JPH07233640A - コンクリート締固め装置用走行作業車 - Google Patents
コンクリート締固め装置用走行作業車Info
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- JPH07233640A JPH07233640A JP4780894A JP4780894A JPH07233640A JP H07233640 A JPH07233640 A JP H07233640A JP 4780894 A JP4780894 A JP 4780894A JP 4780894 A JP4780894 A JP 4780894A JP H07233640 A JPH07233640 A JP H07233640A
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- Japan
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- vibrator
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- vehicle
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- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 コンクリート締固め装置用作業車の走行部分
に高低がある場合にも車体の水平を維持できるようにす
る。 【構成】 車体１Ａに備えた各車輪２Ａ，２Ｂの車体に
対する高さをそれぞれ調節する装置を備え、この装置を
車体の水平センサー５０及び高さ計測器５１からの情報
をもとにして動作させる。
に高低がある場合にも車体の水平を維持できるようにす
る。 【構成】 車体１Ａに備えた各車輪２Ａ，２Ｂの車体に
対する高さをそれぞれ調節する装置を備え、この装置を
車体の水平センサー５０及び高さ計測器５１からの情報
をもとにして動作させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は主として建築現場におい
て、床・梁・柱・壁等の構築のために打ち込まれたコン
クリートの締固めに使用するバイブレータ操作装置用走
行作業車に関する。
て、床・梁・柱・壁等の構築のために打ち込まれたコン
クリートの締固めに使用するバイブレータ操作装置用走
行作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、建築現場において打設されたコン
クリートの締固めに棒状バイブレータが使用されてい
る。この棒状バイブレータは、バイブレータ筒の先端に
棒状の振動機が固定されており、この振動機を打設され
たコンクリート内に必要深さまで挿入することによりコ
ンクリートを振動によって締固めるものである。
クリートの締固めに棒状バイブレータが使用されてい
る。この棒状バイブレータは、バイブレータ筒の先端に
棒状の振動機が固定されており、この振動機を打設され
たコンクリート内に必要深さまで挿入することによりコ
ンクリートを振動によって締固めるものである。
【０００３】この棒状バイブレータの使用に際し、従来
は作業者の人手によってコンクリート内への挿入、引き
抜き操作及び所望位置への移動がなされている。
は作業者の人手によってコンクリート内への挿入、引き
抜き操作及び所望位置への移動がなされている。
【０００４】このような従来の締固め作業は、動力用の
エアパイプや電源ケーブルが接続された棒状バイブレー
タを、必要位置まで人手によって移動させるものである
ため、多くの人手を要し、またコンクリート内への挿抜
作業が人手によってなされ、しかも足場の悪い現場での
作業が必要となり、重労働を強いられるという問題があ
った。
エアパイプや電源ケーブルが接続された棒状バイブレー
タを、必要位置まで人手によって移動させるものである
ため、多くの人手を要し、またコンクリート内への挿抜
作業が人手によってなされ、しかも足場の悪い現場での
作業が必要となり、重労働を強いられるという問題があ
った。
【０００５】更にまた、棒状バイブレータの挿入深さ
や、加振時間は作業者の勘に頼ることが多く、適切な締
固め作業を行うには熟練を要し、また打ち込まれたコン
クリートの流動性のにみ気を取られがちとなり、十分な
脱気が行われず、コンクリートの固化後の強度にばらつ
きが生じ易いという問題があった。
や、加振時間は作業者の勘に頼ることが多く、適切な締
固め作業を行うには熟練を要し、また打ち込まれたコン
クリートの流動性のにみ気を取られがちとなり、十分な
脱気が行われず、コンクリートの固化後の強度にばらつ
きが生じ易いという問題があった。
【０００６】このような問題を解決せんとして本発明者
等は走行作業車にマニピュレータを介してバイブレータ
挿抜装置を支持させ、棒状バイブレータの水平方向の移
動作業を走行作業車及びマニピュレータによって行わ
せ、棒状バイブレータの挿抜装置をバイブレータ挿抜装
置をもって行わせるようにしたバイブレータ操作装置を
開発した。
等は走行作業車にマニピュレータを介してバイブレータ
挿抜装置を支持させ、棒状バイブレータの水平方向の移
動作業を走行作業車及びマニピュレータによって行わ
せ、棒状バイブレータの挿抜装置をバイブレータ挿抜装
置をもって行わせるようにしたバイブレータ操作装置を
開発した。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の如き走
行作業車を用いたバイブレータ操作装置にて作業を行う
現場は、凹凸を有し、特に壁構築部分に打ち込まれたコ
ンクリートを締固める際には、床面に壁下の梁部が設け
れるので、その鉄筋が上方に突出したり、捨枠等の比較
的高さの低い突出物がある場合が多い。このため、走行
作業車の一側の車輪をこれらの突出物上に乗せ、これと
平行に走行したり、または、これを直角方向から乗り越
えながら締固め作業を行う必要がある。
行作業車を用いたバイブレータ操作装置にて作業を行う
現場は、凹凸を有し、特に壁構築部分に打ち込まれたコ
ンクリートを締固める際には、床面に壁下の梁部が設け
れるので、その鉄筋が上方に突出したり、捨枠等の比較
的高さの低い突出物がある場合が多い。このため、走行
作業車の一側の車輪をこれらの突出物上に乗せ、これと
平行に走行したり、または、これを直角方向から乗り越
えながら締固め作業を行う必要がある。
【０００８】一方、棒状バイブレータの挿入は、その深
さを略正確に保つ必要があるが、バイブレータ挿抜装置
を支持している走行作業車が前後、左右に傾斜すると、
バイブレータ挿抜方向、挿入深さを正確にコントロール
することが困難になるという問題があった。
さを略正確に保つ必要があるが、バイブレータ挿抜装置
を支持している走行作業車が前後、左右に傾斜すると、
バイブレータ挿抜方向、挿入深さを正確にコントロール
することが困難になるという問題があった。
【０００９】本発明はこのような従来の問題にかんが
み、コンクリート締固め装置用の走行作業車の走行部分
に高低の突起がある場合にも、該走行作業車を水平に維
持し、バイブレータの操作を、正確、かつ容易に行わせ
ることができるコンクリート締固め装置用走行作業車の
提供を目的としたものである。
み、コンクリート締固め装置用の走行作業車の走行部分
に高低の突起がある場合にも、該走行作業車を水平に維
持し、バイブレータの操作を、正確、かつ容易に行わせ
ることができるコンクリート締固め装置用走行作業車の
提供を目的としたものである。
【００１０】
【課題を達成するための手段】上述の如き問題を解決
し、所期の目的を達成するための本発明の特徴は、第１
に、車体下に走行用車輪を備えるとともに、該車体に棒
状バイブレータを下向きに挿抜するバイブレータ挿抜装
置を支持させてなるコンクリート締固め装置用走行作業
車におて、前記各走行用車輪の車体に対する上下方向の
高さを調節自在にしてなるコンクリート締固め装置用走
行作業車（請求項１）にあり、第２に、該作業車におい
て、車体に水平方向の角度を検出する水平センサーと、
車体の高さを計測する高さ計測器とを備えるとともに、
前記水平センサー及び高さ計測器による情報により、車
輪高さを調節して車体を水平、かつ所定高さにコントロ
ールするコンピュータ装置を使用したコントローラを備
えたこと（請求項２）にある。
し、所期の目的を達成するための本発明の特徴は、第１
に、車体下に走行用車輪を備えるとともに、該車体に棒
状バイブレータを下向きに挿抜するバイブレータ挿抜装
置を支持させてなるコンクリート締固め装置用走行作業
車におて、前記各走行用車輪の車体に対する上下方向の
高さを調節自在にしてなるコンクリート締固め装置用走
行作業車（請求項１）にあり、第２に、該作業車におい
て、車体に水平方向の角度を検出する水平センサーと、
車体の高さを計測する高さ計測器とを備えるとともに、
前記水平センサー及び高さ計測器による情報により、車
輪高さを調節して車体を水平、かつ所定高さにコントロ
ールするコンピュータ装置を使用したコントローラを備
えたこと（請求項２）にある。
【００１１】
【作用】本発明のコンクリート締固め装置用走行作業車
は、所望の締固め作業位置に停止させた際に、いずれか
の車輪が突起物に乗って傾斜した場合には、その乗り上
げている車輪を車体に対して上昇方向に動作させること
により、車体を水平に保つことができ、バイブレータ挿
抜装置は、それが支持されている部分が水平であること
を前提とした構造、及びコントロール方法を採用するこ
とができる（請求項１）。
は、所望の締固め作業位置に停止させた際に、いずれか
の車輪が突起物に乗って傾斜した場合には、その乗り上
げている車輪を車体に対して上昇方向に動作させること
により、車体を水平に保つことができ、バイブレータ挿
抜装置は、それが支持されている部分が水平であること
を前提とした構造、及びコントロール方法を採用するこ
とができる（請求項１）。
【００１２】また車体に水平センサーと高さ計測器を備
え、これからの情報を基にコントローラを作動させるこ
とにより車体はその傾斜が、車体は自動的に水平で、か
つ所定高さに維持される（請求項２）。
え、これからの情報を基にコントローラを作動させるこ
とにより車体はその傾斜が、車体は自動的に水平で、か
つ所定高さに維持される（請求項２）。
【００１３】
【実施例】次に本発明の実施の一例を図面について説明
する。
する。
【００１４】図１は本発明に係る装置の一例の概略構成
を示しており、同図において、１は車体１Ａを４つのゴ
ム車輪からなる前後輪２Ａ，２Ａ，２Ｂ，２Ｂによって
支持させた走行作業車である。車体１上にはマニピュレ
ータ３が搭載されている。このマニピュレータ３は、通
称バランサーとも称されているものであり、車体１Ａ上
に立設した支柱４，支柱４の上端に水平方向に旋回可能
に支持された第一関節金具５、第一関節金具５に対し、
上下に回動自在に支持させた第一アーム６、第一アーム
６の先端に第二関節金具７を介して回動自在に支持させ
た第二アーム８とから構成されており、その第二アーム
８の先端にバイブレータ挿抜装置９が支持されている。
を示しており、同図において、１は車体１Ａを４つのゴ
ム車輪からなる前後輪２Ａ，２Ａ，２Ｂ，２Ｂによって
支持させた走行作業車である。車体１上にはマニピュレ
ータ３が搭載されている。このマニピュレータ３は、通
称バランサーとも称されているものであり、車体１Ａ上
に立設した支柱４，支柱４の上端に水平方向に旋回可能
に支持された第一関節金具５、第一関節金具５に対し、
上下に回動自在に支持させた第一アーム６、第一アーム
６の先端に第二関節金具７を介して回動自在に支持させ
た第二アーム８とから構成されており、その第二アーム
８の先端にバイブレータ挿抜装置９が支持されている。
【００１５】バイブレータ挿抜装置９は棒状バイブレー
タ１０を垂直方向に向けて上下動させるようになってい
る。棒状バイブレータ１０は、棒状の金属筒からなるバ
イブレータ筒１１の下端に棒状をした電動の振動機１２
が固定されており、この振動機１２への動力ケーブル１
３が車体１Ａ上の巻取リール１４から各関節金具５，７
上のガイドローラ１５，１６を通してバイブレータ筒１
１の上端に導入されている。巻取リール１４は、棒状バ
イブレータ１０の上下動に応じて動力用ケーブル１３が
巻取、及び繰り出しがなされるようになっている。
タ１０を垂直方向に向けて上下動させるようになってい
る。棒状バイブレータ１０は、棒状の金属筒からなるバ
イブレータ筒１１の下端に棒状をした電動の振動機１２
が固定されており、この振動機１２への動力ケーブル１
３が車体１Ａ上の巻取リール１４から各関節金具５，７
上のガイドローラ１５，１６を通してバイブレータ筒１
１の上端に導入されている。巻取リール１４は、棒状バ
イブレータ１０の上下動に応じて動力用ケーブル１３が
巻取、及び繰り出しがなされるようになっている。
【００１６】尚、棒状バイブレータ１０は、空気圧によ
って動作される棒状の振動機をバイブレータ筒１１に固
定したものであってもよく、この場合は動力エア供給用
のホースを内蔵した動力用ケーブルが使用される。
って動作される棒状の振動機をバイブレータ筒１１に固
定したものであってもよく、この場合は動力エア供給用
のホースを内蔵した動力用ケーブルが使用される。
【００１７】バイブレータ挿抜装置９は、図３に示すよ
うに上下が開放した箱状の支持フレーム２０を有し、こ
れが第二アーム８の下端に支持されている。支持フレー
ム２０内には一対のバイブレータ送りローラ２１，２１
が回転自在に支持されている。この送りローラ２１，２
１は、外周に断面が略半円形のバイブレータ挾持用の凹
溝２２，２２が形成されており、この両凹溝２２，２２
内に棒状バイブレータ１０を挾んで回転することによ
り、棒状バイブレータ１０が上下方向に挿抜振動される
ようになっている。
うに上下が開放した箱状の支持フレーム２０を有し、こ
れが第二アーム８の下端に支持されている。支持フレー
ム２０内には一対のバイブレータ送りローラ２１，２１
が回転自在に支持されている。この送りローラ２１，２
１は、外周に断面が略半円形のバイブレータ挾持用の凹
溝２２，２２が形成されており、この両凹溝２２，２２
内に棒状バイブレータ１０を挾んで回転することによ
り、棒状バイブレータ１０が上下方向に挿抜振動される
ようになっている。
【００１８】両送りローラ２１，２１は、支持フレーム
２０外に固定した電動モータ２３により駆動されるよう
になっており、ギヤ２４，２４によって互いに逆向きに
回転駆動されるようになっている。また一方の送りロー
ラ軸２５には、ロータリーエンコーダ２６が装着され、
その回転数を検出することによりバイブレータ１０の挿
し込み長さが計測されるようになっている。また支持フ
レーム２０には、下向きに超音波式距離計からなる高さ
計測器２７が固定されており、これによって支持フレー
ム２０の高さが計測されるようになっている。
２０外に固定した電動モータ２３により駆動されるよう
になっており、ギヤ２４，２４によって互いに逆向きに
回転駆動されるようになっている。また一方の送りロー
ラ軸２５には、ロータリーエンコーダ２６が装着され、
その回転数を検出することによりバイブレータ１０の挿
し込み長さが計測されるようになっている。また支持フ
レーム２０には、下向きに超音波式距離計からなる高さ
計測器２７が固定されており、これによって支持フレー
ム２０の高さが計測されるようになっている。
【００１９】このようにマニピュレータ３に支持された
バイブレータ挿抜装置は、図２に示すように作業線Ｌに
沿うとともに、該作業線Ｌから一定間隔を隔てて作業車
１を停止させ、その車体１Ａを一定の高さで水平に維持
させた状態で作業線Ｌの各締固め作業線Ｌ上の各締固め
作業点Ｐ1 ，Ｐ2 ……Ｐn 毎に締固めを行わせるように
なっているものであり、棒状バイブレータ１０が作業線
Ｌ上の各締固め作業点Ｐ1 ，Ｐ2 ……Ｐn に整合するよ
うに、マニピュレータ３をコンピュータ装置を使用した
コントローラにより自動コントロールさせてバイブレー
タ挿抜装置９を順次移動させ、かつ、各点Ｐ1 ，Ｐ2 …
…Ｐn 毎に高さ計測器２７による高さ情報、及びロータ
リーエンコーダ２６による差し込み長さ情報をフィード
バックさせつつ、所定深さに棒状バイブレータ１０を挿
し込み、必要な締固め長さをタイマーを使用してコント
ロールして一定の締固めを行わせるようになっている。
バイブレータ挿抜装置は、図２に示すように作業線Ｌに
沿うとともに、該作業線Ｌから一定間隔を隔てて作業車
１を停止させ、その車体１Ａを一定の高さで水平に維持
させた状態で作業線Ｌの各締固め作業線Ｌ上の各締固め
作業点Ｐ1 ，Ｐ2 ……Ｐn 毎に締固めを行わせるように
なっているものであり、棒状バイブレータ１０が作業線
Ｌ上の各締固め作業点Ｐ1 ，Ｐ2 ……Ｐn に整合するよ
うに、マニピュレータ３をコンピュータ装置を使用した
コントローラにより自動コントロールさせてバイブレー
タ挿抜装置９を順次移動させ、かつ、各点Ｐ1 ，Ｐ2 …
…Ｐn 毎に高さ計測器２７による高さ情報、及びロータ
リーエンコーダ２６による差し込み長さ情報をフィード
バックさせつつ、所定深さに棒状バイブレータ１０を挿
し込み、必要な締固め長さをタイマーを使用してコント
ロールして一定の締固めを行わせるようになっている。
【００２０】車体１Ａの水平コントロールは、各前後車
輪２Ａ，２Ｂを上下に移動させることに行うようになっ
ており、ステアリング機構付の車輪と駆動機構付の後輪
とを有している。
輪２Ａ，２Ｂを上下に移動させることに行うようになっ
ており、ステアリング機構付の車輪と駆動機構付の後輪
とを有している。
【００２１】前輪２Ａ，２Ａは、図４〜図６に示すよう
に前輪支持フレーム３０に対し、縦向きのステアリング
軸３１を中心にして旋回可能に前輪軸受３２が支持され
ており、前輪軸受３２に対し、片持式に前輪軸３３が回
転自在に支持され、これに前輪２Ａが支持されている。
に前輪支持フレーム３０に対し、縦向きのステアリング
軸３１を中心にして旋回可能に前輪軸受３２が支持され
ており、前輪軸受３２に対し、片持式に前輪軸３３が回
転自在に支持され、これに前輪２Ａが支持されている。
【００２２】前輪支持フレーム３０は、一対のスライド
ガイド３４，３４及び油圧シリンダ３５を介して車体１
Ａ下に支持されている。各スライドガイド３４は、図６
に示すようにガイド筒３６内にガイド軸３７が挿入さ
れ、これらの間にスライド軸受３８が介在されて構成さ
れており、ガイド筒３６が前輪支持フレーム３０上に固
定され、ガイド軸３７が車体１Ａの下面に固定されてい
る。油圧シリンダ３５は、両スライドガイド３４，３４
の中間位置にあって、車体１Ａと前輪支持フレーム３０
とに両端が支持されている。而して、油圧シリンダ３５
を伸縮させることによって前輪支持フレーム３０が上下
に平行移動されるようになっている。
ガイド３４，３４及び油圧シリンダ３５を介して車体１
Ａ下に支持されている。各スライドガイド３４は、図６
に示すようにガイド筒３６内にガイド軸３７が挿入さ
れ、これらの間にスライド軸受３８が介在されて構成さ
れており、ガイド筒３６が前輪支持フレーム３０上に固
定され、ガイド軸３７が車体１Ａの下面に固定されてい
る。油圧シリンダ３５は、両スライドガイド３４，３４
の中間位置にあって、車体１Ａと前輪支持フレーム３０
とに両端が支持されている。而して、油圧シリンダ３５
を伸縮させることによって前輪支持フレーム３０が上下
に平行移動されるようになっている。
【００２３】前輪２Ａのステアリング機構は、ステアリ
ング軸３１を回動させることによって前輪軸受３２が旋
回されるようになっており、ステアリング軸３１は、該
軸３１に対して旋回不能で上下にスライド自在に備えた
延長軸３１ａが備えられ、この延長軸３１ａの上端に固
定した操作アーム３９をステアリング用の油圧シリンダ
４０をもって動作させることによって旋回動作させるよ
うになっている。また左右の前輪２Ａ，２Ａのステアリ
ング軸３１，３１は、各操作アーム３９，３９間を連結
した連動棒４１によって同時に同方向に旋回されるよう
になっている。
ング軸３１を回動させることによって前輪軸受３２が旋
回されるようになっており、ステアリング軸３１は、該
軸３１に対して旋回不能で上下にスライド自在に備えた
延長軸３１ａが備えられ、この延長軸３１ａの上端に固
定した操作アーム３９をステアリング用の油圧シリンダ
４０をもって動作させることによって旋回動作させるよ
うになっている。また左右の前輪２Ａ，２Ａのステアリ
ング軸３１，３１は、各操作アーム３９，３９間を連結
した連動棒４１によって同時に同方向に旋回されるよう
になっている。
【００２４】後輪２Ｂ，２Ｂは、図７〜図９に示すよう
に後輪支持フレーム４２に対して後輪軸受４３が固定さ
れており、該軸受４３を貫通させて後輪軸４４が支持さ
れ、その外側端に後輪２Ｂが固定されている。後輪支持
フレーム４２は前輪と一対の同じスライドガイド３４，
３４を介して車体１Ａの下面に支持され、両ガイド３
４，３４の間にあって、フレーム４２と車体１Ａ間に介
在させた油圧シリンダ３５の伸縮により上下に平行移動
されるようになっている。
に後輪支持フレーム４２に対して後輪軸受４３が固定さ
れており、該軸受４３を貫通させて後輪軸４４が支持さ
れ、その外側端に後輪２Ｂが固定されている。後輪支持
フレーム４２は前輪と一対の同じスライドガイド３４，
３４を介して車体１Ａの下面に支持され、両ガイド３
４，３４の間にあって、フレーム４２と車体１Ａ間に介
在させた油圧シリンダ３５の伸縮により上下に平行移動
されるようになっている。
【００２５】後輪軸４４には、エンジンの駆動が伝えら
れるディファレンシャルギヤ機構４５の出力軸４５ａと
後輪軸４４との間にユニバーサルジョイント４６，４６
を介してプロペラシャフト４７が連結されており、この
プロペラシャフト４７は相互に伸縮自在で回転方向には
移動不能な伸縮軸４７ａによって伸縮自在な構造となっ
ている。尚図中４８はインボードブレーキである。
れるディファレンシャルギヤ機構４５の出力軸４５ａと
後輪軸４４との間にユニバーサルジョイント４６，４６
を介してプロペラシャフト４７が連結されており、この
プロペラシャフト４７は相互に伸縮自在で回転方向には
移動不能な伸縮軸４７ａによって伸縮自在な構造となっ
ている。尚図中４８はインボードブレーキである。
【００２６】このように構成される走行作業車１の各車
輪の上下動作は、コンピュータ装置を使用したコントロ
ーラにより自動的に行われるようになっており、そのコ
ントロールは車体１Ａに備えた３６０度の水平方向の傾
斜を検出する水平センサー５０、及び本体両側部中央下
面に備えた超音波式距離計からなる高さ計測器５１，５
１の情報をフィードバックしながら行われるようになっ
ている。
輪の上下動作は、コンピュータ装置を使用したコントロ
ーラにより自動的に行われるようになっており、そのコ
ントロールは車体１Ａに備えた３６０度の水平方向の傾
斜を検出する水平センサー５０、及び本体両側部中央下
面に備えた超音波式距離計からなる高さ計測器５１，５
１の情報をフィードバックしながら行われるようになっ
ている。
【００２７】例えば、梁用鉄筋等の突部があるような作
業現場において使用する場合において、図１０（イ）に
示すように左右いずれかの前後輪２Ａ，２Ｂが突部５２
上に乗り上げた状態で作業が必要な場合は、高さ計測器
５１，５１の内のいずれかの高い値側の高さ計測器５１
を選択して使用し、車体１Ａの高さを設定値に合わせる
ようにしておくことにより、水平センサー５０及び高さ
計測器５１，５１の情報をもとに車体１Ａが水平で、予
め設定した所定の高さになるように各車輪を上下動され
るようになっている。また、図１０（ロ）に示すように
前後輪２Ａ，２Ｂのいずれかが突部５２に乗り上げた状
態で作業する場合にも同様の水平及び高さコントロール
が自動的に成されるようになっている。
業現場において使用する場合において、図１０（イ）に
示すように左右いずれかの前後輪２Ａ，２Ｂが突部５２
上に乗り上げた状態で作業が必要な場合は、高さ計測器
５１，５１の内のいずれかの高い値側の高さ計測器５１
を選択して使用し、車体１Ａの高さを設定値に合わせる
ようにしておくことにより、水平センサー５０及び高さ
計測器５１，５１の情報をもとに車体１Ａが水平で、予
め設定した所定の高さになるように各車輪を上下動され
るようになっている。また、図１０（ロ）に示すように
前後輪２Ａ，２Ｂのいずれかが突部５２に乗り上げた状
態で作業する場合にも同様の水平及び高さコントロール
が自動的に成されるようになっている。
【００２８】また、車輪が落ち込む凹部のみがある作業
現場にて使用する場合には、高さ計測器５１，５１の内
のいずれか低い値側の計測器５１を選択して使用し、車
体１Ａを設定値に合わせるようにする。
現場にて使用する場合には、高さ計測器５１，５１の内
のいずれか低い値側の計測器５１を選択して使用し、車
体１Ａを設定値に合わせるようにする。
【００２９】
【発明の効果】上述したように本発明のコンクリート締
固め装置用走行作業車においては、車体下の各車輪が個
別に上下動するようにしたことにより、凹凸がある作業
現場にて作業する場合において、常に車体を水平にした
状態で作業することがでるため、マニピュレータを自動
コントロールしてバイブレータ挿抜装置を移動させ、挿
抜方向を定める場合において、コントロール方式が簡単
になり、また手動にてマニピュレータをコントロールさ
せる場合にも操縦操作が簡単になるという効果がある。
固め装置用走行作業車においては、車体下の各車輪が個
別に上下動するようにしたことにより、凹凸がある作業
現場にて作業する場合において、常に車体を水平にした
状態で作業することがでるため、マニピュレータを自動
コントロールしてバイブレータ挿抜装置を移動させ、挿
抜方向を定める場合において、コントロール方式が簡単
になり、また手動にてマニピュレータをコントロールさ
せる場合にも操縦操作が簡単になるという効果がある。
【００３０】また水平センサー、及び高さ計測器の情報
に基づいて自動的に各車輪高さをコントロールするよう
にしたことにより、熟練したオペレータがつ不要にな
り、操作が誰にでも簡単に行うことができる。
に基づいて自動的に各車輪高さをコントロールするよう
にしたことにより、熟練したオペレータがつ不要にな
り、操作が誰にでも簡単に行うことができる。
【００３１】更に、車輪の上下動をスライドガイドによ
って垂直方向に上下するようにすると、車輪の接地角度
が一定になり、最も良好な接地角度を維持することがで
き、安定した走行が可能になる。
って垂直方向に上下するようにすると、車輪の接地角度
が一定になり、最も良好な接地角度を維持することがで
き、安定した走行が可能になる。
【図１】本発明に係る作業車の全体の概略を示す側面図
である。
である。
【図２】同上の作業状態を示す平面図である。
【図３】同上のバイブレータ挿抜装置の平面図である。
【図４】同上の前輪支持構造を示す平面図である。
【図５】図４中のＡ−Ａ線断面図である。
【図６】同上の車輪支持用のスライドガイドの断面図で
ある。
ある。
【図７】同上の後輪支持構造を示す平面図である。
【図８】同背面図である。
【図９】同部分拡大側面図である。
【図１０】（イ）（ロ）は作業車の突部乗り上げ状態を
示す略図である。
示す略図である。
１ 走行作業車 １Ａ 車体 ２ 車輪 ２Ａ 前輪 ２Ｂ 後輪 ３ マニピュレータ ４ 支柱 ５ 第一関節金具 ６ 第一アーム ７ 第二関節金具 ８ 第二アーム ９ バイブレータ挿抜装置 １０ 棒状バイブレータ １１ バイブレータ筒 １２ 振動機 １３ 動力用ケーブル １４ 巻取リール １５，１６ ガイドローラ ２０ 支持フレーム ２１ 送りローラ ２２ 凹溝 ２３ 電動モータ ２４ ギヤ ２５ 送り軸ローラ ２６ ロータリーエンコーダ ２７ 高さ検出器 ３０ 前輪支持フレーム ３１ ステアリング軸 ３１ａ 延長軸 ３２ 前輪軸受 ３３ 前輪軸 ３４ スライドガイド ３５，４０ 油圧シリンダ ３６ スライド筒 ３７ ガイド軸 ３８ スライド軸受 ３９ 操作アーム ４１ 連動棒 ４２ 後輪支持フレーム ４３ 後輪軸受 ４４ 後輪軸 ４５ ディファレンシャルギヤ機構 ４５ａ 出力軸 ４６ ユニバーサルジョイント ４７ プロペラシャフト ４７ａ 伸縮軸 ４８ インボードブレーキ ５０ 水平センサー ５１ 高さ計測器 ５２ 突部
Claims (2)
- 【請求項１】 車体下に走行用車輪を備えるとともに、
該車体に棒状バイブレータを下向きに挿抜するバイブレ
ータ挿抜装置を支持させてなるコンクリート締固め装置
用走行作業車におて、前記各走行用車輪の車体に対する
上下方向の高さを調節自在にしてなるコンクリート締固
め装置用走行作業車。 - 【請求項２】 車体に水平方向の角度を検出する水平セ
ンサーと、車体の高さを計測する高さ計測器とを備える
とともに、前記水平センサー及び高さ計測器による情報
により、車輪高さを調節して車体を水平、かつ所定高さ
にコントロールするコンピュータ装置を使用したコント
ローラを備えてなるコンクリート締固め装置用走行作業
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4780894A JPH07233640A (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | コンクリート締固め装置用走行作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4780894A JPH07233640A (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | コンクリート締固め装置用走行作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07233640A true JPH07233640A (ja) | 1995-09-05 |
Family
ID=12785671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4780894A Pending JPH07233640A (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | コンクリート締固め装置用走行作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07233640A (ja) |
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- 1994-02-22 JP JP4780894A patent/JPH07233640A/ja active Pending
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