JPH07228331A - ワーク整列供給装置 - Google Patents
ワーク整列供給装置Info
- Publication number
- JPH07228331A JPH07228331A JP1814194A JP1814194A JPH07228331A JP H07228331 A JPH07228331 A JP H07228331A JP 1814194 A JP1814194 A JP 1814194A JP 1814194 A JP1814194 A JP 1814194A JP H07228331 A JPH07228331 A JP H07228331A
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- JP
- Japan
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- work
- magazine
- supplied
- posture
- works
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- Pending
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- 208000028752 abnormal posture Diseases 0.000 claims description 5
- 206010036436 Posture abnormal Diseases 0.000 abstract description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 abstract description 2
- 230000001144 postural effect Effects 0.000 abstract 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 ９０°曲管継ぎ手の姿勢異常に対応でき、左
右対象の向きに高速で整列、供給するワーク整列供給装
置を提供する。 【構成】 複数のストッパ３ａ，３ｂを有するマガジン
２上部にワーク姿勢判別装置２０とワーク排出装置２１
を設け、マガジン２上部に供給されたワーク１の姿勢判
別と姿勢異常ワークの排出を行い、マガジン２下方に水
平平面内を旋回揺動するワークホルダ９を設けてワーク
１を振り分け、ワーク１を左右対象の向きに高速で整列
または供給する。
右対象の向きに高速で整列、供給するワーク整列供給装
置を提供する。 【構成】 複数のストッパ３ａ，３ｂを有するマガジン
２上部にワーク姿勢判別装置２０とワーク排出装置２１
を設け、マガジン２上部に供給されたワーク１の姿勢判
別と姿勢異常ワークの排出を行い、マガジン２下方に水
平平面内を旋回揺動するワークホルダ９を設けてワーク
１を振り分け、ワーク１を左右対象の向きに高速で整列
または供給する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、９０°曲管継ぎ手を左
右対称の向きに高速で整列または供給する装置に関す
る。
右対称の向きに高速で整列または供給する装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来は、（１）図６に示すように複数の
ストッパ３ａ、３ｂを有する２組のマガジン２を設け、
図５に示す９０°曲管継ぎ手（以下ワーク１とする）の
向きが左右対称になるようにそれぞれのマガジン２にワ
ーク１を装着し、複数のストッパ３ａ、３ｂをセンサ４
を用いて交互に作動させ、ワーク１を左右対称の向きに
整列または供給していた。あるいは、（２）ワークの把
持、旋回、揺動機構を設けたロボット等により位置決め
されたワークを１個ずつ把持し、所定の位置に所定の向
きに整列または供給していた。
ストッパ３ａ、３ｂを有する２組のマガジン２を設け、
図５に示す９０°曲管継ぎ手（以下ワーク１とする）の
向きが左右対称になるようにそれぞれのマガジン２にワ
ーク１を装着し、複数のストッパ３ａ、３ｂをセンサ４
を用いて交互に作動させ、ワーク１を左右対称の向きに
整列または供給していた。あるいは、（２）ワークの把
持、旋回、揺動機構を設けたロボット等により位置決め
されたワークを１個ずつ把持し、所定の位置に所定の向
きに整列または供給していた。
【０００３】
【本発明が解決しようとする課題】前述した従来の整列
供給（１）においては、構造が簡単で安価であるが、２
組のマガジンに装着するワークを予め左右対称な向きに
揃える必要があり、ワークが異常な姿勢でマガジン内に
装着された場合には、そのまま誤った向きで供給され
る。
供給（１）においては、構造が簡単で安価であるが、２
組のマガジンに装着するワークを予め左右対称な向きに
揃える必要があり、ワークが異常な姿勢でマガジン内に
装着された場合には、そのまま誤った向きで供給され
る。
【０００４】（２）においては、ワークを把持するた
め、把持可能な姿勢や向きにワークを揃えて位置決めす
る必要があり、姿勢制御に時間を要するとともに、ワー
クを１個ずつ把持して整列供給するために１個当たりの
整列供給時間が長くなる。
め、把持可能な姿勢や向きにワークを揃えて位置決めす
る必要があり、姿勢制御に時間を要するとともに、ワー
クを１個ずつ把持して整列供給するために１個当たりの
整列供給時間が長くなる。
【０００５】本発明は、前述した従来例の問題点を解決
し、ワークの姿勢異常に対応でき、左右対称の向きに高
速で整列または供給できるワーク整列供給装置を提供す
ることを目的とする。
し、ワークの姿勢異常に対応でき、左右対称の向きに高
速で整列または供給できるワーク整列供給装置を提供す
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、マガジン上部
に複数のストッパと複数のセンサを有するワーク姿勢判
別装置とワーク排出装置を設け、マガジン上部に供給さ
れたワークの姿勢判別と姿勢異常ワークの排出を行い、
マガジン下方に水平平面内を旋回揺動するワークホルダ
を設けてワークを振り分け、ワークを左右対称の向きに
高速で整列または供給することを特徴とする。
に複数のストッパと複数のセンサを有するワーク姿勢判
別装置とワーク排出装置を設け、マガジン上部に供給さ
れたワークの姿勢判別と姿勢異常ワークの排出を行い、
マガジン下方に水平平面内を旋回揺動するワークホルダ
を設けてワークを振り分け、ワークを左右対称の向きに
高速で整列または供給することを特徴とする。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例について図１〜図５、図７に
基づいて詳細に説明する。図１はワーク整列供給装置の
正面図、図２はマガジン部の斜視図、図３はワークホル
ダの斜視図、図５はワークの斜視図、図７はワーク姿勢
判別組み合わせ説明図である。図１において、２はワー
ク１が垂直１列に入るマガジンであり、その下部側面に
はワークの有無を検出するためのセンサ４、および図
１、図２に示す如くワーク１を１個ずつ送り出すための
ストッパ３ａ、３ｂを設けている。マガジン２上部に
は、図１、図２に示す如く、ワークの有無を検出するた
めの３個の近接センサ５ａ、５ｂ、５ｃとストッパ６で
構成されるワーク姿勢判別装置２０、並びに回転装置７
と回転板８で構成されるワーク排出装置２１を設けてい
る。マガジン２の下方には、ワーク１が１個入るワーク
ホルダ９を設け、旋回装置１０により水平平面内を旋回
揺動可能にしている。１１は旋回装置１０によってワー
クホルダ９と共に旋回揺動する開閉ハンドであり、その
ハンド部１１ａには図３に示す如く、ワークホルダ９内
でワーク１を保持するための２個の爪１２が取り付けら
れている。
基づいて詳細に説明する。図１はワーク整列供給装置の
正面図、図２はマガジン部の斜視図、図３はワークホル
ダの斜視図、図５はワークの斜視図、図７はワーク姿勢
判別組み合わせ説明図である。図１において、２はワー
ク１が垂直１列に入るマガジンであり、その下部側面に
はワークの有無を検出するためのセンサ４、および図
１、図２に示す如くワーク１を１個ずつ送り出すための
ストッパ３ａ、３ｂを設けている。マガジン２上部に
は、図１、図２に示す如く、ワークの有無を検出するた
めの３個の近接センサ５ａ、５ｂ、５ｃとストッパ６で
構成されるワーク姿勢判別装置２０、並びに回転装置７
と回転板８で構成されるワーク排出装置２１を設けてい
る。マガジン２の下方には、ワーク１が１個入るワーク
ホルダ９を設け、旋回装置１０により水平平面内を旋回
揺動可能にしている。１１は旋回装置１０によってワー
クホルダ９と共に旋回揺動する開閉ハンドであり、その
ハンド部１１ａには図３に示す如く、ワークホルダ９内
でワーク１を保持するための２個の爪１２が取り付けら
れている。
【０００８】次に作用について説明する。ワーク１は供
給装置（図示せず）によりマガジン２に供給され、図２
に示す如くマガジン２の側面上部に設けられたストッパ
６によって仮止する。この状態でセンサ５ａ、５ｂ、５
ｃによりワーク１の有無と姿勢を調べる。図７に示す如
く、センサ検出状態の組み合わせが（ア）の場合にはス
トッパ６を解除してワーク１をマガジン２の下方へ落下
させ、それ以外の場合には、図４に示す如く回転装置７
によって回転板８を矢印方向に回転させ、ワーク１をマ
ガジン２の外に排出する。
給装置（図示せず）によりマガジン２に供給され、図２
に示す如くマガジン２の側面上部に設けられたストッパ
６によって仮止する。この状態でセンサ５ａ、５ｂ、５
ｃによりワーク１の有無と姿勢を調べる。図７に示す如
く、センサ検出状態の組み合わせが（ア）の場合にはス
トッパ６を解除してワーク１をマガジン２の下方へ落下
させ、それ以外の場合には、図４に示す如く回転装置７
によって回転板８を矢印方向に回転させ、ワーク１をマ
ガジン２の外に排出する。
【０００９】ストッパ６の解除により落下した姿勢の正
しいワーク１はストッパ３ｂの上方に積み重なる。セン
サ４にてストッパ３ｂのすぐ上のワークの有無が検出さ
れた後にストッパ３ａによって２個目以後のワーク１を
止め、続いてストッパ３ｂを解除して１個目のワーク１
をワークホルダ９へ落下供給する。ワークホルダ９へ供
給されたワーク１は、爪１２を開くことによって直下へ
落下供給される。センサ４によってワーク１の落下を確
認した後に爪１２を閉じる。
しいワーク１はストッパ３ｂの上方に積み重なる。セン
サ４にてストッパ３ｂのすぐ上のワークの有無が検出さ
れた後にストッパ３ａによって２個目以後のワーク１を
止め、続いてストッパ３ｂを解除して１個目のワーク１
をワークホルダ９へ落下供給する。ワークホルダ９へ供
給されたワーク１は、爪１２を開くことによって直下へ
落下供給される。センサ４によってワーク１の落下を確
認した後に爪１２を閉じる。
【００１０】次にストッパ３ｂを動作させた後にストッ
パ３ａを解除し、マガジン２内でワーク１を１個分落下
させる。そして前記と同様にストッパ３ａにより下から
２個目以後のワーク１をマガジン２内で止め、ストッパ
３ｂを解除して１個目のワーク１をワークホルダ９へ落
下供給させる。さらに旋回装置１０によりワークホルダ
９を水平平面内で１８０°旋回させ、爪１２を開いて直
下へワーク１を落下供給する。そして爪１２を閉じると
ともにワークホルダ９を再び水平平面内で１８０°旋回
させて元の位置に戻すことにより１サイクルの動作が完
了する。上記の一連の動作を繰り返す。
パ３ａを解除し、マガジン２内でワーク１を１個分落下
させる。そして前記と同様にストッパ３ａにより下から
２個目以後のワーク１をマガジン２内で止め、ストッパ
３ｂを解除して１個目のワーク１をワークホルダ９へ落
下供給させる。さらに旋回装置１０によりワークホルダ
９を水平平面内で１８０°旋回させ、爪１２を開いて直
下へワーク１を落下供給する。そして爪１２を閉じると
ともにワークホルダ９を再び水平平面内で１８０°旋回
させて元の位置に戻すことにより１サイクルの動作が完
了する。上記の一連の動作を繰り返す。
【発明の効果】本発明によれば、ワークの姿勢異常に対
応でき、左右対称向きに高速で整列供給できる。
応でき、左右対称向きに高速で整列供給できる。
【図１】本発明のワーク整列供給装置の正面図
【図２】マガジン部の斜視図
【図３】ワークホルダの斜視図
【図４】異常姿勢ワーク排出動作説明図
【図５】ワークの斜視図
【図６】従来のマガジン式整列供給装置
【図７】ワーク姿勢判別組み合わせ説明図
１ ワーク ２ マガジン ３ａ、３ｂ ストッパ ４ センサ ５ａ、５ｂ、５ｃ 近接センサ ６ ストッパ ７ 回転装置 ８ 回転板 ９ ワークホルダ １２ 爪 ２０ ワーク姿勢判別装置 ２１ ワーク排出装置
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のストッパを有するマガジン上部に
ワーク姿勢判別装置とワーク排出装置を設け、マガジン
上部に供給されたワークの姿勢判別と姿勢異常ワークの
排出を行い、マガジン下方に水平平面内を旋回揺動する
ワークホルダを設けてワークを振り分け、ワークを左右
対象の向きに高速で整列または供給することを特徴とす
る。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1814194A JPH07228331A (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | ワーク整列供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1814194A JPH07228331A (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | ワーク整列供給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07228331A true JPH07228331A (ja) | 1995-08-29 |
Family
ID=11963334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1814194A Pending JPH07228331A (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | ワーク整列供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07228331A (ja) |
-
1994
- 1994-02-15 JP JP1814194A patent/JPH07228331A/ja active Pending
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