JPH0797030A - ワーク整列供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 ９０°曲管継ぎ手を左右対称の向きに整列供
給する場合に、ワ−クの姿勢異常に対応でき、高速で整
列または供給できる装置を提供する。 【構成】 ワ−ク１の姿勢判別センサ−３とワ−ク反転
装置４を有し水平平面内を旋回揺動するようにしたワ−
クホルダ−２と、そのワ−クホルダ−２の上方に、複数
のストッパ−７ａ，７ｂを有するマガジン６を設け、ワ
−ク１がマガジン６からホルダ−２へ落下した際にワ−
ク１の姿勢を判別し、ワ−ク反転装置４によりワ−ク１
の姿勢を正常に戻すことにより、ワ−ク１を左右対称の
向きに高速で整列または供給するようにした整列供給装
置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は９０°曲管継ぎ手の整列
供給装置、特に左右対称の向きに高速で整列または供給
することを目的とする装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図５に示すような９０°曲管継ぎ手（以
下単にワ−クとする）を左右対称の向きに整列または供
給する方法としては、以下のような方法がある。 （１） 図６に示すように、複数のストッパ−を有する
２組のマガジンを設け、ワ−クの向きが左右対称になる
ようにそれぞれのマガジンにワ−クを装着し、複数のス
トッパ−を交互に作動させて、ワ−クを左右対称の向き
に整列または供給する方法。 （２） ワ−クの把持、旋回、揺動機構を設けたロボッ
トなどにより、位置決めされたワ−クを１ケずつ把持
し、所定の位置に所定の向きで整列または供給する方
法。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来の整列供
給装置において、まず（１）の方法は構造が簡単で安価
であるが、マガジン内に装着されたワ−クをストッパ−
の切り替えにより１ケずつ下方へ落下供給するため、落
下する際に図３に示すようにワ−クが反転する場合があ
る。

【０００４】（２）の方法ではワ−クを把持するため、
把持可能な姿勢や向きにワ−クを揃えて位置決めする必
要があり、姿勢制御に時間を要するとともに、ワ−クを
１ケずつ把持して整列供給するために１ケ当たりの整列
供給時間が長くなる。

【０００５】本発明は前述したように、９０°曲管継ぎ
手を整列供給する場合に、ワ−クの姿勢異常に対応で
き、左右対称の向きに高速で整列または供給できる装置
を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、ワ−クの姿勢
判別センサ−とワ−ク反転装置を有し水平平面内を旋回
揺動するようにしたワ−クホルダ−と、そのワ−クホル
ダ−の上方に、複数のストッパ−を有するマガジンを設
け、ワ−クがマガジンからホルダ−へ落下した際にワ−
クの姿勢を判別し、ワ−ク反転装置によりワ−クの姿勢
を正常に戻すことにより、ワ−クを左右対称の向きに高
速で整列または供給するようにした整列供給装置であ
る。

【０００７】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面を参照して説明
する。まず本発明の全体構成について説明する。図１に
おいて、２は図５に示すワ−ク１が１ケ入るワ−クホル
ダ−であり、図２に示す如く側面にワ−ク姿勢判別セン
サ−３およびワ−ク反転装置４を設けている。ワ−クホ
ルダ−２は旋回装置５により水平平面内を旋回揺動可能
にしている。さらに図１において、ワ−クホルダ−２の
上方にはマガジン６を設けており、その側面には、図４
に示す如くワ−クホルダ−２にワ−ク１を１ケずつ供給
するためのストッパ−７ａ、７ｂを設けている。

【０００８】次に本発明の装置の動作について説明す
る。まず、ワ−ク１は図示しない供給装置によりマガジ
ン６へ供給され、図４に示す如くマガジン６の側面に設
けられたストッパ−７ａ、７ｂの下側のストッパ−７ａ
の上方に複数のワ−ク１が装着される。次にストッパ−
７ｂにより下から２ケ目のワ−クをマガジン６内で固定
し、ストッパ−７ａを解除して１ケ目のワ−クをワ−ク
ホルダ−２へ落下供給させる。図２に示す如くワ−ク反
転装置４によりワ−ク１を受け、ワ−クホルダ−２の側
面に設けたワ−ク姿勢判別センサ−３によりワ−ク１の
姿勢を判別する。ワ−ク１の姿勢が正常な場合は、図２
に示す如くワ−ク反転装置４をＡ方向に後退させ、ワ−
ク１を直下へ落下供給する。ワ−ク１の姿勢が異常であ
る場合は図３に示す如くワ−ク反転装置４をＢ方向に旋
回させ、ワ−ク１を９０度反転させて直下へ落下供給す
る。

【０００９】次にストッパ−７ａを作動させた後にスト
ッパ−７ｂを解除し、マガジン６内でワ−ク１を１ケ分
落下させる。そして前記と同様にストッパ−７ｂにより
下から２ケ目のワ−クをマガジン６内で固定し、ストッ
パ−７ａを解除して１ケ目のワ−クをワ−クホルダ−２
へ落下供給させる。ワ−ク反転装置４によりワ−ク１を
受け、旋回装置５によりワ−クホルダ−２を水平平面内
で１８０度旋回させた後、姿勢判別センサ−３によりワ
−ク１の姿勢を判別し、ワ−ク１の姿勢が正常な場合は
ワ−ク反転装置４をＡ方向に後退させて、ワ−ク１を直
下へ落下供給し、ワ−ク１の姿勢が異常である場合はワ
−ク反転装置４をＢ方向に旋回させ、ワ−ク１を９０度
反転させて直下へ落下供給する。さらに旋回装置５によ
りワ−クホルダ−２を水平平面内で再び１８０度旋回さ
せて元の位置に戻し、上記の動作を繰り返す。

【００１０】

【発明の効果】本発明は、９０°曲管継ぎ手の整列供
給、特に左右対称の向きに高速で整列または供給するこ
とを目的とする装置において、次なる効果を有する。ワ
−クをマガジンからワ−クホルダ−へ垂直落下供給し、
ワ−クホルダ−内において姿勢判別センサ−でワ−クの
姿勢を判別し、ワ−ク反転装置で姿勢が異常であるワ−
クの姿勢を正常な状態に戻すことを可能し、水平平面内
を旋回揺動するようにしたことにより、ワ−クを左右対
称の向きに高速で整列または供給することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である、ワ−ク整列供給装置
の正面図。

【図２】図１のワ−クホルダ−２の立体図。

【図３】ワ−クの姿勢を正常な状態に戻す場合の動作説
明図。

【図４】マガジン６の立体図。

【図５】ワ−クの立体図。

【図６】従来のマガジン式整列供給装置の実施例。

【符号の説明】

１ ワ−ク ２ ワ−クホルダ− ３ 姿勢判別センサ− ４ ワ−ク反転装置 ５ 旋回装置 ６ マガジン ７ａ、７ｂ ストッパ−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワ−クの姿勢判別センサ−とワ−ク反転
   装置を有し水平平面内を旋回揺動するようにしたワ−ク
   ホルダ−と、ワ−クホルダ−上方に設けた、複数のスト
   ッパ−を有するマガジンとで構成し、ワ−クを左右対称
   の向きに整列または供給するようにしたことを特徴とす
   るワ−ク整列供給装置。