JPH07237733A - ワーク整列供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ９０°曲管継ぎ手の姿勢異常に対応でき、ワ
ークを左右対象の向き、あるいはそのどちらかの向きに
高速で整列、供給するワーク整列供給装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 パーツフィーダから送出されるワークを一定
方向に整列供給するシュータに前記ワークの姿勢を判別
するワーク姿勢判別装置を設けるとともに、ワーク姿勢
判別装置の近傍に、姿勢判別結果に基づいてシュータか
らワークを排出するワーク排出装置を設け、さらに前記
ワーク姿勢判別装置を通過したワークを把持および姿勢
回転させる回転ハンドと、前記回転ハンドをワーク供給
位置まで移動させる旋回アームで構成することを特徴と
するワーク整列供給装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、９０°曲管継ぎ手を左
右対称の向き、あるいはそのどちらかの向きに高速で整
列または供給する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５に示す９０°曲管継ぎ手（以下単に
ワークと称する）を左右対称の向き、あるいはそのどち
らかの向きに整列、供給する方法として、以下のような
例がある。 （１） 図６に示すように、複数のストッパ１６a、１
６bを有する１組ないし２組のマガジン１４を設け、ワ
ーク１を左右対称向きに整列、供給する場合には２組の
マガジン１４にワーク１を左右対称向きに装着し、セン
サ１５を用いて複数のストッパ１６a、１６bを交互作動
させて同様に落下供給する。ワークを左右いずれかの向
きに整列、供給する場合にはワーク１を１組のマガジン
１４にどちらか一方の向きに揃えて装着し、センサ１５
を用いて複数のストッパ１６a、１６bを交互作動させて
落下供給する。 （２） 図７に示すように、複数のストッパ１６a、１
６bを有するシュータ６に、ワーク１を一定の向きに供
給し、複数のストッパ１６a、１６bを交互作動させてワ
ーク１を一方向に整列、供給する。さらに、シュータ６
に光の照射装置と検出装置を設け、ワークに照射した光
の反射角度や強度から姿勢を判別するワーク姿勢判別手
段、およびワーク排出手段を設け、ワークの姿勢判別、
異常姿勢ワークの排出を行う（特開平４ー９３１５１号
公報）。 （３） ロボットに視覚機能と専用ハンドを設け、ワー
クを１個ずつ姿勢判断、把持し、所定の位置に所定の向
きに整列、供給する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来の整列供
給（１）においては、構造が簡単で安価であるが、１組
ないし２組のマガジンに装着するワークを予め所定の向
きに揃える必要があり、パーツフィーダで整列、供給す
る場合、ワークが異常な姿勢でマガジン内に装着される
可能性があり、その場合そのまま誤った向きで供給され
る。

【０００４】（２）においては、異常姿勢ワークの排出
は可能であるが、整列供給するワーク１の向きを、図７
に示す場合とは左右を逆に、すなわち横口１ｂが右にな
るようにパーツフィーダで整列、供給することは難し
く、できたとしても、シュータから重力でマガジンに供
給する場合はワーク姿勢を保持することは難しい。まし
てや、左右対称の向きには整列、供給することはできな
い。

【０００５】（３）においては、ワークを１個ずつ姿勢
判断、把持、姿勢制御するために整列供給に多くの時間
を要するとともに、装置が非常に高価なものになる。

【０００６】本発明は、前述した従来の問題点を解決
し、ワークの姿勢異常に対応でき、左右対称の向き、あ
るいはそのどちらかの向きに高速で整列、供給できるワ
ーク整列供給装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、パーツフィー
ダから一定方向に略整列されたワークをシュータで送出
し、加工機等のワーク供給位置に供給するワーク整列供
給装置において、ワークを送出するシュータに、前記ワ
ークの姿勢を判別するワーク姿勢判別装置と、前記ワー
ク姿勢判別装置の近傍に、姿勢判別結果に基づいてシュ
ータからワークを排出するワーク排出装置を設け、さら
に前記ワーク姿勢判別装置を通過したワークを把持およ
び姿勢回転させるハンドと、前記ハンドをワーク供給位
置まで移動させるアームで構成したワーク整列供給装置
である。

【０００８】

【実施例】本発明の実施例について、姿勢が特に不安定
で整列供給の困難な９０°曲管継ぎ手を対象ワークと
し、図１〜図５、図８に基いて詳細に説明する。 （実施例１）本実施例は、ワーク１を横口が外側をむい
た左右対称向きに整列供給するものである。図１はワー
ク整列供給装置の正面図、図２はハンド部の斜視図、図
３はシュータ部の斜視図、図５はワークの斜視図、図８
はワーク姿勢判別組み合わせ説明図である。図１におい
て、６はワーク１が１列に並ぶシュータであり、その側
面には図３に示す如く昇降装置９ａと、昇降装置９ａに
より同時に昇降する２本の姿勢判別棒９ｂで構成される
ワーク姿勢判別装置１１、回転装置８ａと回転軸Ｓ回り
に回転する排出板８ｂからなるワーク排出装置１２、お
よび回転装置１０ａと回転軸Ｒ回りに回転する回転板１
０ｂからなるワーク切り出し装置１３が設けられてい
る。なお、排出板８ｂはワーク１を同時に２個排出でき
る寸法になっている。

【０００９】図１において、アーム２は旋回装置３によ
って待機位置Ａとワーク供給位置Ｂの間を回転軸Ｑ回り
に旋回する。ワーク１を１個把持する２個のハンド４と
ハンド５は、図２に示す如く把持板４ａ、４ｂおよび５
ａ、５ｂ（図示略）、ならびに両把持板の間隙を変える
ための開閉装置４ｃ、５ｃ（図示略）で構成される。そ
して、それぞれが回転装置１７ａ、１７ｂの回転軸Ｐ
１、Ｐ２に取り付けられ、回転軸Ｐ１およびＰ２回りに
回転可能である。回転装置１７ａ、１７ｂの本体はアー
ム２に固定されている。

【００１０】次に動作について説明する。パーツフィー
ダ（図示せず）によってシュータ６の上部に供給された
複数のワーク１は、横口を下（図１では左側）にしてシ
ュータ６の下部へと滑降し、回転板１０ｂにより停止し
シュータ６の下部から上部へ向けて１列に並ぶ。ストッ
パ７によって３個目以後のワーク１を仮止めした後、姿
勢判別棒９ｂを降下させ、降下位置をセンサ（図示せ
ず）で検出することによって、１個目と２個目のワーク
１の姿勢を同時に判別する。図８に示す如く、姿勢判別
棒９ｂが最下点まで降下したアの状態が正常姿勢であ
り、２個のワーク１が共に正常姿勢の場合には、姿勢判
別棒９ｂを戻した後に図３に示す如く回転装置１０ａに
よって回転板１０ｂを矢印方向に回転させ、２個のワー
ク１をハンド４、５の待機している待機位置Ａ（図１）
へと切り出す。

【００１１】一方、１個目と２個目の片方または両方の
ワーク１の姿勢がア以外の場合には異常姿勢とみなし、
姿勢判別棒９ｂを戻した後に排出板８ｂを矢印方向に回
転させ、２個のワーク１ｃをシュータ６の外に排出す
る。ワーク１の切り出し、または姿勢異常ワーク１ｃの
排出が完了した後、回転板１０ｂまたは排出板８ｂを元
の位置に戻し、ストッパ７を解除して次のワーク１の切
り出し動作を行う。

【００１２】図１に示す待機位置Ａにおいて、ハンド４
とハンド５は把持板４ａ、４ｂおよび５ａ、５ｂの間隙
を開き、ハンド４は角度位置ａ1で、ハンド５は角度位
置ａ2で待機している。そしてワーク切り出し装置１３
で切り出された２個のワーク１のうち、１個目のワーク
の横口１ｂをハンド４で、２個目のワークの上口１ａを
ハンド５で把持することができる。

【００１３】把持完了後、まずハンド４を角度位置ｂ1
まで反時計回りに回転させ、１個目のワークの上口１ａ
面がアームの長手方向に平行な位置にもってくる。続い
てハンド５を角度位置ｂ2まで時計まわりに回転させ、
２個目のワークの上口１ａ面が同じくアームの長手方向
に平行になるようにする。更に、旋回装置３によりアー
ム２を待機位置Ａから供給位置Ｂまで反時計回りに旋回
させる。ここで、アーム２の旋回はハンド４やハンド５
の回転と同時動作であってもよい。旋回が完了した後、
ハンド４およびハンド５を開きワーク１を落下供給す
る。供給完了後、アーム２を待機位置Ａに、ハンド４と
ハンド５をそれぞれ角度位置ａ1、ａ2に戻すことによっ
て１サイクルの動作が完了する。以上の一連の動作を繰
り返す。ここで、ハンド４、ハンド５の角度位置ａ1、
ａ2、ｂ1、ｂ2は、シュート６とアーム２の待機位置Ａ
との相互関係で適宜決定される値である。

【００１４】本実施例では、ワーク姿勢判別装置１１に
姿勢判別棒９ｂを用いたが、センサや光学的手段等を用
いてもよい。またワーク排出装置１２においても、ハン
ドや磁石を利用した取り出し手段等を用いてもよく、ハ
ンド４、ハンド５は１軸の回転軸で構成したが、２軸の
直交する回転軸で構成してもよく、上記記載例に限定さ
れない。

【００１５】（実施例２）ワーク１を左右いずれかの方
向に整列供給する場合には、実施例１におけるハンド４
またはハンド５のいずれか一方だけを用いればよい。そ
こで本実施例では、横口１ｂを右側にして供給する場合
について、ハンド４を用いた場合で説明する。図４はワ
ーク整列供給装置の正面図である。実施例１と同様に、
ワーク１が１列に並ぶシュータ６の側面には、ワーク姿
勢判別装置１１、ワーク排出装置１２、およびワーク切
り出し装置１３が設けられている。ただし、本実施例で
はワーク１を１個ずつ切り出すため、姿勢判別棒９ｂは
１本であり、排出板８ｂも１個のワーク１を排出できる
寸法になっている。

【００１６】実施例１と同様に、アーム２は旋回装置３
によって待機位置Ａと供給位置Ｂの間を回転軸Ｑ回りに
旋回し、ハンド４は回転装置１７ａの回転軸Ｐ１に取り
付けられ、回転軸Ｐ１回りに回転可能である。

【００１７】次に動作について説明する。実施例１と同
様に、シュータ６の上部に供給された複数のワーク１
は、シュータ６下部へと滑降し回転板１０ｂで停止して
１列に並ぶ。ストッパ７によって２個目以後のワーク１
を仮止めした後、ワーク姿勢判別装置１１によってワー
ク１の姿勢を判別する。実施例１と同様に、ワーク１の
姿勢がアの場合にはワーク切り出し装置１３によってワ
ーク１を待機位置Ａへ切り出し、それ以外の場合には姿
勢異常ワーク１ｃをシュータ６の外に排出する。そして
回転板１０ｂまたは排出板８ｂを戻し、ストッパ７を解
除して次のワーク１の切り出し動作を行う。

【００１８】待機位置Ａにおいてハンド４によりワーク
１の横口１ｂを把持した後、ハンド４を角度位置ｂ１ま
で回転させながらアーム２を供給位置Ｂまで旋回させ
る。そしてハンド４を開きワーク１を直下に落下供給す
る。アーム２とハンド４をそれぞれ元の位置に戻して１
サイクルの動作を完了する。以上の一連の動作を繰り返
す。

【発明の効果】本発明によれば、従来パーツフィーダで
は整列、供給の信頼性が低かったワーク、特に９０°曲
管継ぎ手を、正常姿勢のものだけを、左右対称の向き、
あるいはそのどちらかの向きに高速で整列供給でき、後
工程の加工機等の稼働率が向上するという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例１のワーク整列供給装置の正面図

【図２】ハンド部の斜視図

【図３】シュータ部の斜視図

【図４】実施例２のワーク供給装置の正面図

【図５】ワーク斜視図

【図６】従来のマガジン式整列供給装置

【図７】従来のシュータ式整列供給装置

【図８】ワーク姿勢判別組み合わせ説明図

【符号の説明】

１、１ｃ ワーク １ａ ワーク上口 １ｂ ワーク横口 ２ アーム ３ 旋回装置 ４、５ ハンド ４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ 把持板 ４ｃ、５ｃ 開閉装置 ６ シュータ ７、１６ａ、１６ｂ ストッパ ８ａ、１０ａ、 回転装置 ８ｂ 排出板 ９ａ 昇降装置 ９ｂ 昇降棒 １０ｂ 回転板 １１ ワーク姿勢判別装置 １２ ワーク排出装置 １３ ワーク切り出し装置 １４ マガジン １５ センサ １７ａ、１７ｂ 回転装置 Ａ 待機位置 Ｂ 供給位置 a1、a2、b1、b2 角度位置 P1、P2、Q、R、S 回転軸

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パーツフィーダから一定方向に略整列さ
   れたワークをシュータで送出し、加工機等のワーク供給
   位置に供給するワーク整列供給装置において、ワークを
   送出するシュータに、前記ワークの姿勢を判別するワー
   ク姿勢判別装置を設けるとともに、前記ワーク姿勢判別
   装置を通過したワークを把持および姿勢回転させるハン
   ドと、前記ハンドをワーク供給位置まで移動させるアー
   ムを有することを特徴とするワーク整列供給装置。
2. 【請求項２】 シュータ内のワークの姿勢を判別するワ
   ーク姿勢判別装置の近傍で、前記シュータに前記ワーク
   姿勢判別装置の姿勢判別結果に基づいてシュータからワ
   ークを排出するワーク排出装置を設置したことを特徴と
   する請求項１記載のワーク整列供給装置。
3. 【請求項３】 ワークが９０°曲管継ぎ手である請求項
   １及び請求項２記載のワーク整列供給装置。