JPH0723611A - 作業車の旋回状態検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車体の目標旋回中心に位置する基準部材と車
体との相対位置変位を円滑に行わせ、車体の目標旋回軌
跡からのずれを精度よく検出できるようにする。 【構成】 一つの作業行程の終端部から次の作業行程の
始端部に向けての旋回移動に先立って、目標旋回中心位
置に対応する地面に基準部材１を立設する基準部材セッ
ト手段Ｋを備え、前記基準部材１と車体から延設した支
持部材２３とを水平方向に相対移動自在且つ縦軸芯周り
で相対回動自在に連係し、前記基準部材１と前記支持部
材２３との水平方向の相対移動量に基づいて、前記基準
部材１に対する車体５の距離を検出する距離検出手段Ｐ
２を備えてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一つの作業行程の終端
部から次の作業行程の始端部に向けての旋回移動におい
て、前記目標旋回中心周りの目標移動軌跡からの車体の
ずれを検出する旋回状態検出手段を備えてある作業車の
旋回状態検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記作業車の旋回状態検出装置におい
て、従来では、本出願人が特願平５−７４９２４号にお
いて出願した構成のものがある。つまり、車体から横側
外方に向けて油圧シリンダにより昇降揺動自在なアーム
を延設し、このアームの先端部に基準部材としての杭体
をその杭体の軸芯周りで回動自在に支持するとともに、
前記油圧シリンダの伸縮作動により杭体を地面に突き刺
すよう構成し、車体が目標旋回中心周りの目標移動軌跡
からずれると、杭体の上部側部分がバネ融通により屈曲
して、杭体の上部側部分と前記アームとの相対角度変化
をポテンショメータにより検出して、前記ずれ量を検出
するよう構成したものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記したような構造
は、車体の目標旋回軌跡からのずれを直接検出して、そ
のずれ量が少なくなるように車体旋回装置、例えば、車
輪と左右後輪のサイドブレーキを制御することで、目標
旋回軌跡に沿って車体を旋回移動させることができるよ
うにするとともに、基準部材を安定姿勢で圃場に突き刺
すことができるようにしたものである。ところが、上記
従来構造においては、旋回目標中心から車体がずれを生
じた場合、前記杭体と前記アームとの相対変位をバネに
より許容する構造であるから、車体の旋回目標中心から
のずれが発生したときには、杭体が傾斜してしまうおそ
れが大であり、ずれ量の検出精度が低くなる欠点があっ
た。本発明の目的は、上記不具合点を解消し、目標旋回
中心に位置する基準部材と車体との相対位置変位を円滑
に行わせることができ、車体の目標旋回軌跡からのずれ
量を精度よく検出することができる旋回状態検出装置を
提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、
一つの作業行程の終端部から次の作業行程の始端部に向
けての旋回移動に先立って、目標旋回中心位置に対応す
る地面に基準部材を立設する基準部材セット手段を備
え、前記基準部材と車体から延設した支持部材とを水平
方向に相対移動自在且つ縦軸芯周りで相対回動自在に連
係し、前記基準部材と前記支持部材との水平方向の相対
移動量に基づいて、前記基準部材に対する車体の距離を
検出する距離検出手段を備えてある点にある。

【０００５】第１発明の特徴構成は、前記基準部材が、
回転不能に立設されるように構成され、その基準部材と
前記支持部材との前記縦軸芯周りでの相対回動量に基づ
いて、前記車体の周方向での位置を検出する位置検出手
段が設けられている点にある。

【０００６】

【作用】第１発明の特徴構成によれば、車体が一つの作
業行程の終端部に至ると、基準部材セット手段により基
準部材が目標旋回中心位置に対応する地面に立設され、
車体の旋回走行において、車体と基準部材との相対距離
が、目標旋回軌跡に対応する距離から異なると、車体か
ら延設した支持部材と前記基準部材とが水平方向に相対
移動して、その相対移動量に基づいて、目標旋回軌跡か
らの車体のずれ量が距離検出手段によって検出される。
その結果、基準部材と支持部材との相対移動が円滑に行
われ、立設姿勢の基準部材がバネ等の機械的連係構造に
比較して水平方向の引っ張り力に起因して傾斜するおそ
れが少ないものになり、車体の目標旋回軌跡からのずれ
量の検出精度が高いものになる。

【０００７】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による作用に加えて、地面に対して回転停止し
た基準部材に対して、車体の旋回移動に伴って支持部材
と基準部材との相対回動量によって車体の周方向での位
置が位置検出手段によって検出される。このとき、基準
部材が立設姿勢からの水平方向の傾斜が少ないものに抑
制されるから、位置検出手段の検出精度も向上すること
となる。

【０００８】

【発明の効果】第１発明の特徴構成によれば、目標旋回
軌跡からの車体のずれを許容しながら、且つ、そのずれ
量を検出するために必要となる基準部材の融通構造を合
理的に構成することで、円滑な相対変位に基づいて精度
良く車体ずれ量を検出することが行えるものとなった。

【０００９】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による効果に加えて、車体の周方向での位置が
精度よく検出されるものとなった。

【００１０】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図５
に示すように、圃場内に設定された互いに平行に並ぶ複
数個の作業行程夫々において、田植え用の作業車Ｖを作
業行程の長さ方向に沿って自動走行させるための誘導用
ガイドとなる誘導用ビーム光Ａ１を作業行程の長さ方向
に沿って投射する誘導用レーザ光投射装置Ｂ１が、複数
個の作業行程が並ぶ方向に沿って隣接する２個の作業行
程に対して１個の割合でその２個の作業行程の中間位置
に設置され、もって、互いに平行する複数個の作業行程
の夫々において前記誘導用ビーム光Ａ１を投射できるよ
うに構成している。尚、詳述はしないが、前記誘導用ビ
ーム光Ａ１は垂直方向の所定角度範囲に走査されるよう
になっている（図２参照）。

【００１１】又、前記作業行程の長さ方向における両端
部の位置を示すと共に、隣接する次の作業行程への回向
動作の開始位置を示すための回向用ビーム光Ａ２を、前
記誘導用ビーム光Ａ１の投射方向に対して直交する方向
に向けて投射する回向用レーザ光投射装置Ｂ２が、作業
行程の長さ方向における両端部夫々に対応する前記作業
行程が並ぶ圃場横側方箇所に設けられている。これによ
り、前記誘導用ビーム光Ａ１によって誘導される前記作
業車Ｖが一つの作業行程の終端部に達するに伴って、そ
の終端部から隣接する次の作業行程の始端部に向けて車
体５が目標旋回中心ｃ周りの目標旋回軌跡ｇ（図７参
照）に沿って旋回移動しながら１８０度方向転換するよ
うにして、各作業行程を順次往復走行させ、所定範囲の
圃場における植え付け作業を連続して自動的に行えるよ
うにしている。

【００１２】前記作業車Ｖの構成について説明すれば、
図１、図２に示すように、左右一対の前輪３及び後輪４
を備えた車体５の後部に、作業装置としての苗植付装置
６が、昇降自在で且つ駆動停止自在に設けられている。
前輪３は、駆動輪として作動するとともに左右を一対と
して操向操作自在に構成され、それに対する操向用の油
圧シリンダ７と電磁操作式の制御弁９とが設けられてい
る。一方、後輪４は駆動輪としてのみ作動するように構
成されている。つまり、作業車Ｖは前輪３のみを操向す
る２輪ステアリング形式で操向操作されることになる。
又、左右の後輪４の車軸には夫々ブレーキ装置２ａ，２
ｂが設けられ、これらの一対のブレーキ装置２ａ，２ｂ
を作動させるためのブレーキ用油圧シリンダ８ａ，８ｂ
と、それらに対する電磁操作式の制御弁１０ａ，１０ｂ
とが設けられている。尚、前記前後輪３，４夫々の車軸
中央部には、差動装置１９が設けられている。以上よ
り、前輪３を所定角度にステアリング操作しながら、前
記左右の各ブレーキ装置２ａ，２ｂを作動させることに
より、前記目標旋回軌跡ｇに沿って旋回移動させること
ができ、従って、前輪３及びブレーキ装置２ａ，２ｂが
旋回装置を構成する。

【００１３】図１中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前記前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式
無段変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１
３は前記植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４は
その制御弁、１５は前記エンジンＥによる苗植付装置６
の駆動を断続する電磁操作式の植付クラッチである。
又、前記作業車Ｖには、前記前輪３の操向角を検出する
ポテンショメータ利用の操向角検出センサＲ１と、前記
変速装置１１の変速状態に基づいて間接的に前後進状態
及び車速を検出するポテンショメータ利用の車速センサ
Ｒ３と、前記変速装置１１の出力軸の回転数を計数して
走行距離を検出するためのエンコーダＳ４とが設けられ
ている。又、図２、図５及び図６に示すように、前記誘
導用ビーム光Ａ１に対する車体横幅方向での操向位置の
ずれをその車体横幅方向での受光位置に基づいて検出す
るために、誘導用ビーム光Ａ１を受光する操向制御用光
センサ１７が車体右前部側に設けられ、更に、前記回向
用ビーム光Ａ２を受光する回向用光センサＳ３が、車体
左右何れの側からでも前記回向用ビーム光Ａ２を受光で
きるように、前記操向制御用光センサ１７の前方側の車
体左右両側の夫々に設けられている。尚、前記回向用光
センサＳ３は前記回向用ビーム光Ａ２に対する受光の有
無のみを検出するように構成され、受光位置は判別でき
ないようになっている。

【００１４】前記操向制御用光センサ１７について説明
を加えれば、図６に示すように、車体前後方向に間隔ｄ
を隔て且つ上下方向にも間隔を隔てて位置するように配
置された前後一対の光センサＳ１，Ｓ２から構成され、
そして、前記誘導用ビーム光Ａ１が車体前後の何れの方
向から入射される場合でも差のない状態で受光できるよ
うにするために、車体前後の各方向からの入射光を前記
光センサＳ１，Ｓ２夫々の受光面に向けて反射する反射
鏡１８を備えている。前記前後一対の光センサＳ１，Ｓ
２の夫々は、複数個の受光素子Ｄを車体横幅方向に並設
したものであって、横幅方向でのセンサ中心Ｄ０に位置
する受光素子の位置を基準として、前記誘導用ビーム光
Ａ１を受光した前後夫々の受光素子の位置Ｘ１，Ｘ２を
検出できるように構成されている。

【００１５】図３に示すように、前記後輪４の回転軸芯
上の車体横外方側に、車体側から支持部材２３を延設
し、この支持部材２３の先端側には、地上側に鉛直方向
に向けて立設される基準部材としての杭体１が備えられ
ている。前記杭体１の車体５に対する取り付け位置は、
車体横幅方向の中央位置からの距離がｒなる位置である
が、この距離ｒは、前記苗植え付け装置６によって植付
け作業がなされる各作業行程の作業幅の１／２の幅に設
定される。即ち、上記距離ｒは、前述のように、一つの
作業行程の終端部から隣接する次の作業行程の始端部に
向けて車体５が、目標旋回中心ｃ周りの目標移動軌跡ｇ
に沿って旋回移動する際のその目標旋回中心ｃと車体横
幅中心位置との距離である旋回半径に相当する。又、前
記杭体１の下側部分１ａの先端部１ｃは、図８に示すよ
うに、平面視において十字型の羽根形状に形成され、こ
れにより、先端部１ｃが地中に貫入して杭体１が地面に
立設されたときに回転しないようにしてある。

【００１６】前記支持部材２３は上下動用油圧シリンダ
２４により、杭体１を地面に突き刺す作用状態と上方に
退避する位置とに切り換え昇降揺動自在に設けられ、支
持部材２３に対して杭体１が水平方向に相対移動自在且
つ縦軸芯周りで相対回動自在に連係されている。つま
り、図４に示すように、支持部材２３に対して転動ロー
ラ３０によりスライド自在に支持されたスライドフレー
ム３１に対して杭体１が縦軸芯Ｙ周りで相対回動自在に
支持され、その相対回動量が第１ポテンショメータＰ１
〔位置検出手段の一例〕により検出されるよう構成され
ている。又、スライドフレーム３１内に、支持部材２３
の下面に設けられたラックギア３２に咬合うピニオンギ
ア３３が回動自在に支承されており、スライドフレーム
３１のスライド移動に伴ってピニオンギア３３が回動
し、その回動量が第２ポテンショメータＰ２〔距離検出
手段の一例〕により検出されるよう構成されている。
尚、杭体１を旋回目標位置に突き刺す場合には、クラン
プ用油圧シリンダ２５によりリンク２７を介して連動開
閉操作される左右クランプアーム２８，２８で構成され
るクランプ機構２９により所定位置で位置保持されるよ
う構成されている。前記油圧シリンダ２４及びクランプ
機構２９で基準部材セット手段Ｋが構成されている。前
記各油圧シリンダ２４，２５に対する制御弁２１、２６
は制御装置１６により切り換え制御される。

【００１７】図９に示すように、前記杭体１に対する車
体５の距離を、例えば、車体横幅方向の中心からの距離
で表すと、旋回動作が目標旋回軌跡ｇに沿っているとき
の前記距離の適正値は距離ｒとなる。このとき、杭体１
の上側部分１ｂは立設されたときと同じ状態で鉛直方向
に向いている。旋回動作が目標旋回軌跡ｇよりもアンダ
ーステアリング状態になると前記スライドフレームが相
対的に車体から離間し、オーバーステアリング状態にな
ると前記スライドフレームが相対的に車体に近づくこと
になる。従って、その相対変位量が第２ポテンショメー
タにより検出される。又、前記第１ポテンショメータＰ
１により、杭体１に対する前記車体５の周方向での走行
角度を検出して、夫々の検出情報から車体５の旋回状態
を検出するように構成されている。尚、スライドフレー
ム３１のスライド方向と直交する方向に位置ずれは、杭
体１の途中部に介装したコイルバネ１ｄにより許容され
る構成としている。

【００１８】図１に示すように、前記作業車Ｖの走行並
びに前記植え付け装置６の作動を制御するためのマイク
ロコンピュータ利用の制御装置１６が設けられ、この制
御装置１６には、前記操向角検出センサＲ１、前記車速
センサＲ３、前記エンコーダＳ４、前記回向用光センサ
Ｓ３、前記操向制御用光センサ１７、前記第１、第２ポ
テンショメータＰ１，Ｐ２の各検出情報が入力されてい
る。又、前記制御装置１６からは、前記変速用モータ１
２、前記各制御弁９，１０ａ，１０ｂ，１４、及び、前
記植付クラッチ１５の夫々に対する駆動信号が出力され
ている。

【００１９】前記制御装置１６は、前記操向制御用光セ
ンサ１７の受光情報に基づいて前記作業車Ｖが、前記各
作業行程において前記誘導用ビーム光Ａ１に沿って自動
走行すべく操向制御するように構成されている。具体的
には、図５に示すように、各作業行程の中央に設定され
た基準走行ラインＬ上に車体中心を位置させながら走行
させる。この操向制御について説明すれば、図６に示す
ように、前記操向制御用光センサ１７の前記前後一対の
光センサＳ１，Ｓ２の夫々の受光素子の位置Ｘ１，Ｘ２
とその車体前後方向での取り付け間隔ｄとに基づいて、
下式から、前記誘導用ビーム光Ａ１の投射方向に対する
車体５の傾きφと横幅方向における位置の偏位ｘとを求
めるようになっている。

【００２０】

【数１】φ＝ｔａｎ^-1（｜Ｘ１−Ｘ２｜／ｄ） ｘ＝Ｘ１

【００２１】尚、この例では、前記横幅方向における位
置の偏位ｘは、前記一対の光センサＳ１，Ｓ２の一方
（Ｓ１）の受光位置としているが、前記傾きφによる誤
差が生じないようにするために、前記一対の光センサＳ
１，Ｓ２夫々の受光位置Ｘ１，Ｘ２の平均値を用いるよ
うにしてもよい。そして、前記作業車Ｖは、前記傾きφ
と前記偏位ｘとが共に零となるように、前輪３の操向角
を設定して２輪ステアリング形式で操向制御する。

【００２２】前記制御装置１６は、前記第２ポテンショ
メータＰ２によって検出される、前記目標旋回中心ｃ周
りの目標移動軌跡ｇに対する車体５の旋回位置のずれ情
報、及び、前記第１ポテンショメータＰ１によって検出
される、前記杭体１に対する前記車体５の周方向での位
置情報に基づいて、車体５の旋回状態を検出するように
構成されている。又、前記制御装置１６を利用して、一
つの作業行程の終端部から隣接する次の作業行程の始端
部に向けて車体５が前記目標旋回中心ｃ周りの目標移動
軌跡ｇに沿って旋回移動するように、旋回装置としての
前記前輪３及び前記ブレーキ装置２ａ，２ｂの作動を制
御する制御手段が構成されている。上記目標旋回軌跡
は、図７に示すように、前記回向用光センサＳ３が前記
回向用ビーム光Ａ２を検出した地点をｅとし、このｅ地
点から前記エンコーダＳ４の検出情報に基づいて距離ａ
だけ走行させた地点ｆから１８０度の旋回動作を開始
し、所定の旋回軌跡ｇを経て旋回動作の終点ｈに至るよ
うに設定されている。旋回制御は、前記目標旋回中心ｃ
と前輪３の夫々の操向方向を直交させたステアリング状
態で実行される。前記制御装置は前記第２ポテンショー
メータＰ２の検出情報に基づいて、前記目標移動軌跡ｇ
に対するずれを小さくするように修正制御しながら旋回
制御を実行する。具体的には、ずれの方向がアンダース
テアリング方向であれば内輪側のブレーキ装置２ａ，２
ｂを作動させ、オーバーステアリング方向であれば外輪
側のブレーキ装置２ａ，２ｂを作動させる。更に、前記
制御装置は、前記第１ポテンショーメータＰ１の検出情
報に基づいて、旋回の終了、即ち前記旋回軌跡の終点ｈ
への到達を判別するように構成されている。即ち、旋回
動作を開始した地点ｆでのポテンショーメータの値か
ら、ポテンショーメータの値が１８０度の旋回動作に相
当する量変化した時点で旋回動作が終了したと判断する
のである。

【００２３】次に、図１０、図１１に示すフローチャー
トに基づいて、前記制御装置１６の動作について説明す
る。前記作業車Ｖは、前記誘導用レーザ光投射装置Ｂ１
から投射される誘導用ビーム光Ａ１を車体後方側から受
光する状態で、圃場の一端側に設定された最初の作業行
程を、その長さ方向に沿って一端側から他端側に向けて
走行開始する。走行開始後は、前記操向制御用センサ１
７による前記誘導用ビーム光Ａ１の受光位置情報に基づ
いて、前記一対の光センサＳ１，Ｓ２の両方の受光位置
がセンサ中央となるように、前述の如く、２輪ステアリ
ング形式で前記前輪３を操向制御する。そして、前記回
向用光センサＳ３が、作業行程の一端側において投射さ
れる前記回向用ビーム光Ａ２を受光した時点から設定距
離を走行して植え付け開始位置に達するに伴って、苗植
付装置６を下降させると共に駆動開始して、植え付け作
業を開始することになる。前記作業車Ｖが作業行程の終
端部に達して、前記回向用光センサＳ３が作業行程の他
端側において投射される回向用ビーム光Ａ２を受光する
と（ｅ地点）、苗植付装置６の駆動を停止して植え付け
作業を停止する。尚、詳述はしないが、回向回数等に基
づいて作業終了を判別した場合には、次の回向動作を行
わず、走行停止して全処理を終了する。そして、上記ｅ
地点から距離ａ離れたｆ地点に向けて走行させる。ｆ地
点に到着すると、走行を停止させてから油圧シリンダを
作動させて、杭体１を旋回する側の車体横側方の前記目
標旋回中心位置ｃに対応する地面に立設させる。そし
て、１８０度旋回させるための車体５の反転方位を計算
し、前輪３の操向角を所定ステアリング角にセットし、
更に、前輪３に対する図示しない倍速駆動装置をオン作
動させてから旋回動作を開始する。尚、詳述はしない
が、この倍速駆動装置がオンされると、後輪４の駆動速
度に対する前輪３の駆動速度の比が通常の１：１から
１：α（例えばα＝２）に大きくなり、旋回動作がスム
ーズに行われることになる。旋回中は前記第２ポテンシ
ョーメータＰ２の検出情報からステアリング状態を判断
し、アンダーステアリングであれば内輪側のブレーキ装
置を作動させ、オーバーステアリングであれば外輪側の
ブレーキ装置を作動させる。そして、前記第１ポテンシ
ョーメータＰ１によって旋回の終了が検出されると、走
行を停止させた後倍速駆動装置をオフ作動させ、油圧シ
リンダによって、杭体１を地面から引き抜いて車体上方
に位置させる収納動作を行う。そして、ステアリング角
を次の作業行程の方向に向ける戻し操作を行った後、自
動走行を開始させる。

【００２４】〔別実施例〕上記実施例では、旋回装置を
前輪３と、後輪４に設けたブレーキ装置２ａ，２ｂとに
よって構成したが、これ以外に、例えば、ブレーキ装置
２ａ，２ｂを設けずに前輪３のステアリング角のみを修
正しながら旋回させるようにすることも可能である。
又、２輪ステアリングではなく、図１２に示すように、
前輪３及び後輪４によって旋回装置を構成し、４輪ステ
アリングで旋回させるようにしてもよい。この例では、
車体前後方向の略中央位置の車体側方に、目標旋回中心
ｃが設定され、上記目標旋回中心ｃに向かう線に対して
前後輪３，４の各操向角が９０度をなすようにステアリ
ング操作され、旋回状態検出手段Ｓの検出情報から判断
されるずれ情報に基づいてステアリング角が修正され
る。

【００２５】前記杭体１を昇降させる手段としては、油
圧シリンダに代えて、電動モータにより支持アーム２３
を昇降揺動させて杭体１を昇降させるよう構成してもよ
い。

【００２６】前記基準部材としては、上記実施例に示さ
れたように支持部材と一体的に昇降させる構成に代え
て、予め基準部材セット手段によって立設された後に、
前記支持部材が基準部材に対して水平方向に相対移動自
在に係合して、相対移動量を検出するように構成しても
よい。

【００２７】又、上記実施例では、本発明を田植え用の
作業車に適用したものを例示したが、田植え機以外の農
機及び各種自動走行作業車にも適用できるものであっ
て、その際の各部の具体構成は種々変更できる。

【００２８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【００２９】

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】作業車及び誘導用ビーム光投射手段の概略側面
図

【図３】基準部材セット手段を示す作業車の背面図

【図４】位置検出手段及び距離検出手段を示す一部断面
側面図

【図５】作業行程及び旋回動作を説明する概略平面図

【図６】操向制御用光センサの受光位置の説明図

【図７】設定走行基準ライン及び目標旋回軌跡の説明図

【図８】基準部材の先端部形状を示す平面図

【図９】旋回装置の動作を説明する概略平面図

【図１０】制御作動のフローチャート

【図１１】制御作動のフローチャート

【図１２】別実施例の旋回装置の動作を説明する概略平
面図

【符号の説明】

１ 基準部材 ５ 車体 ２３ 支持部材 Ｋ 基準部材セット手段 Ｐ１ 位置検出手段 Ｐ２ 距離検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒岩 良三 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一つの作業行程の終端部から次の作業行
   程の始端部に向けての旋回移動に先立って、目標旋回中
   心位置に対応する地面に基準部材（１）を立設する基準
   部材セット手段（Ｋ）を備え、前記基準部材（１）と車
   体から延設した支持部材（２３）とを水平方向に相対移
   動自在且つ縦軸芯周りで相対回動自在に連係し、前記基
   準部材（１）と前記支持部材（２３）との水平方向の相
   対移動量に基づいて、前記基準部材（１）に対する車体
   （５）の距離を検出する距離検出手段（Ｐ２）を備えて
   ある作業車の旋回状態検出装置。
2. 【請求項２】 前記基準部材（１）が、回転不能に立設
   されるように構成され、その基準部材（１）と前記支持
   部材（２３）との前記縦軸芯周りでの相対回動量に基づ
   いて、前記車体（５）の周方向での位置を検出する位置
   検出手段（Ｐ１）が設けられている請求項１記載の作業
   車の旋回状態検出装置。