JPH07233638A - コンクリート締固め用バイブレータ操作装置 - Google Patents
コンクリート締固め用バイブレータ操作装置Info
- Publication number
- JPH07233638A JPH07233638A JP4780594A JP4780594A JPH07233638A JP H07233638 A JPH07233638 A JP H07233638A JP 4780594 A JP4780594 A JP 4780594A JP 4780594 A JP4780594 A JP 4780594A JP H07233638 A JPH07233638 A JP H07233638A
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- Japan
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- vibrator
- cable
- rod
- manipulator
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- Storing, Repeated Paying-Out, And Re-Storing Of Elongated Articles (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 上下、回動及び旋回するマニピュレータ３に
支持させた挿抜する棒バイブレータのケーブルの耐久性
を高める。 【構成】 アーム６，８が支柱４上で水平旋回するマニ
ピュレータ３の先端アームにバイブレータ挿抜装置９を
支持させ、これにて挿抜される棒状バイブレータ１０に
連結したケーブル１３を、マニピュレータ３の水平旋回
部に設けたケーブル巻取装置３０に巻き取らせるように
し、スリップリングを使用した回転式電源接続器を介し
てケーブルに電源を接続させる。
支持させた挿抜する棒バイブレータのケーブルの耐久性
を高める。 【構成】 アーム６，８が支柱４上で水平旋回するマニ
ピュレータ３の先端アームにバイブレータ挿抜装置９を
支持させ、これにて挿抜される棒状バイブレータ１０に
連結したケーブル１３を、マニピュレータ３の水平旋回
部に設けたケーブル巻取装置３０に巻き取らせるように
し、スリップリングを使用した回転式電源接続器を介し
てケーブルに電源を接続させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は主として建築現場におい
て、床・梁・柱・壁等の構築のために打ち込まれたコン
クリートの締固めに使用するバイブレータ操作装置に関
する。
て、床・梁・柱・壁等の構築のために打ち込まれたコン
クリートの締固めに使用するバイブレータ操作装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、建築現場において打設されたコン
クリートの締固めに棒状バイブレータが使用されてい
る。この棒状バイブレータは、バイブレータ筒の先端に
棒状の振動機が固定されており、この振動機を打設され
たコンクリート内に必要深さまで挿入することによりコ
ンクリートを振動によって締固めるものである。
クリートの締固めに棒状バイブレータが使用されてい
る。この棒状バイブレータは、バイブレータ筒の先端に
棒状の振動機が固定されており、この振動機を打設され
たコンクリート内に必要深さまで挿入することによりコ
ンクリートを振動によって締固めるものである。
【０００３】この棒状バイブレータの使用に際し、従来
は作業者の人手によってコンクリート内への挿入、引き
操作及び所望位置への移動がなされている。
は作業者の人手によってコンクリート内への挿入、引き
操作及び所望位置への移動がなされている。
【０００４】このような従来の締固め作業は、動力用の
エアパイプや電源ケーブルが接続された棒状バイブレー
タを必要位置まで人手によって移動させるものであるた
め、多くの人手を要し、またコンクリート内への挿抜作
業が人手によってなされ、しかも足場の悪い現場での作
業が必要となり、重労働を強いられるという問題があっ
た。
エアパイプや電源ケーブルが接続された棒状バイブレー
タを必要位置まで人手によって移動させるものであるた
め、多くの人手を要し、またコンクリート内への挿抜作
業が人手によってなされ、しかも足場の悪い現場での作
業が必要となり、重労働を強いられるという問題があっ
た。
【０００５】更にまた、棒状バイブレータの挿入深さ
や、加振時間は作業者の勘に頼ることが多く、適切な締
固め作業を行うには熟練を要し、また打ち込まれたコン
クリートの流動性にのみ気を取られがちとなり、十分な
脱気が行われず、コンクリートの固化後の強度にばらつ
きが生じやすいという問題があった。
や、加振時間は作業者の勘に頼ることが多く、適切な締
固め作業を行うには熟練を要し、また打ち込まれたコン
クリートの流動性にのみ気を取られがちとなり、十分な
脱気が行われず、コンクリートの固化後の強度にばらつ
きが生じやすいという問題があった。
【０００６】このような問題を解決せんとして本発明者
等は走行車体にマニピュレータを介してバイブレータ挿
抜装置を支持させ、棒状バイブレータの水平方向の移動
作業を走行車体及びマニピュレータによって行わせ、棒
状バイブレータの挿抜装置をバイブレータ挿抜装置をも
って行わせるようにしたバイブレータ操作装置を開発し
た。
等は走行車体にマニピュレータを介してバイブレータ挿
抜装置を支持させ、棒状バイブレータの水平方向の移動
作業を走行車体及びマニピュレータによって行わせ、棒
状バイブレータの挿抜装置をバイブレータ挿抜装置をも
って行わせるようにしたバイブレータ操作装置を開発し
た。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述したバイブレータ
操作装置では、機械的装置によって棒状バイブレータの
移動及び挿抜を行わせるものであるため、棒状バイブレ
ータに接続した電源コードを含むケーブルに、マニピュ
レータによる旋回動作の都度、曲げ力が働き、ケーブル
が損傷され易いという問題があった。
操作装置では、機械的装置によって棒状バイブレータの
移動及び挿抜を行わせるものであるため、棒状バイブレ
ータに接続した電源コードを含むケーブルに、マニピュ
レータによる旋回動作の都度、曲げ力が働き、ケーブル
が損傷され易いという問題があった。
【０００８】本発明はこのような問題を解決せんとして
なされたものである。
なされたものである。
【０００９】
【課題を達成するための手段】上述の如き従来の問題を
解決し、所期の目的を達成するための本発明の特徴は、
走行車体に支柱部を立設し、該支柱部に対して旋回自在
にアームを取り付けしたマニピュレータを介してバイブ
レータ挿抜装置を支持させ、該バイブレータ挿抜装置に
より、棒状振動機をバイブレータ筒の先端に固定した棒
状バイブレータを挿抜操作自在に支持させ、前記支柱部
の上端に支持され、前記アームとともに旋回する部分に
前記棒状バイブレータに連結した移動ケーブルを巻き取
るリールを有するケーブル巻取装置を備え、該リールに
備えた回転式電源接続器を介して前記移動ケーブルに電
源を接続させてなるコンクリート締固め用バイブレータ
操作装置にある。
解決し、所期の目的を達成するための本発明の特徴は、
走行車体に支柱部を立設し、該支柱部に対して旋回自在
にアームを取り付けしたマニピュレータを介してバイブ
レータ挿抜装置を支持させ、該バイブレータ挿抜装置に
より、棒状振動機をバイブレータ筒の先端に固定した棒
状バイブレータを挿抜操作自在に支持させ、前記支柱部
の上端に支持され、前記アームとともに旋回する部分に
前記棒状バイブレータに連結した移動ケーブルを巻き取
るリールを有するケーブル巻取装置を備え、該リールに
備えた回転式電源接続器を介して前記移動ケーブルに電
源を接続させてなるコンクリート締固め用バイブレータ
操作装置にある。
【００１０】
【作用】本発明のバイブレータ操作装置は、バイブレー
タ挿抜装置によって機械的に棒状バイブレータの挿抜が
なされ、かつ、バイブレータの移動は、走行車体の走行
及びマニピュレータによるバイブレータ挿抜装置の支持
位置の変更によって行われる。移動ケーブルは棒状バイ
ブレータの挿抜動作に応じてケーブル巻取装置のリール
に対する巻き取り、繰り出しがなされる。リールによる
移動ケーブルの巻き取りは、例えば内蔵したスプリング
による巻取力によって移動ケーブルにたるみが生じた際
になされ、繰り出しはスプリングの巻取力に抗して移動
ケーブルを引き出すことによって繰り出される。また移
動ケーブルに対する電源の回転式電源接続器を介して固
定ケーブルより供給がなされ、ケーブル巻取装置はマニ
ピュレータの支柱上の旋回部分に支持されているため、
マニピュレータの旋回とともに旋回され、移動ケーブル
にはねじり力が働かず、固定ケーブルにのみねじ力が働
く。
タ挿抜装置によって機械的に棒状バイブレータの挿抜が
なされ、かつ、バイブレータの移動は、走行車体の走行
及びマニピュレータによるバイブレータ挿抜装置の支持
位置の変更によって行われる。移動ケーブルは棒状バイ
ブレータの挿抜動作に応じてケーブル巻取装置のリール
に対する巻き取り、繰り出しがなされる。リールによる
移動ケーブルの巻き取りは、例えば内蔵したスプリング
による巻取力によって移動ケーブルにたるみが生じた際
になされ、繰り出しはスプリングの巻取力に抗して移動
ケーブルを引き出すことによって繰り出される。また移
動ケーブルに対する電源の回転式電源接続器を介して固
定ケーブルより供給がなされ、ケーブル巻取装置はマニ
ピュレータの支柱上の旋回部分に支持されているため、
マニピュレータの旋回とともに旋回され、移動ケーブル
にはねじり力が働かず、固定ケーブルにのみねじ力が働
く。
【００１１】
【実施例】次に本発明の実施の一例を図面について説明
する。
する。
【００１２】図１は本発明に係る装置の一例の概略構成
を示しており、同図において、１は走行車体、２はゴム
車輪である。車体１上にはマニピュレータ３が搭載され
ている。このマニピュレータ３は、通称バランサーとも
称されているものであり、車体１上に立設した支柱４，
支柱４の上端に水平方向に旋回可能に支持された第一関
節金具５、第一関節金具５に対し、上下に回動自在に支
持させた第一アーム６、第一アーム６の先端に第二関節
金具７を介して回動自在に支持せさた第二アーム８とか
ら構成されており、その第二アーム８の先端にバイブレ
ータ挿抜装置９が支持されている。このマニピュレータ
３は、市販のものが使用でき、バイブレータ挿抜装置９
を作業者が重量を感じないでわずかの外力を加えるか、
或いはコントローラを操作することによってマニピュレ
ータ３に備えた空気圧制御装置により、所望の水平位置
及び高さに移動させることができるようになっている。
を示しており、同図において、１は走行車体、２はゴム
車輪である。車体１上にはマニピュレータ３が搭載され
ている。このマニピュレータ３は、通称バランサーとも
称されているものであり、車体１上に立設した支柱４，
支柱４の上端に水平方向に旋回可能に支持された第一関
節金具５、第一関節金具５に対し、上下に回動自在に支
持させた第一アーム６、第一アーム６の先端に第二関節
金具７を介して回動自在に支持せさた第二アーム８とか
ら構成されており、その第二アーム８の先端にバイブレ
ータ挿抜装置９が支持されている。このマニピュレータ
３は、市販のものが使用でき、バイブレータ挿抜装置９
を作業者が重量を感じないでわずかの外力を加えるか、
或いはコントローラを操作することによってマニピュレ
ータ３に備えた空気圧制御装置により、所望の水平位置
及び高さに移動させることができるようになっている。
【００１３】マニピュレータ３に支持されたバイブレー
タ挿抜装置９によって棒状バイブレータ１０が垂直方向
に向けて上下動されるようになっている。棒状バイブレ
ータ１０は、棒状の金属筒からなるバイブレータ筒１１
の下端に棒状をした電動の振動機１２が固定されてお
り、この振動機１２への動力供給用の移動ケーブル１３
がバイブレータ筒１１の上端に導入されている。
タ挿抜装置９によって棒状バイブレータ１０が垂直方向
に向けて上下動されるようになっている。棒状バイブレ
ータ１０は、棒状の金属筒からなるバイブレータ筒１１
の下端に棒状をした電動の振動機１２が固定されてお
り、この振動機１２への動力供給用の移動ケーブル１３
がバイブレータ筒１１の上端に導入されている。
【００１４】バイブレータ挿抜装置９は、図３に示すよ
うに上下が開放した箱状の支持フレーム２０を有し、こ
れが第二アーム８の下端に支持されている。支持フレー
ム２０内には一対のバイブレータ送りローラ２１，２１
が回転自在に支持されている。この送りローラ２１，２
１は、外周に断面が略半円形のバイブレータ挾持用の凹
溝２２，２２が形成されており、この両凹溝２２，２２
内に棒状バイブレータ１０を挾んで回転することによ
り、棒状バイブレータ１０が上下方向に挿抜されるよう
になっている。
うに上下が開放した箱状の支持フレーム２０を有し、こ
れが第二アーム８の下端に支持されている。支持フレー
ム２０内には一対のバイブレータ送りローラ２１，２１
が回転自在に支持されている。この送りローラ２１，２
１は、外周に断面が略半円形のバイブレータ挾持用の凹
溝２２，２２が形成されており、この両凹溝２２，２２
内に棒状バイブレータ１０を挾んで回転することによ
り、棒状バイブレータ１０が上下方向に挿抜されるよう
になっている。
【００１５】両送りローラ２１，２１は、支持フレーム
２０外に固定した電動モータ２３により駆動されるよう
になっており、ギヤ２４，２４によって互いに逆向きに
回転駆動されるようになっている。また一方の送りロー
ラ軸２５には、ロータリーエンコーダからなる挿入長さ
検出器２６が挿着され、その回転数を検出することによ
りバイブレータ１０の挿し込み長さが計測されるように
なっている。また支持フレーム２０には、下向きに超音
波式距離計からなる高さ検出器２７が固定されており、
これによって支持フレーム２０の高さが計測されるよう
になっている。
２０外に固定した電動モータ２３により駆動されるよう
になっており、ギヤ２４，２４によって互いに逆向きに
回転駆動されるようになっている。また一方の送りロー
ラ軸２５には、ロータリーエンコーダからなる挿入長さ
検出器２６が挿着され、その回転数を検出することによ
りバイブレータ１０の挿し込み長さが計測されるように
なっている。また支持フレーム２０には、下向きに超音
波式距離計からなる高さ検出器２７が固定されており、
これによって支持フレーム２０の高さが計測されるよう
になっている。
【００１６】マニピュレータ３の第一関節金具５の背部
には、ケーブル巻取装置３０が備えられ、これに前述し
た振動機１２に接続し、移動ケーブル１３が巻き取られ
るようになっている。このケーブル巻取装置は第二関節
金具７に固定した一対の軸受けアーム３１，３２間にケ
ーブル巻取リール３３が支持されている。
には、ケーブル巻取装置３０が備えられ、これに前述し
た振動機１２に接続し、移動ケーブル１３が巻き取られ
るようになっている。このケーブル巻取装置は第二関節
金具７に固定した一対の軸受けアーム３１，３２間にケ
ーブル巻取リール３３が支持されている。
【００１７】このリール３３は、一方のアーム３１にね
じ止めして片持式に固定した固定軸３４の外側に回転自
在に支持されており、この固定軸３４とリール３３内面
との間に一対の渦巻バネ３５，３５が介在されており、
移動ケーブル１３にたるみが生じると、この渦巻バネ３
５，３５の巻き付け力によってリール３３に移動ケーブ
ル１３が巻き取られるようになっており、また移動ケー
ブル１３に渦巻バネ３５，３５による巻付け方向の力よ
り大きい張力が加わると、渦巻バネ３５，３５を巻き方
向に動作させつつリール３３がケーブル繰出方向に回転
されるようになっている。
じ止めして片持式に固定した固定軸３４の外側に回転自
在に支持されており、この固定軸３４とリール３３内面
との間に一対の渦巻バネ３５，３５が介在されており、
移動ケーブル１３にたるみが生じると、この渦巻バネ３
５，３５の巻き付け力によってリール３３に移動ケーブ
ル１３が巻き取られるようになっており、また移動ケー
ブル１３に渦巻バネ３５，３５による巻付け方向の力よ
り大きい張力が加わると、渦巻バネ３５，３５を巻き方
向に動作させつつリール３３がケーブル繰出方向に回転
されるようになっている。
【００１８】リール３３の軸受けアーム３２側の面に
は、回転中心位置に支軸３６が一体に突設されており、
この支軸３６が軸受けアーム３２に対して回転自在に軸
受けされている。この支軸３６の外周には電源接続用の
一対のスリップリング３７，３７が設けられ、この各ス
リップリング３７，３７に、リール３３に巻かれた移動
ケーブル１３が接続されている。スリップリング電源接
続用の摺動子３８，３８がコイルスプリング３８ａをも
って圧接されており、この摺動子３８，３８に固定ケー
ブル３９が接続されている。
は、回転中心位置に支軸３６が一体に突設されており、
この支軸３６が軸受けアーム３２に対して回転自在に軸
受けされている。この支軸３６の外周には電源接続用の
一対のスリップリング３７，３７が設けられ、この各ス
リップリング３７，３７に、リール３３に巻かれた移動
ケーブル１３が接続されている。スリップリング電源接
続用の摺動子３８，３８がコイルスプリング３８ａをも
って圧接されており、この摺動子３８，３８に固定ケー
ブル３９が接続されている。
【００１９】この固定ケーブルはケーブル巻取装置３０
と走行車体１上のインバータ４０間に布設されている。
インバータ４０には原動機４１によって駆動される発電
機４２から電力が供給されるようになっている。
と走行車体１上のインバータ４０間に布設されている。
インバータ４０には原動機４１によって駆動される発電
機４２から電力が供給されるようになっている。
【００２０】このように構成されるバイブレータ操作装
置は、図２に示すように作業線Ｌに沿わせて走行車体１
を直接操縦、もしくはリモートコントロールにて移動さ
せる。そして走行車体１を作業線Ｌから所定間隔を隔て
て停止させた状態で、マニピュレータ３を予め定められ
たプログラムによって動作させ、バイブレータ挿抜装置
９を作業線Ｌ上の各締固め作業点Ｐ1 ，Ｐ2 ……Ｐn 上
に移動させ、棒状バイブレータ１０の押し込み、作動、
引き抜き動作を行わせる。
置は、図２に示すように作業線Ｌに沿わせて走行車体１
を直接操縦、もしくはリモートコントロールにて移動さ
せる。そして走行車体１を作業線Ｌから所定間隔を隔て
て停止させた状態で、マニピュレータ３を予め定められ
たプログラムによって動作させ、バイブレータ挿抜装置
９を作業線Ｌ上の各締固め作業点Ｐ1 ，Ｐ2 ……Ｐn 上
に移動させ、棒状バイブレータ１０の押し込み、作動、
引き抜き動作を行わせる。
【００２１】この棒状バイブレータ１０の挿抜操作に応
じて移動ケーブル１３がリール３３に対して引き出し、
巻き付けされ、マニピュレータ３の水平旋回動作時のね
じりはもっぱら固定ケーブル３９が受け持つ。
じて移動ケーブル１３がリール３３に対して引き出し、
巻き付けされ、マニピュレータ３の水平旋回動作時のね
じりはもっぱら固定ケーブル３９が受け持つ。
【００２２】
【発明の効果】上述したように本発明のコンクリート締
固め用バイブレータ操作装置は、走行車体に支持させた
マニピュレータを介してバイブレータ挿抜装置を支持さ
せ、これらをもって棒状バイブレータの移動及び挿抜が
なされるものであるため、作業者に重労働を課すること
なく、迅速、かつ正確にコンクリート締固めができ、ま
たマニピュレータのアーム旋回動作とともにケーブル巻
取装置が旋回されるため、ケーブル巻取装置と車体上に
布設した固定ケーブルをねじり力に対して強いケーブル
を使用するのみでケーブルの損傷が防止できる。
固め用バイブレータ操作装置は、走行車体に支持させた
マニピュレータを介してバイブレータ挿抜装置を支持さ
せ、これらをもって棒状バイブレータの移動及び挿抜が
なされるものであるため、作業者に重労働を課すること
なく、迅速、かつ正確にコンクリート締固めができ、ま
たマニピュレータのアーム旋回動作とともにケーブル巻
取装置が旋回されるため、ケーブル巻取装置と車体上に
布設した固定ケーブルをねじり力に対して強いケーブル
を使用するのみでケーブルの損傷が防止できる。
【図１】本発明装置の一実施例の概略構成を示す側面図
である。
である。
【図２】同上の作業状態を示す平面図である。
【図３】同装置のバイブレータ挿抜装置部分の平面図で
ある。
ある。
【図４】本発明に使用するケーブル巻取装置の半断面図
である。
である。
【符号の説明】 １ 走行車体 ２ ゴム車輪 ３ マニピュレータ ４ 支柱 ５ 第一関節金具 ６ 第一アーム ７ 第二関節金具 ８ 第二アーム ９ バイブレータ挿抜装置 １０ 棒状バイブレータ １１ バイブレータ筒 １２ 振動機 １３ 移動ケーブル １４ 巻取リール １５，１６ ガイドローラ ２０ 支持フレーム ２１ 送りローラ ２２ 凹溝 ２３ 電動モータ ２４ ギヤ ２５ 送り軸ローラ ２６ 挿入長さ検出器 ２７ 高さ検出器 ３０ ケーブル巻取装置 ３１，３２ 軸受けアーム ３３ ケーブル巻取リール ３４ 固定軸 ３５ 渦巻バネ ３６ 支軸 ３７ スリップリング ３８ 摺動子 ３８ａ コイルスプリング ３９ 固定ケーブル ４０ インバータ ４１ 原動機 ４２ 発電機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｃ 9/00 Ｚ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車体に支柱部を立設し、該支柱部に
対して旋回自在にアームを取り付けしたマニピュレータ
を介してバイブレータ挿抜装置を支持させ、該バイブレ
ータ挿抜装置により、棒状振動機をバイブレータ筒の先
端に固定した棒状バイブレータを挿抜操作自在に支持さ
せ、前記支柱部の上端に支持され、前記アームとともに
旋回する部分に前記棒状バイブレータに連結した移動ケ
ーブルを巻き取るリールを有するケーブル巻取装置を備
え、該リールに備えた回転式電源接続器を介して前記移
動ケーブルに電源を接続させてなるコンクリート締固め
用バイブレータ操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4780594A JPH07233638A (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | コンクリート締固め用バイブレータ操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4780594A JPH07233638A (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | コンクリート締固め用バイブレータ操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07233638A true JPH07233638A (ja) | 1995-09-05 |
Family
ID=12785590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4780594A Pending JPH07233638A (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | コンクリート締固め用バイブレータ操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07233638A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1136417A1 (fr) * | 2000-03-24 | 2001-09-26 | Societé de Valorisation de L'Environnement Onyx | Dispositif de liasion par câbles électriques et véhicule le comprenant |
| JP2004291215A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-21 | Rikogaku Shinkokai | 車載型及び走行型作業用腕・ハンド装置 |
| JP2020175451A (ja) * | 2019-04-15 | 2020-10-29 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | エンドエフェクター装置、ロボットハンド装置、及びロボット装置 |
| CN113719129A (zh) * | 2021-10-13 | 2021-11-30 | 中建八局第二建设有限公司 | 一种振捣装置 |
| WO2023028206A1 (en) * | 2021-08-26 | 2023-03-02 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Concrete vibrator system |
-
1994
- 1994-02-22 JP JP4780594A patent/JPH07233638A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1136417A1 (fr) * | 2000-03-24 | 2001-09-26 | Societé de Valorisation de L'Environnement Onyx | Dispositif de liasion par câbles électriques et véhicule le comprenant |
| FR2806845A1 (fr) * | 2000-03-24 | 2001-09-28 | Valorisation De L Environnemen | Dispositif de liaison par cables electriques et vehicule le comprenant |
| JP2004291215A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-21 | Rikogaku Shinkokai | 車載型及び走行型作業用腕・ハンド装置 |
| JP2020175451A (ja) * | 2019-04-15 | 2020-10-29 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | エンドエフェクター装置、ロボットハンド装置、及びロボット装置 |
| WO2023028206A1 (en) * | 2021-08-26 | 2023-03-02 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Concrete vibrator system |
| US12601192B2 (en) | 2021-08-26 | 2026-04-14 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Concrete vibrator system |
| CN113719129A (zh) * | 2021-10-13 | 2021-11-30 | 中建八局第二建设有限公司 | 一种振捣装置 |
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