JPH07227785A - エアシリンダ装置 - Google Patents
エアシリンダ装置Info
- Publication number
- JPH07227785A JPH07227785A JP6045193A JP4519394A JPH07227785A JP H07227785 A JPH07227785 A JP H07227785A JP 6045193 A JP6045193 A JP 6045193A JP 4519394 A JP4519394 A JP 4519394A JP H07227785 A JPH07227785 A JP H07227785A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnet
- cylinder
- air
- position sensor
- vertical movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000012856 packing Methods 0.000 claims description 7
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、従来のエアシリンダ装置を大きく
変更することなく、無駄な待ち時間を解消し、被搬送物
を保持し持ち上げ横方向に搬送する時間を短縮すること
を目的としている。 【構成】 横移動禁止範囲Ｂの上端をシリンダ上位置セ
ンサで検出するマグネットＣと、シリンダ上下移動範囲
Ａの上端をシリンダ上位置センサで検出するマゲネット
Ｄを設ける。このため、横移動禁止範囲Ｂの上端を検出
すると、横移動を開始でき、被搬送物を保持し持ち上げ
横方向に搬送する時間を短縮できる。又、マグネットＣ
とマグネットＤの間を伸縮弾性体で接続すると、伸縮弾
性体が圧縮される長さ分、円筒部を短くでき、エアシリ
ンダ装置の小型化が可能である。
変更することなく、無駄な待ち時間を解消し、被搬送物
を保持し持ち上げ横方向に搬送する時間を短縮すること
を目的としている。 【構成】 横移動禁止範囲Ｂの上端をシリンダ上位置セ
ンサで検出するマグネットＣと、シリンダ上下移動範囲
Ａの上端をシリンダ上位置センサで検出するマゲネット
Ｄを設ける。このため、横移動禁止範囲Ｂの上端を検出
すると、横移動を開始でき、被搬送物を保持し持ち上げ
横方向に搬送する時間を短縮できる。又、マグネットＣ
とマグネットＤの間を伸縮弾性体で接続すると、伸縮弾
性体が圧縮される長さ分、円筒部を短くでき、エアシリ
ンダ装置の小型化が可能である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームなどに
装着され、上下運動を行い、被搬送物を保持し解放し、
横方向に搬送されるエアシリンダ装置に関するものであ
る。
装着され、上下運動を行い、被搬送物を保持し解放し、
横方向に搬送されるエアシリンダ装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図４に従来のマグネットＤ１４と、この
マグネットＤ１４を検出するシリンダ上位置センサ１５
を用いたエアシリンダ装置を示す。エアシリンダ装置
は、エアを密閉しエアシリンダの外形を成す円筒部１
０、上部及び下部のエアを遮断するエア遮断部１１、エ
ア遮断部１１と円筒部１０の内側との間でエアの漏れを
防止し軸１３の上下運動を滑らかにするピストンパッキ
ン１２、デバイス保持器２０を上下する軸１３、軸１３
の上部に取り付けられたマグネットＤ１４、マグネット
Ｄ１４を検出するシリンダ上位置センサ１５、シリンダ
上部からエアを供給する上部エア供給口１６、シリンダ
下部からエアを供給する下部エア供給口１７、被搬送物
２３を保持し解放するデバイス保持器２０、デバイス保
持器２０の一つの例である吸着パッド２１とバキューム
供給口２２で構成される。
マグネットＤ１４を検出するシリンダ上位置センサ１５
を用いたエアシリンダ装置を示す。エアシリンダ装置
は、エアを密閉しエアシリンダの外形を成す円筒部１
０、上部及び下部のエアを遮断するエア遮断部１１、エ
ア遮断部１１と円筒部１０の内側との間でエアの漏れを
防止し軸１３の上下運動を滑らかにするピストンパッキ
ン１２、デバイス保持器２０を上下する軸１３、軸１３
の上部に取り付けられたマグネットＤ１４、マグネット
Ｄ１４を検出するシリンダ上位置センサ１５、シリンダ
上部からエアを供給する上部エア供給口１６、シリンダ
下部からエアを供給する下部エア供給口１７、被搬送物
２３を保持し解放するデバイス保持器２０、デバイス保
持器２０の一つの例である吸着パッド２１とバキューム
供給口２２で構成される。
【０００３】この従来のエアシリンダ装置は、被搬送物
２３を搬送する場合、次のように動作する。 上部エア供給口１６にエアを供給し、軸１３、エア
遮断部１１、ピストンパッキン１２、マグネットＤ１
４、デバイス保持器２０が一体となって、下方向へ移動
する。ここで、前述した一体となって上下方向に移動す
る部分を上下移動機構部と呼ぶ。 バキューム供給口２２より空気を吸引し、被搬送物
２３を吸着する。 下部エア供給口１７にエアを供給し、被搬送物２３
を吸着したまま上下移動機構部を上方向へ移動し、シリ
ンダ上位置センサ１５によりマグネットＤ１４を検出し
た時点で上方向への移動を停止する。 被搬送物２３を吸着したままエアシリンダ装置全体
が横移動を開始し、被搬送物２３の搬送を行う。
２３を搬送する場合、次のように動作する。 上部エア供給口１６にエアを供給し、軸１３、エア
遮断部１１、ピストンパッキン１２、マグネットＤ１
４、デバイス保持器２０が一体となって、下方向へ移動
する。ここで、前述した一体となって上下方向に移動す
る部分を上下移動機構部と呼ぶ。 バキューム供給口２２より空気を吸引し、被搬送物
２３を吸着する。 下部エア供給口１７にエアを供給し、被搬送物２３
を吸着したまま上下移動機構部を上方向へ移動し、シリ
ンダ上位置センサ１５によりマグネットＤ１４を検出し
た時点で上方向への移動を停止する。 被搬送物２３を吸着したままエアシリンダ装置全体
が横移動を開始し、被搬送物２３の搬送を行う。
【０００４】エアシリンダ装置で被搬送物２３を搬送す
る場合、シリンダ上下移動範囲Ａより、搬送する被搬送
物２３下部にある障害物への衝突を避けるための横移動
禁止範囲Ｂは小さい。このため、エアシリンダ装置は、
上下移動機構部が上方向へ移動する際、横移動禁止範囲
Ｂを越えれば、横移動を開始できる。しかし、従来のエ
アシリンダ装置では、シリンダ上下移動範囲Ａの上端を
シリンダ上位置センサが検出後に次の動作に進むため、
横移動禁止範囲Ｂからシリンダ上下移動範囲Ａまでの移
動にかかる時間は、無駄な待ち時間になっている。
る場合、シリンダ上下移動範囲Ａより、搬送する被搬送
物２３下部にある障害物への衝突を避けるための横移動
禁止範囲Ｂは小さい。このため、エアシリンダ装置は、
上下移動機構部が上方向へ移動する際、横移動禁止範囲
Ｂを越えれば、横移動を開始できる。しかし、従来のエ
アシリンダ装置では、シリンダ上下移動範囲Ａの上端を
シリンダ上位置センサが検出後に次の動作に進むため、
横移動禁止範囲Ｂからシリンダ上下移動範囲Ａまでの移
動にかかる時間は、無駄な待ち時間になっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
エアシリンダ装置には、無駄な待ち時間があった。本発
明は、従来のエアシリンダ装置を大きく変更することな
く、無駄な待ち時間を解消し、被搬送物を保持し持ち上
げ横方向に搬送する時間を短縮することを目的としてい
る。
エアシリンダ装置には、無駄な待ち時間があった。本発
明は、従来のエアシリンダ装置を大きく変更することな
く、無駄な待ち時間を解消し、被搬送物を保持し持ち上
げ横方向に搬送する時間を短縮することを目的としてい
る。
【０００６】
（請求項１について）ロボットアームに装着され、上下
運動を行い、被搬送物を保持し解放するマグネット付き
エアシリンダ装置において、横移動禁止範囲Ｂの上端を
シリンダ上位置センサで検出するマグネットＣと、シリ
ンダ上下移動範囲Ａの上端をシリンダ上位置センサで検
出するマグネットＤを設ける。そして、マグネットＣ
と、マグネットＤと、上部と下部のエアを遮断するエア
遮断部と、エア遮断部と円筒部の内側との間でエアの漏
れを防止し軸の上下運動を滑らかにするピストンパッキ
ンと、デバイス保持器を上下する軸と、被搬送物を保持
し解放するデバイス保持器とで構成される上下移動機構
部を設ける。円筒部には、上部エア供給口と下部エア供
給口があり、円筒部の外部には、マグネットを検出する
シリンダ上位置センサが取り付けられる。以上の構成
で、横移動禁止範囲Ｂの上端をシリンダ上位置センサで
検出できるため、シリンダ上下移動範囲Ａの上端に達す
る前に横移動を開始でき、被搬送物を保持し持ち上げ横
方向に搬送する時間を短縮できる。
運動を行い、被搬送物を保持し解放するマグネット付き
エアシリンダ装置において、横移動禁止範囲Ｂの上端を
シリンダ上位置センサで検出するマグネットＣと、シリ
ンダ上下移動範囲Ａの上端をシリンダ上位置センサで検
出するマグネットＤを設ける。そして、マグネットＣ
と、マグネットＤと、上部と下部のエアを遮断するエア
遮断部と、エア遮断部と円筒部の内側との間でエアの漏
れを防止し軸の上下運動を滑らかにするピストンパッキ
ンと、デバイス保持器を上下する軸と、被搬送物を保持
し解放するデバイス保持器とで構成される上下移動機構
部を設ける。円筒部には、上部エア供給口と下部エア供
給口があり、円筒部の外部には、マグネットを検出する
シリンダ上位置センサが取り付けられる。以上の構成
で、横移動禁止範囲Ｂの上端をシリンダ上位置センサで
検出できるため、シリンダ上下移動範囲Ａの上端に達す
る前に横移動を開始でき、被搬送物を保持し持ち上げ横
方向に搬送する時間を短縮できる。
【０００７】（請求項２について）ロボットアームに装
着され、上下運動を行い、被搬送物を保持し解放するマ
グネット付きエアシリンダ装置において、横移動禁止範
囲Ｂの上端をシリンダ上位置センサで検出するマグネッ
トＣと、シリンダ上下移動範囲Ａの上端をシリンダ上位
置センサで検出スルマグネットＤを設け、マグネットＣ
とマグネットＤを接続する伸縮弾性体を設ける。そし
て、マグネットＣと、マグネットＤと、伸縮弾性体と、
上部と下部のエアを遮断するエア遮断部と、エア遮断部
と円筒部の内側との間でエアの漏れを防止し軸の上下運
動を滑らかにするピストンパッキンと、デバイス保持器
を上下する軸と、被搬送物を保持し解放するデバイス保
持器とで構成される上下移動機構部を設ける。円筒部に
は、上部エア供給口と下部エア供給口があり、円筒部の
外部には、マグネットを検出するシリンダ上位置センサ
が取り付けられる。以上の構成で、横移動禁止範囲Ｂの
上端をシリンダ上位置センサで検出できるため、シリン
ダ上下移動範囲Ａの上端に達する前に横移動を開始で
き、被搬送物を保持し持ち上げ横方向に搬送する時間を
短縮できる。又、マグネットＣとマグネットＤの間は伸
縮弾性体で接続されているため、伸縮弾性体が圧縮され
る長さ分、円筒部を短くでき、エアシリンダ装置の小型
化が可能である。
着され、上下運動を行い、被搬送物を保持し解放するマ
グネット付きエアシリンダ装置において、横移動禁止範
囲Ｂの上端をシリンダ上位置センサで検出するマグネッ
トＣと、シリンダ上下移動範囲Ａの上端をシリンダ上位
置センサで検出スルマグネットＤを設け、マグネットＣ
とマグネットＤを接続する伸縮弾性体を設ける。そし
て、マグネットＣと、マグネットＤと、伸縮弾性体と、
上部と下部のエアを遮断するエア遮断部と、エア遮断部
と円筒部の内側との間でエアの漏れを防止し軸の上下運
動を滑らかにするピストンパッキンと、デバイス保持器
を上下する軸と、被搬送物を保持し解放するデバイス保
持器とで構成される上下移動機構部を設ける。円筒部に
は、上部エア供給口と下部エア供給口があり、円筒部の
外部には、マグネットを検出するシリンダ上位置センサ
が取り付けられる。以上の構成で、横移動禁止範囲Ｂの
上端をシリンダ上位置センサで検出できるため、シリン
ダ上下移動範囲Ａの上端に達する前に横移動を開始で
き、被搬送物を保持し持ち上げ横方向に搬送する時間を
短縮できる。又、マグネットＣとマグネットＤの間は伸
縮弾性体で接続されているため、伸縮弾性体が圧縮され
る長さ分、円筒部を短くでき、エアシリンダ装置の小型
化が可能である。
【０００８】
（実施例１）図１に本発明の実施例を示す。従来のエア
シリンダ装置と本発明のエアシリンダ装置の構造的な違
いは、マグネットＣ１８の下に、横移動禁止範囲Ｂの上
端からシリンダ上下移動範囲Ａの上端までの長さだけ離
して、上下移動機構部にマグネットＤ１４を取り付けた
ことと、シリンダ上位置センサ１５を、上下移動機構部
が横移動禁止範囲Ｂを越える時点で、マグネットＣ１８
をシリンダ上位置センサ１５が検出する位置に下げたこ
とである。このシリンダ上位置センサ１５の取付位置
は、上下移動機構部が上移動を完了したところで、マグ
ネットＤ１４がシリンダ上位置センサ１５によって検出
される位置でもある。
シリンダ装置と本発明のエアシリンダ装置の構造的な違
いは、マグネットＣ１８の下に、横移動禁止範囲Ｂの上
端からシリンダ上下移動範囲Ａの上端までの長さだけ離
して、上下移動機構部にマグネットＤ１４を取り付けた
ことと、シリンダ上位置センサ１５を、上下移動機構部
が横移動禁止範囲Ｂを越える時点で、マグネットＣ１８
をシリンダ上位置センサ１５が検出する位置に下げたこ
とである。このシリンダ上位置センサ１５の取付位置
は、上下移動機構部が上移動を完了したところで、マグ
ネットＤ１４がシリンダ上位置センサ１５によって検出
される位置でもある。
【０００９】図２に本実施例で、デバイス保持器２０が
被搬送物２３を保持し、上下移動機構部が上方向に移動
を開始した時点から、エアシリンダ装置が横移動を停止
するまでの、シリンダ上位置センサ１５の出力の変化と
横移動速度の変化を示す。上下移動機構部が上方向に移
動を開始し、横移動禁止範囲Ｂを越える時点で、シリン
ダ上位置センサ１５はマグネットＣ１８を検出し、論理
１となる。この時、エアシリンダ装置の横移動が可能と
なるため、上下移動機構部の上方向への移動を継続した
まま、エアシリンダ装置の横移動を開始する。上下移動
機構部のマグネットＣ１８がシリンダ上位置センサ１５
を通過すると、シリンダ上位置センサ１５は論理０とな
る。上下移動機構部は、更に上移動を継続し、上移動を
完了したところで、マグネットＤ１４がシリンダ上位置
センサ１５によって検出され、再び論理１となる。エア
シリンダ装置は、目的とする位置に到達すると横移動を
停止する。
被搬送物２３を保持し、上下移動機構部が上方向に移動
を開始した時点から、エアシリンダ装置が横移動を停止
するまでの、シリンダ上位置センサ１５の出力の変化と
横移動速度の変化を示す。上下移動機構部が上方向に移
動を開始し、横移動禁止範囲Ｂを越える時点で、シリン
ダ上位置センサ１５はマグネットＣ１８を検出し、論理
１となる。この時、エアシリンダ装置の横移動が可能と
なるため、上下移動機構部の上方向への移動を継続した
まま、エアシリンダ装置の横移動を開始する。上下移動
機構部のマグネットＣ１８がシリンダ上位置センサ１５
を通過すると、シリンダ上位置センサ１５は論理０とな
る。上下移動機構部は、更に上移動を継続し、上移動を
完了したところで、マグネットＤ１４がシリンダ上位置
センサ１５によって検出され、再び論理１となる。エア
シリンダ装置は、目的とする位置に到達すると横移動を
停止する。
【００１０】本発明により、上下移動機構部が、横移動
禁止範囲Ｂを越え、シリンダ上下移動範囲Ａの上部に到
達するまでの時間が待ち時間とならないため、被搬送物
を保持し上方向横方向へ移動する時間を短縮することが
できる。また、上下移動機構部が上位置にある時、下部
エア供給口１７のエア源圧力低下、又は、エア源遮断に
より、上下移動機構部の上位置が下がった場合、マグネ
ットＤ１４の位置が下がり、シリンダ上位置センサ１５
の出力は論理０となり、エアシリンダ装置の横移動を禁
止できる。この動作は、従来のマグネット付きエアシリ
ンダ装置と同じ機能を果たしている。
禁止範囲Ｂを越え、シリンダ上下移動範囲Ａの上部に到
達するまでの時間が待ち時間とならないため、被搬送物
を保持し上方向横方向へ移動する時間を短縮することが
できる。また、上下移動機構部が上位置にある時、下部
エア供給口１７のエア源圧力低下、又は、エア源遮断に
より、上下移動機構部の上位置が下がった場合、マグネ
ットＤ１４の位置が下がり、シリンダ上位置センサ１５
の出力は論理０となり、エアシリンダ装置の横移動を禁
止できる。この動作は、従来のマグネット付きエアシリ
ンダ装置と同じ機能を果たしている。
【００１１】（実施例２）図３に本発明の別の実施例を
示す。従来のエアシリンダ装置と本実施例のエアシリン
ダ装置の構造的な違いは、マグネットＣ１８の下に、横
移動禁止範囲Ｂの上端からシリンダ上下移動範囲Ａの上
端までの長さだけ離して、上下移動機構部にマグネット
Ｄ１４を取り付けたことと、マグネットＣ１８とマグネ
ットＤ１４の間を例えば圧縮ばねのような伸縮弾性体１
９で接続したことと、シリンダ上位置センサ１５を、上
下移動機構部が横移動禁止範囲Ｂを越える時点で、マグ
ネットＣ１８をシリンダ上位置センサ１５が検出し、マ
グネットＣ１８が通過した時点でシリンダ上位置センサ
１５が論理０となり、更に伸縮弾性体１９が圧縮され
て、マグネットＤ１４がシリンダ上下移動範囲Ａの上端
で、シリンダ上位置センサ１５に検出される位置に下げ
たことである。
示す。従来のエアシリンダ装置と本実施例のエアシリン
ダ装置の構造的な違いは、マグネットＣ１８の下に、横
移動禁止範囲Ｂの上端からシリンダ上下移動範囲Ａの上
端までの長さだけ離して、上下移動機構部にマグネット
Ｄ１４を取り付けたことと、マグネットＣ１８とマグネ
ットＤ１４の間を例えば圧縮ばねのような伸縮弾性体１
９で接続したことと、シリンダ上位置センサ１５を、上
下移動機構部が横移動禁止範囲Ｂを越える時点で、マグ
ネットＣ１８をシリンダ上位置センサ１５が検出し、マ
グネットＣ１８が通過した時点でシリンダ上位置センサ
１５が論理０となり、更に伸縮弾性体１９が圧縮され
て、マグネットＤ１４がシリンダ上下移動範囲Ａの上端
で、シリンダ上位置センサ１５に検出される位置に下げ
たことである。
【００１２】本実施例で、デバイス保持器２０が被搬送
物２３を保持し、上下移動機構部が上方向に移動を開始
した時点から、エアシリンダ装置が横移動を停止するま
での、シリンダ上位置センサ１５の出力の変化と横移動
速度の変化は、図２と同じであるが、エアシリンダ装置
の振る舞いは異なっている。上下移動機構部が上方向に
移動を開始し、横移動禁止範囲Ｂを越える時点で、シリ
ンダ上位置センサ１５はマグネットＣ１８を検出し、論
理１となる。この時、エアシリンダ装置の横移動が可能
となるため、上下移動機構部の上方向への移動を継続し
たまま、エアシリンダ装置の横移動を開始する。上下移
動機構部のマグネットＣ１８がシリンダ上位置センサ１
５を通過すると、シリンダ上位置センサ１５は論理０と
なる。上下移動機構部は、更に上移動を継続するが、マ
グネットＣ１８の動きは、円筒部１０の上部で停止し、
伸縮弾性体１９が圧縮される。上下移動機構部が上移動
を完了したところで、、マグネットＤ１４がシリンダ上
位置センサ１５によって検出され、再び論理１となる。
エアシリンダ装置は、目的とする位置に到達すると横移
動を停止する。
物２３を保持し、上下移動機構部が上方向に移動を開始
した時点から、エアシリンダ装置が横移動を停止するま
での、シリンダ上位置センサ１５の出力の変化と横移動
速度の変化は、図２と同じであるが、エアシリンダ装置
の振る舞いは異なっている。上下移動機構部が上方向に
移動を開始し、横移動禁止範囲Ｂを越える時点で、シリ
ンダ上位置センサ１５はマグネットＣ１８を検出し、論
理１となる。この時、エアシリンダ装置の横移動が可能
となるため、上下移動機構部の上方向への移動を継続し
たまま、エアシリンダ装置の横移動を開始する。上下移
動機構部のマグネットＣ１８がシリンダ上位置センサ１
５を通過すると、シリンダ上位置センサ１５は論理０と
なる。上下移動機構部は、更に上移動を継続するが、マ
グネットＣ１８の動きは、円筒部１０の上部で停止し、
伸縮弾性体１９が圧縮される。上下移動機構部が上移動
を完了したところで、、マグネットＤ１４がシリンダ上
位置センサ１５によって検出され、再び論理１となる。
エアシリンダ装置は、目的とする位置に到達すると横移
動を停止する。
【００１３】本実施例により、上下移動機構部が、横移
動禁止範囲Ｂを越え、シリンダ上下移動範囲Ａの上部に
到達するまでの時間が待ち時間とならないため、被搬送
物を保持し上方向横方向へ移動する時間を短縮できる。
又、本実施例では、マグネットＣ１８とマグネットＤ１
４間が圧縮されるため、圧縮される長さ分、円筒部１０
を短くでき、エアシリンダ装置の小型化が可能である。
また、上下移動機構部が上位置にある時、下部エア供給
口１７のエア源圧力低下、又は、エア源遮断により、上
下移動機構部の上位置が下がった場合、マグネットＤ１
４の位置が下がり、シリンダ上位置センサ１５の出力は
論理０となり、エアシリンダ装置の横移動を禁止でき
る。この動作は、従来のマグネット付きエアシリンダ装
置と同じ機能を果たしている。
動禁止範囲Ｂを越え、シリンダ上下移動範囲Ａの上部に
到達するまでの時間が待ち時間とならないため、被搬送
物を保持し上方向横方向へ移動する時間を短縮できる。
又、本実施例では、マグネットＣ１８とマグネットＤ１
４間が圧縮されるため、圧縮される長さ分、円筒部１０
を短くでき、エアシリンダ装置の小型化が可能である。
また、上下移動機構部が上位置にある時、下部エア供給
口１７のエア源圧力低下、又は、エア源遮断により、上
下移動機構部の上位置が下がった場合、マグネットＤ１
４の位置が下がり、シリンダ上位置センサ１５の出力は
論理０となり、エアシリンダ装置の横移動を禁止でき
る。この動作は、従来のマグネット付きエアシリンダ装
置と同じ機能を果たしている。
【００１４】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されているた
め、被搬送物を保持し上方向横方向へ移動する時間を短
縮できる。また、実施例２の発明では、円筒部の長さを
短くでき、エアシリンダ装置の小型化が可能であり、有
効な発明である。
め、被搬送物を保持し上方向横方向へ移動する時間を短
縮できる。また、実施例２の発明では、円筒部の長さを
短くでき、エアシリンダ装置の小型化が可能であり、有
効な発明である。
【図１】本発明のエアシリンダ装置の断面図である。
【図２】本発明の上移動開始から横移動停止までの説明
図である。
図である。
【図３】本発明の実施例２のエアシリンダ装置の断面図
である。
である。
【図４】従来のエアシリンダ装置の断面図である。
１０ 円筒部 １１ エア遮断部 １２ ピストンパッキン １３ 軸 １４ マグネットＤ １５ シリンダ上位置センサ １６ 上部エア供給口 １７ 下部エア供給口 １８ マグネットＣ １９ 伸縮弾性体 ２０ デバイス保持器 ２１ 吸着パッド ２２ バキューム供給口 ２３ 被搬送物
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットアームに装着され、上下運動を
行い、被搬送物を保持し解放するマグネット付きエアシ
リンダ装置において、 横移動禁止範囲の上端をシリンダ上位置センサ（１５）
で検出するマグネットＣ（１８）を設け、 シリンダ上下移動範囲の上端をシリンダ上位置センサ
（１５）で検出するマグネットＤ（１４）を設け、 マグネットＣ（１８）と、マグネットＤ（１４）と、上
部と下部のエアを遮断するエア遮断部（１１）と、エア
遮断部（１１）と円筒部（１０）の内側との間でエアの
漏れを防止し軸（１３）の上下運動を滑らかにするピス
トンパッキン（１２）と、デバイス保持器（２０）を上
下する軸（１３）と、被搬送物（２３）を保持し解放す
るデバイス保持器（２０）とで構成される上下移動機構
部を設け、 上部エア供給口（１６）と下部エア供給口（１７）を持
った円筒部（１０）を設け、 円筒部（１０）の外部に取り付けた、マグネットを検出
するシリンダ上位置センサ（１５）を設け、 以上を特徴としたエアシリンダ装置。 - 【請求項２】 ロボットアームに装着され、上下運動を
行い、被搬送物を保持し解放するマグネット付きエアシ
リンダ装置において、 横移動禁止範囲の上端をシリンダ上位置センサ（１５）
で検出するマグネットＣ（１８）を設け、 シリンダ上下移動範囲の上端をシリンダ上位置センサ
（１５）で検出するマグネットＤ（１４）を設け、 マグネットＣ（１８）とマグネットＤ（１４）を接続す
る伸縮する伸縮弾性体（１９）を設け、 マグネットＣ（１８）と、マグネットＤ（１４）と、伸
縮弾性体（１９）と、上部及び下部のエアを遮断するエ
ア遮断部（１１）と、エア遮断部（１１）と円筒部（１
０）の内側との間でエアの漏れを防止し軸（１３）の上
下運動を滑らかにするピストンパッキン（１２）と、デ
バイス保持器（２０）を上下する軸（１３）と、被搬送
物（２３）を保持し解放するデバイス保持器（２０）と
で構成される上下移動機構部を設け、 上部エア供給口（１６）と下部エア供給口（１７）を持
った円筒部（１０）を設け、 円筒部（１０）の外部に取り付けた、マグネットを検出
するシリンダ上位置センサ（１５）を設け、 以上を特徴としたエアシリンダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6045193A JPH07227785A (ja) | 1994-02-18 | 1994-02-18 | エアシリンダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6045193A JPH07227785A (ja) | 1994-02-18 | 1994-02-18 | エアシリンダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07227785A true JPH07227785A (ja) | 1995-08-29 |
Family
ID=12712442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6045193A Pending JPH07227785A (ja) | 1994-02-18 | 1994-02-18 | エアシリンダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07227785A (ja) |
-
1994
- 1994-02-18 JP JP6045193A patent/JPH07227785A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7121707B2 (ja) | 把持ツールおよび把持システム | |
| JP2023090980A5 (ja) | ||
| US10875196B2 (en) | Gripping device and industrial robot | |
| US6588718B2 (en) | Bellowed suction cup | |
| JP2003225880A (ja) | 物品の吸着搬送用吸盤 | |
| US11207787B2 (en) | Gripping device and industrial robot | |
| JPH0629370A (ja) | 半導体ウェーハ転送装置 | |
| TWI503210B (zh) | Adsorption nozzle and adsorption device | |
| TW201603973A (zh) | 膜吸附機構 | |
| CN117047813A (zh) | 一种上下料机械手 | |
| JPH07227785A (ja) | エアシリンダ装置 | |
| JP3289348B2 (ja) | ロボットハンド | |
| JPH0487788A (ja) | ロボットハンド | |
| JP2004306169A (ja) | 吸着装置 | |
| CN211362309U (zh) | 一种用于抓取小物件的真空吸盘、机器人及系统 | |
| JPH0413561B2 (ja) | ||
| JP2958311B1 (ja) | ウェハ搬送用ロボット | |
| JP6371116B2 (ja) | 吸着具 | |
| KR102720470B1 (ko) | 가변-툴을 포함하는 진공 패드장치 | |
| JP2019209383A (ja) | 吸着ハンド、吸着装置及び搬送装置 | |
| CN209740177U (zh) | 一种吸盘机构以及待吸取件的送料装置 | |
| JPH08150585A (ja) | バキュームハンド | |
| JP3290694B2 (ja) | ワークの自動移載装置 | |
| KR0129933Y1 (ko) | 로보트의 진공흡착장치 | |
| JPS62130191A (ja) | クリ−ンル−ム用ロボツトの防塵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030506 |