軸１２９に
固定される。軸１２９には同軸にホイール１３０が軸支
される。ホイール１３０の近傍には前記カメラ回転用モ
ータＭ３の出力軸１３１に固定されるホイール１３３が
設けられ、各ホイール１３０，１３３間にわたってタイ
ミングベルト１３４が巻掛けられて張架される。

【００２８】前記遠隔制御手段２４のカメラ回転キー４
５を押圧操作することによって、カメラ回転用モータＭ
３が電力付勢され、出力軸１３１の回転はホイール１３
３、タイミングベルト１３４、ホイール１３０を介して
前記軸１２９に伝達される。これによってウオームホイ
ール１２８が回転駆動されてウオーム１２７が前記軸線
６８まわりに回転駆動される。駆動軸１２４の回転は、
遠隔制御手段２４の右廻りキー５５または左廻りキー５
６を押圧操作することによって回転方向Ａ１，Ａ２を選
択することができる。

【００２９】前記頂板１３６には、軸線６８まわりに周
方向に１８０°間隔をあけてマイクロセンサなどによっ
て実現される角度検出器１３７，１３８が設けられ、駆
動軸１２４に固定されたスリット板１３９の回転を検出
して、駆動軸１２４の回転位置が検出される。

【００３０】駆動軸１２４にはまた、軸線６８まわりに
周方向に９０°間隔をあけて４つの嵌合孔１４０が形成
される位置決めフランジ１４３が固定され、前記頂板１
３６上に周方向に１８０°間隔をあけて設けられる一対
のボールプランジャ１４４，１４５が嵌り込む。各ボー
ルプランジャ１４４，１４５のボール１４６，１４７
は、図示しないばねによって位置決めフランジ１４３に
近接する方向、すなわち図１６の上方に弾発的に付勢さ
れており、各ボール１４６，１４７が嵌合孔１４０，１
４１に弾発的に嵌り込むことによって、駆動軸１２４の
軸線６８まわりの回転が９０°毎に阻止される。したが
って走行体８の走行中にカメラ２０が振動などの作用に
よって不所望にずれてしまうおそれはない。

【００３１】図１８は噴射ノズル１８およびそれに関連
する構成を示す断面図であり、図１９は図１８の上方か
ら見た平面図であり、図２０は図１８の左側から見た正
面図あり、図２１は図１８の右側から見た背面図であ
る。なお、もう一方の噴射ノズル１９およびそれに関連
する構成は、以下に述べる噴射ノズル１８およびそれに
関連する構成と同様であるため、説明は省略する。噴射
ノズル１８，１９は、走行体本体５９の後部６３で幅方
向両端部に設けられ、走行体本体５９の前後（図１９の
上下方向）に延びる水平なノズル軸線６６，６７まわり
に、中空軸６４によって角変位可能である。この噴射ノ
ズル１８，１９は、後方（図６の下方）になるにつれて
ノズル軸線６６，６７から遠去かる方向に屈曲されてい
る。しかもこの噴射ノズル１８，１９は、テレビカメラ
２０およびライト２６ａ，２６ｂよりも後方（図６の左
方）にノズル孔を有する。

【００３２】前記噴射ノズル１８は、ノズル孔を有する
ノズル部材１４９と、中空軸６４の軸線６６に関して角
度θ１を成して屈曲される曲管１５０とを有する。ノズ
ル部材１４９と曲管１５０とは固定的に接続されてお
り、曲管１５０と前記中空軸６４とは着脱自在に接続さ
れる。中空軸６４は本体５９の後部６３上で支持片１５
１によって支持される。支持片１５１には挿通孔１５３
が形成され、ブッシュ１５４が嵌着され、前記中空軸６
４はブッシュ１５４内を挿通して回転自在に支持され
る。

【００３３】中空軸６４の一端部には、防蟻剤を中空軸
６４に回転させながら供給するために、軸受手段１５５
が設けられる。この軸受手段１５５は、中空軸６４の一
端部に溶接などによって接続され、中空軸６４の軸孔１
５６に連通する軸孔１５７と軸孔１５７に直角な径孔１
５８とが形成される導流管１５９をケーシング１６０内
に収容して、その両端部をラジアル軸受１６１，１６３
によって軸支し、各ラジアル軸受１６１，１６３間には
環状のシール材１６４，１６５を装着して水密とし、ケ
ーシング１６０の内周で各シール材１６４，１６５間に
形成される環状空間１６６に前記径孔１５８を連通さ
せ、ケーシング１６２の環状空間１６６に挿通する取入
口１６７が形成される。取入口１６７には管路１６８か
ら防蟻剤が供給される。

【００３４】前記導流管１５９には同軸に軸１６９が固
定され、軸１６９にはプーリ１７０が固定される。この
プーリ１７０に近接してプーリ１７１が設けられ、プー
リ１７１は一対の取付部材１７３に軸支される軸１７４
に固定される。軸１７４は前記軸１６９および、導流管
１５９およびケーシング１６０の軸線と平行である。軸
１７４にはスリット板１７５が固定され、フォトインタ
ラプタなどによって実現される回転検出器１７６によっ
て前記スリット板１７５、したがって軸１７４の回転位
置が検出される。

【００３５】プーリ１７０，１７１間にはタイミングベ
ルト１７７が巻掛けられて張架される。ノズル回転用モ
ータＭ５の出力軸１７８にはプーリ１７９が固定され、
各プーリ１７１，１７９間にはタイミングベルト１８０
が巻掛けられる。ノズル回転用モータＭ５が電力付勢さ
れて出力軸１７８が回転駆動されると、その動力はプー
リ１７９、タイミングベルト１７７およびプーリ１７１
を介して軸１７４に伝達され、１周毎の回転位置が前記
スリット板１７５と回転検出器１７６とによって検出さ
れる。軸１７４に伝達された動力は、プーリ１７１、タ
イミングベルト１７２およびプーリ１７０を介して軸１
６９に伝達される。このようにして導流管１５９および
中空軸６４を軸線６６まわりに回転駆動させながら噴射
ノズル１８から防蟻剤を噴射することができる。

【００３６】図２２は、電磁弁２７付近の平面図であ
る。前記管路１６８は電磁弁２７を介して管路２８０に
接続される。管路２８０は、Ｔ字状の分岐管路１８１お
よび管路１８３を介して前記管継手３５に接続される。
したがって管継手３５に供給された防蟻剤は分岐管路１
８1によって両側へ分岐されて電磁弁２７へ導かれ、図
３に関連して説明したように、電磁弁２７は制御回路２
９によって開閉制御される。なお、他方の噴射ノズル１
９に関しても上述した噴射ノズル１８と同様な構成によ
って防蟻剤が供給され、重複を避けて説明は省略する。

【００３７】再び図６および図７を参照して、前記履帯
６０は、走行用モータＭ１，Ｍ２からの動力がそれぞれ
個別的に伝達される一対の駆動輪１８４と、複数（本実
施例では５）の従動輪１８５ａ〜１８５ｅとにわたって
巻掛けられる。各従動輪１８５ａ〜１８５ｅのうち最も
後部６３寄りに設けられる従動輪１８５ａは、図２３お
よび図２４に示されるように、車輪軸１８７に固定さ
れ、車輪軸１８７は張力調整用ボルト１８６によって矢
符Ｃ１，Ｃ２方向に変位自在に設けられ、履帯６０の張
力を調整することができるように構成されている。

【００３８】履帯６０は、周方向全周にわたって等間隔
をあけて外方に突出する複数の突起１８８が形成され、
石などの障害物を容易に乗越えることができる。また残
余の従動輪１８５ｂ〜１８５ｅは、車輪軸１９０にそれ
ぞれ軸支されており、各車輪軸１９０は揺動レバー１９
１の一端部に固定される。各揺動レバー１９１の他端部
は軸１９３によって本体５９の側壁に枢支された状態
で、捩りばね１９４によって下方に向けて弾発的に付勢
されている。したがって、石などの障害物上を通過した
ときに、各従動輪１８５ｂ〜１８５ｅは捩りばね１９４
のばね力に抗して上方に変位し、走行体８が大きく傾斜
してしまうことを防止することができ、これによって各
噴射ノズル１８，１９による防蟻剤の散布位置が大きく
ずれてしまうことを防止している。従動輪１８５ｂ〜１
８５ｅは、走行体本体５９の駆動輪１８４と従動輪１８
５ａとの間に前後方向に間隔をあけて複数個（この実施
例では４個）配置される。従動輪１８５ｂ〜１８５ｅ
は、各履帯６０，６１の下張架部分２８８の上部に当接
してその下張架部分２８８を支持する。ばね１８９は、
揺動レバー１９１に、従動輪１８５ｂ〜１８５ｅが下方
に向かうようにばね力を与える。

【００３９】履帯６０は、図２５に示されるように、従
動輪１８５ａ〜１８５ｅに形成される凹孔１９５に嵌り
込む凸部１９６が前記突起１８８に対応して形成され、
履帯６０と従動輪１８５ａ〜１８５ｅとの間に砂や石な
ど噛み込まないように突起１８８および凸部１９６間に
は透孔１９７が形成されている。履帯６０は可撓性およ
び弾発性を有するゴムなどの材料から成り、その内部に
は図２６に示されるように、たとえば薄いステンレス鋼
製の帯状の芯体１９８が一体成形によって埋め込まれて
おり、これによって強度が向上されている。なお、もう
一方の履帯６１に関しても、前記履帯６０と左右対称に
設けられている。

【００４０】以上のような構成を有する走行体８によっ
て床下の空間５内に防蟻剤を散布するにあたっては、図
１および図２に示されるように、作業者が空間５内へ入
って紙テープ９を敷設した後、走行体８を床３の挿通孔
１３から挿入し、カメラ２０によって撮像されたテレビ
受像機２１の画面を見ながら遠隔制御手段２４を操作し
て走行体８を紙テープ９に沿って走行させ、散布開始位
置Ｐ１に後部６３を先頭にして配置する。その後、カメ
ラ２０を前部７０側に反転させて走行方向Ｄ１側の紙テ
ープ９をテレビ受像機２１の画面上で見ながら走行位置
を確認し、遠隔制御手段２４の回転噴射キー４７，４８
を押圧操作して、各噴射ノズル１８，１９を回転させな
がら防蟻剤を噴射させ、走行体８を走行方向Ｄ１へ走行
させる。

【００４１】走行体８が分岐点Ｐ２に差しかかると、防
蟻剤の散布を停止させるとともに、走行体８を停止さ
せ、再び後部６３を先頭にして走行方向Ｄ２に走行させ
て第２の散布開始位置Ｐ３に配置する。このときカメラ
２０は走行方向Ｄ２に反転されている。

【００４２】第２の散布開始位置Ｐ３に配置された走行
体８は、再びカメラ２０を走行方向Ｄ３に反転させた
後、走行動作を開始させ、各噴射ノズル１８，１９から
防蟻剤を散布する。走行体８が再び分岐点Ｐ２にくる
と、遠隔制御手段２４の左折キー４１を押圧操作して左
折、すなわち図２の右方へ走行方向を変え、そのまま防
蟻剤を散布しながら紙テープ９に沿って走行させる。

【００４３】こうして走行体８が散布完了位置Ｐ４にく
ると、各噴射ノズル１８，１９からの噴射を停止させ、
カメラ２０を反転させて走行体８を挿通孔１３の真下ま
で誘導し、床３上へ取出す。このようにしてテレビ受像
機２１の画像を見ながら走行体８を走行させて防蟻剤を
散布することができるので、有毒性の防蟻剤が直接作業
者に付着したり吸引してしまうおそれはなく、効率よく
かつ安全に防蟻剤を散布することができる。

【００４４】上述の実施例では、案内部材として白色の
紙テープ９を用いるようにしたけれども、本発明の他の
実施例として蛍光塗料が塗布されたロープまたはポイン
トマークなどを用いるようにしてもよく、あるいは複数
の電球が長手方向に間隔をあけて設けられる電気コード
などを用いるようにしてもよい。さらに前記紙テープ、
蛍光塗料が塗布されたロープあるいは複数の電球が設け
られる電気コードにたとえば１ｍ毎に数字が付された表
示札など取付るようにしてもよい。

【００４５】また本発明の他の実施例として、前記カメ
ラ２０のガラスカバー１１８にワイパを設けて風などに
よって付着した防蟻剤を除去するようにしてもよい。

【００４６】

【発明の効果】本発明によれば、防蟻剤を貯留する貯留
容器１５と、その貯留容器１５からの防蟻剤を圧送する
ポンプ１６と、直流電源１７とが作業車１４に搭載さ
れ、したがって防蟻剤を噴射して作業を行うべき場所付
近にまで移動することができ、作業性が良好であるとと
もに、走行体本体５９の全体の重量を軽減することがで
き、走行が容易となる。また本発明によれば、遠隔制御
手段２４は、走行体本体５９に設けられた送受信手段３
０，３１，３３と電波で送受信を行ってその走行体本体
５９の制御回路２９を遠隔制御することができ、こうし
てテレビ受像機２１によって表示されるテレビカメラ２
０の画像を見ながら、または走行体本体５９を直接に目
で見ながら、制御を行うことができ、作業性が良好であ
る。しかも本発明によれば、テレビ受像機２１は、走行
体本体５９に設けられた送受信手段３０と電波で送受信
を行ってテレビカメラ２０の画像を表示することがで
き、上述したように遠隔制御手段２４による制御を容易
に行うことができ、防蟻剤の散布を確実に正確に行うこ
とができるようになる。特に本発明によれば、テレビカ
メラ２０の前部の側部に撮像領域を照明するライト２６
ａ，２６ｂが設けられ、このテレビカメラ２０は、テレ
ビカメラ２０の長手軸線に垂直な水平軸線６９まわりに
揺動可能に枠体７５にテレビカメラ２０の側部が支持さ
れており、この枠体７５に揺動駆動源８３，８７，Ｍ４
が設けられてテレビカメラ２０を前記水平軸線６９まわ
りに揺動駆動することができるようにし、これによって
テレビカメラ２０を斜め上向きθ３ないし斜め下向きθ
４に臨ませることができ、さらにこの枠体７５を、回転
駆動源１２７，１２８，１３４，Ｍ３によって、鉛直軸
線６８まわりに角変位駆動することができるようにし、
こうして防蟻剤の希望する噴射場所に向けて、テレビカ
メラ２０を向けることができるようになる。

【００４７】さらに本発明によれば、テレビカメラ２０
およびライト２６ａ，２６ｂが上述のように揺動および
回転可能に構成されるだけでなく、特に本発明では、噴
射ノズル１８，１９もまた、テレビカメラ２０およびラ
イト２６ａ，２６ｂとは別個に、すなわち独立して、ノ
ズル軸線６６，６７まわりにノズル駆動源Ｍ５，Ｍ６に
よって角変位駆動され、こうして希望する場所に防蟻剤
を噴射することができ、このような作業は上述のように
ライト２６ａ，２６ｂで照射された撮像領域をテレビカ
メラ２０で撮像することによってテレビ受像機２１で確
認することができる。さらに本発明によれば、テレビカ
メラ２０は、走行体本体５９の上部で後部６３寄りに配
置され、走行体本体５９の後方に向けられており、した
がって上述のように揺動および回転の範囲を広くするこ
とができる。さらに本発明によれば、噴射ノズル１８，
１９は、テレビカメラ２０およびライト２６ａ，２６ｂ
よりも後方にノズル孔を有しており、この噴射ノズル１
８，１９は、走行体本体５９の後部６３で幅方向両端部
に設けられており、しかも後方になるにつれてノズル軸
線６６，６７から遠去かる方向に屈曲されており、した
がって噴射ノズル１８，１９から噴射される防蟻剤によ
ってテレビカメラ２０およびライト２６ａ，２６ｂが汚
損されることが防がれる。このことは特に防蟻剤が人体
などにも有毒である場合、作業者の安全を確保するため
に重要なことである。さらに本発明によれば、可撓性管
体１０が接続される管継手３４と電源ライン１１が接続
されるコネクタ３６，３７は、走行体本体５９の前部７
０に設けられており、したがって散布された防蟻剤によ
ってこれらの可撓性管体１０および電源ライン１１の外
周面が汚損されることを防ぐことができ、このことによ
ってもまた作業者の安全を確保することができるように
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の全体の構成を示す断面図で
ある。

【図２】図１の切断面線ＩＩ−ＩＩから見た断面図であ
る。

【図３】走行体８の概略的構成を示す系統図である。

【図４】遠隔制御手段２４の正面図である。

【図５】走行体８の正面図である。

【図６】走行体８の側面図である。

【図７】走行体８の平面図である。

【図８】カメラ２０付近の正面側から見た断面図であ
る。

【図９】図８を上方から見た断面図である。

【図１０】図８の左側から見た側面図である。

【図１１】図８の右側から見た側面図である。

【図１２】カメラ２０およびライト２６の正面図であ
る。

【図１３】図１２の上方から見た平面図である。

【図１４】カメラ２０の断面図である。

【図１５】図１４の切断面線ＸＶ−ＸＶから見た断面図
である。

【図１６】回動手段１２３の断面図である。

【図１７】回動手段１２３の平面図である。

【図１８】回転供給手段１５５の断面図である。

【図１９】図１８の上方から見た平面図である。

【図２０】図１８の左側から見た正面図である。

【図２１】図１８の右側から見た背面図である。

【図２２】電磁弁２７付近の平面図である。

【図２３】履帯６０およびそれを駆動するための構成を
示す一部の側面図である。

【図２４】図２３の上方から見た一部を切欠いた平面図
である。

【図２５】図２３の切断面線ＸＸＶ−ＸＸＶから見た拡
大断面図である。

【図２６】履帯６１の一部の拡大断面図である。

【符号の説明】

１ 建物 ３ 床 ４ 路床 ５ 空間 ６ 布基礎 ８ 走行体 ９ 紙テープ １４ 作業車 １５ 貯留容器 １８，１９ 噴射ノズル ２０ カメラ ２１ テレビ受像機 ２３ 操作者 ２４ 遠隔制御手段 ５９ 本体 ６０，６１ 履帯

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行体本体５９と、走行体本体５９の両
   側部に設けられる無端状の一対の履帯６０，６１と、走
   行体本体５９の前部７０に設けられ、各履帯６０，６１
   が巻掛けられる一対の駆動輪１８４と、各駆動輪１８４
   を回転駆動する走行用駆動源Ｍ１，Ｍ２と、走行体本体
   ５９の後部６３に設けられ、各履帯６０，６１が巻掛け
   られる一対の従動輪１８５ａと、走行体本体５９の上部
   で後部６３寄りに配置され、走行体本体５９の後方に向
   けられたテレビカメラ２０と、テレビカメラ２０におけ
   る走行体本体５９の後部６３寄りの側部に設けられ、テ
   レビカメラ２０の撮像領域を照明するライト２６ａ，２
   ６ｂと、テレビカメラ２０の側部を、そのテレビカメラ
   ２０の長手軸線に垂直な水平軸線６９まわりに揺動可能
   に支持する枠体７５と、枠体７５に設けられ、テレビカ
   メラ２０を前記水平軸線６９まわりに揺動駆動して斜め
   上向きθ３ないし斜め下向きθ４に臨ませる揺動駆動源
   ８３，８７，Ｍ４と、走行体本体５９に設けられ、枠体
   ７５を鉛直軸線６８まわりに角変位駆動する回転駆動源
   １２７，１２８，１３４，Ｍ３と、走行体本体５９の後
   部６３で幅方向両端部に設けられ、走行体本体５９の前
   後に延びる水平なノズル軸線６６，６７まわりに角変位
   可能であり、後方になるにつれてノズル軸線６６から遠
   去かる方向に屈曲され、テレビカメラ２０およびライト
   ２６ａ，２６ｂよりも後方にノズル孔を有する噴射ノズ
   ル１８，１９と、各噴射ノズル１８，１９をノズル軸線
   ６６，６７まわりにそれぞれ角変位駆動するノズル駆動
   源Ｍ５，Ｍ６と、各噴射ノズル１８，１９に防蟻剤をそ
   れぞれ供給する軸受手段１５５と、可撓性管体１０と、
   走行体本体５９の前部７０に可撓性管体１０と着脱可能
   に設けられ、噴射ノズル１８，１９に接続される管継手
   ３４と、走行体本体５９に設けられ、走行用駆動源Ｍ
   １，Ｍ２と、テレビカメラ２０と、ライト２６ａ，２６
   ｂと、揺動駆動源８３，８７，Ｍ４と、回転駆動源１２
   ７，１２８，１３４，Ｍ３とに接続されて動作を制御す
   る制御回路２９と、走行体本体５９に設けられ、制御回
   路２９に接続され、電波による送受信する送受信手段３
   ０，３１，３３と、走行体本体５９の前部７０に設けら
   れ、制御回路２９に接続されるコネクタ３６，３７と、
   コネクタ３６，３７に接続される電源ライン１１と、電
   源ライン１１に電力を供給する直流電源１７と、防蟻剤
   を貯留する貯留容器１５と、貯留容器１５から可撓性管
   体１０に防蟻剤を圧送するポンプ１６と、貯留容器１５
   とポンプ１６と直流電源１７とを搭載する作業車１４
   と、送受信手段３０，３１，３３と電波で送受信を行っ
   て制御回路２９を遠隔制御する手段２４と、送受信手段
   ３０，３１，３３と電波で送受信を行ってテレビカメラ
   ２０の画像を表示するテレビ受像機２１とを含むことを
   特徴とする防蟻剤の散布装置。
2. 【請求項２】 走行体本体５９の駆動輪１８４と従動輪
   １８５ａとの間に前後方向に間隔をあけて複数個配置さ
   れ、各履帯６０，６１の下張架部分２８８の上部に当接
   して、その下張架部分２８８を支持する中間従動輪１８
   ５ｂ〜１８５ｅと、各中間従動輪１８５ｂ〜１８５ｅを
   一端部に支持し、他端部が走行体本体５９の側壁に枢支
   される揺動レバー１９１と、揺動レバー１９１に、中間
   従動輪１８５ｂ〜１８５ｅの下方に向かうばね力を与え
   るばね１９４とを含むことを特徴とする請求項１記載の
   防蟻剤の散布装置。