JPH0723613A - 作業車の旋回状態検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 目標旋回中心に突き刺す基準部材を屈曲自在
に構成して車体の目標旋回軌跡からのずれ量を検出する
ことができ、且つ、地面への突き刺し作業を円滑に行え
るものでありながら、その支持構造を簡素化させる。 【構成】 一つの作業行程の終端部から次の作業行程の
始端部に向けての旋回移動に先立って、目標旋回中心位
置に対応する地面に突き刺して立設される基準部材１
を、地面に突き刺す作用位置と上方の退避位置とに亘
り、車体５に対して、上下移動させる昇降操作手段Ｍを
備え、基準部材１の上下途中部に設けた屈曲部Ｋにおけ
る屈曲変位に基づいて、目標旋回中心周りの目標移動軌
跡からの車体のずれを検出する旋回状態検出手段を備え
てある作業車の旋回状態検出装置において、基準部材１
の退避位置と地面に近接する設定位置との間での昇降作
動中において、屈曲部Ｋにおける屈曲変位を阻止すべく
案内保持する案内部材３４を車体５から連設してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一つの作業行程の終端
部から次の作業行程の始端部に向けての旋回移動に先立
って、目標旋回中心位置に対応する地面に突き刺して立
設される基準部材を、前記地面に突き刺す作用位置と上
方の退避位置とに亘り、車体に対して、上下移動させる
昇降操作手段を備えるとともに、前記基準部材の上下途
中部に屈曲部を設け、前記屈曲部における屈曲変位に基
づいて、前記目標旋回中心周りの目標移動軌跡からの車
体のずれを検出する旋回状態検出手段を備えてある作業
車の旋回状態検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記作業車の旋回状態検出装置におい
て、従来では、本出願人が特願平５−７４９２４号にお
いて出願した構成のものがある。つまり、車体から横側
外方に向けて油圧シリンダにより昇降揺動自在なアーム
を延設し、このアームの先端部に基準部材としての杭体
をその杭体の軸芯周りで回動自在に支持するとともに、
前記油圧シリンダの伸縮作動により杭体を地面に突き刺
すよう構成し、車体が目標旋回中心周りの目標移動軌跡
からずれると、杭体の上部側部分がバネ融通により屈曲
して、杭体の上部側部分と前記アームとの相対角度変化
をポテンショメータにより検出して、前記ずれ量を検出
するよう構成したものがあり、前記杭体を地面に突き刺
すときに、杭体の下側部分を油圧シリンダによりリンク
を介して操作されるクランプ部材により支持固定するよ
う構成してあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造においては、基準部材を直線状態に支持固定するため
の機構が油圧シリンダ等のアクチュエータを用いる複雑
な構造であり、装置が大型化する欠点があった。本発明
の目的は、上記不具合点を解消し、目標旋回中心に突き
刺す基準部材を屈曲自在に構成して車体の目標旋回軌跡
からのずれ量を検出することができ、且つ、地面への突
き刺し作業を円滑に行えるものでありながら、その支持
構造を簡素化させる点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業車の旋回状態検出装置において、前記
基準部材の前記退避位置と前記地面に近接する設定位置
との間での昇降作動中において、前記屈曲部における屈
曲変位を阻止すべく案内保持する案内部材を車体から連
設してある点にある。

【０００５】

【作用】車体が一つの作業行程の終端部に至ると、昇降
操作手段により上昇状態にある基準部材が目標旋回中心
位置に対応する地面に突き刺すことになるが、地面に突
き刺さる前においては、基準部材の前記屈曲部は車体か
ら連設された案内部材によって屈曲変位が阻止された状
態で案内保持される。そして、圃場に突き刺された後は
前記案内部材による案内保持作用が解除され、屈曲変位
が許容される状態となり、車体の移動軌跡が目標旋回中
心位置周りでの目標旋回軌跡からずれた場合にそのずれ
量が、上記屈曲変位に基づいて旋回状態検出手段によっ
て検出できることとなる。

【０００６】

【発明の効果】従って、目標旋回軌跡からの車体のずれ
を許容しながら、且つ、そのずれ量を検出するために必
要となる基準部材の屈曲部において、その屈曲変位に起
因して基準部材の地面への突き刺し操作が阻害されるの
を有効に防止することができるものを、アクチュエータ
やリンク機構等の複雑な構造を用いることなく比較的簡
単な構造で達成することができるものとなった。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図７
に示すように、圃場内に設定された互いに平行に並ぶ複
数個の作業行程夫々において、田植え用の作業車Ｖを作
業行程の長さ方向に沿って自動走行させるための誘導用
ガイドとなる誘導用ビーム光Ａ１を作業行程の長さ方向
に沿って投射する誘導用レーザ光投射装置Ｂ１が、複数
個の作業行程が並ぶ方向に沿って隣接する２個の作業行
程に対して１個の割合でその２個の作業行程の中間位置
に設置され、もって、互いに平行する複数個の作業行程
の夫々において前記誘導用ビーム光Ａ１を投射できるよ
うに構成している。尚、詳述はしないが、前記誘導用ビ
ーム光Ａ１は垂直方向の所定角度範囲に走査されるよう
になっている（図２参照）。

【０００８】又、前記作業行程の長さ方向における両端
部の位置を示すと共に、隣接する次の作業行程への回向
動作の開始位置を示すための回向用ビーム光Ａ２を、前
記誘導用ビーム光Ａ１の投射方向に対して直交する方向
に向けて投射する回向用レーザ光投射装置Ｂ２が、作業
行程の長さ方向における両端部夫々に対応する前記作業
行程が並ぶ圃場横側方箇所に設けられている。これによ
り、前記誘導用ビーム光Ａ１によって誘導される前記作
業車Ｖが一つの作業行程の終端部に達するに伴って、そ
の終端部から隣接する次の作業行程の始端部に向けて車
体５が目標旋回中心ｃ周りの目標旋回軌跡ｇ（図９参
照）に沿って旋回移動しながら１８０度方向転換するよ
うにして、各作業行程を順次往復走行させ、所定範囲の
圃場における植え付け作業を連続して自動的に行えるよ
うにしている。

【０００９】前記作業車Ｖの構成について説明すれば、
図１、図２に示すように、左右一対の前輪３及び後輪４
を備えた車体５の後部に、作業装置としての苗植付装置
６が、昇降自在で且つ駆動停止自在に設けられている。
前輪３は、駆動輪として作動するとともに左右を一対と
して操向操作自在に構成され、それに対する操向用の油
圧シリンダ７と電磁操作式の制御弁９とが設けられてい
る。一方、後輪４は駆動輪としてのみ作動するように構
成されている。つまり、作業車Ｖは前輪３のみを操向す
る２輪ステアリング形式で操向操作されることになる。
又、左右の後輪４の車軸には夫々ブレーキ装置２ａ，２
ｂが設けられ、これらの一対のブレーキ装置２ａ，２ｂ
を作動させるためのブレーキ用油圧シリンダ８ａ，８ｂ
と、それらに対する電磁操作式の制御弁１０ａ，１０ｂ
とが設けられている。尚、前記前後輪３，４夫々の車軸
中央部には、差動装置１９が設けられている。以上よ
り、前輪３を所定角度にステアリング操作しながら、前
記左右の各ブレーキ装置２ａ，２ｂを作動させることに
より、前記目標旋回軌跡ｇに沿って旋回移動させること
ができ、従って、前輪３及びブレーキ装置２ａ，２ｂが
旋回装置を構成する。

【００１０】図１中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前記前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式
無段変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１
３は前記植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４は
その制御弁、１５は前記エンジンＥによる苗植付装置６
の駆動を断続する電磁操作式の植付クラッチである。
又、前記作業車Ｖには、前記前輪３の操向角を検出する
ポテンショメータ利用の操向角検出センサＲ１と、前記
変速装置１１の変速状態に基づいて間接的に前後進状態
及び車速を検出するポテンショメータ利用の車速センサ
Ｒ３と、前記変速装置１１の出力軸の回転数を計数して
走行距離を検出するためのエンコーダＳ４とが設けられ
ている。又、前記誘導用ビーム光Ａ１に対する車体横幅
方向での操向位置のずれをその車体横幅方向での受光位
置に基づいて検出するために、誘導用ビーム光Ａ１を受
光する操向制御用光センサ１７が車体右前部側に設けら
れ、更に、前記回向用ビーム光Ａ２を受光する回向用光
センサＳ３が、車体左右何れの側からでも前記回向用ビ
ーム光Ａ２を受光できるように、前記操向制御用光セン
サ１７の前方側の車体左右両側の夫々に設けられてい
る。尚、前記回向用光センサＳ３は前記回向用ビーム光
Ａ２に対する受光の有無のみを検出するように構成さ
れ、受光位置は判別できないようになっている。

【００１１】前記操向制御用光センサ１７について説明
を加えれば、図８に示すように、車体前後方向に間隔ｄ
を隔て且つ上下方向にも間隔を隔てて位置するように配
置された前後一対の光センサＳ１，Ｓ２から構成され、
そして、前記誘導用ビーム光Ａ１が車体前後の何れの方
向から入射される場合でも差のない状態で受光できるよ
うにするために、車体前後の各方向からの入射光を前記
光センサＳ１，Ｓ２夫々の受光面に向けて反射する反射
鏡１８を備えている。前記前後一対の光センサＳ１，Ｓ
２の夫々は、複数個の受光素子Ｄを車体横幅方向に並設
したものであって、横幅方向でのセンサ中心Ｄ０に位置
する受光素子の位置を基準として、前記誘導用ビーム光
Ａ１を受光した前後夫々の受光素子の位置Ｘ１，Ｘ２を
検出できるように構成されている。

【００１２】図３に示すように、前記後輪４の回転軸芯
上の車体横外方側に、車体側から支持アーム２３を延設
し、この支持アーム２３の先端側には、地上側に鉛直方
向に向けて立設される基準部材としての杭体１が備えら
れている。前記杭体１の車体５に対する取り付け位置
は、車体横幅方向の中央位置からの距離がｒなる位置で
あるが、この距離ｒは、前記苗植え付け装置６によって
植付け作業がなされる各作業行程の作業幅の１／２の幅
に設定される。即ち、上記距離ｒは、前述のように、一
つの作業行程の終端部から隣接する次の作業行程の始端
部に向けて車体５が、目標旋回中心ｃ周りの目標移動軌
跡ｇに沿って旋回移動する際のその目標旋回中心ｃと車
体横幅中心位置との距離である旋回半径に相当する。
又、前記杭体１の下側部分１ａの先端部１ｃは、図１０
に示すように、平面視において十字型の羽根形状に形成
され、これにより、先端部１ｃが地中に貫入して杭体１
が地面に立設されたときに回転しないようにしてある。

【００１３】前記杭体１は、それに形成したラックギア
２４に咬合うピニオンギア２５が電動モータＭ〔昇降操
作手段の一例〕により駆動され、地面から浮上する上昇
位置と圃場内に貫入する位置とに亘って駆動昇降するよ
う構成されている。又、杭体１は、上側部分１ｂと下側
部分１ａとに分割され、これらが屈曲部Ｋを介して十字
揺動自在に連係されている。つまり、図４〜図６に示す
ように、上側部分１ｂの下端部に備えた正面視コの字形
の上側ブラケット２７に、横軸芯Ｘ周りで回動自在に円
筒形ドラム体２８が枢支され、この円筒形ドラム体２８
に前後軸芯Ｙ周りで回動自在に枢支された側面視コの字
形の下側ブラケット２９に下側部分１ａが連設されてい
る。従って、上側部分１ｂと下側部分１ａとは、横軸芯
Ｘ並びに前後軸芯Ｙの夫々に軸芯周りで相対十字揺動
〔屈曲自在〕自在に支持されている。又、前記下側ブラ
ケット２９に対して下側部分１ａがその軸芯Ｚ周りで相
対回動自在並びに設定範囲で上下スライド自在に支持さ
れている。そして、前記円筒形ドラム体２８の内部に
は、下側ブラケット２９と下側部分１ａとの相対回動角
度を検出する第１ポテンショメータＰ１と、下側部分１
ａと上側部分１ｂとの、前記横軸芯Ｘ周りでの相対回動
角度を検出する第２ポテンショメータＰ２と、前記前後
軸芯Ｙ周りでの相対回動角度を検出する第３ポテンショ
メータＰ３とを内装している。つまり、円筒形ドラム体
２８の内部に上記各ポテンショメータＰ１，Ｐ２，Ｐ３
を位置固定状態で取付けるとともに、杭体１の下側部分
１ａの筒部３０に軸芯方向に沿って形成した切欠３１
に、第１ポテンショメータＰ１の回転軸部３２に連設し
た係合ピン３３を係合させて、上下方向に相対スライド
を許容しながら一体回転するよう連係されている。又、
杭体１の下側部分１ａの途中部にはコイルバネ１ｄを介
装してあり、車体５の移動軌跡が目標旋回軌跡からずれ
た場合に、そのずれに起因する上下方向の伸縮を、この
バネ１ｄと、杭体１の下側部分１ａと下側ブラケット２
９との相対スライド変位により許容する構成としてい
る。

【００１４】そして、前記杭体１の上方退避位置と前記
地面に近接する設定位置との間での昇降作動中におい
て、前記屈曲部Ｋにおける屈曲変位を阻止すべく案内保
持する案内部材３４を車体５から連設してある。つま
り、前記支持アーム２３から支持板を介して左右ボス部
材３６を延設し、夫々のボス部材３６に上側ブラケット
２７から立設したガイドロッド３７をスライド自在に挿
通させ、電動モータＭのよる昇降作動に伴って、杭体１
がほぼ垂直方向に上下スライドすべく案内機能を備えさ
せるとともに、各ボス部材３６の下端部に連設する状態
で下向き開放側の案内部材３４が設けられている。この
案内部材３４は、杭体１が上方退避位置に上昇した場合
には、下側部材１ａに固定の被案内部材３８が入り込み
係合して、上側部分１ａと下側部分１ｂとの相対屈曲を
阻止し、地面への突き刺し作動の際には、杭体１下側部
分１ｂの先端部が地面に近接する位置に至るまで、前記
屈曲阻止状態を維持するよう案内長さを設定してある。
そして、杭体１が地面に突き刺された後は、その案内作
用が解除され、屈曲作動を許容するように構成されてい
る。

【００１５】前記杭体１を旋回中心として車体５が旋回
したときに、目標旋回中心周りの目標移動軌跡からの車
体のずれを検出する旋回状態検出手段Ｓについて説明す
る。図１１に示すように、前記杭体１に対する車体５の
距離を、例えば、車体横幅方向の中心からの距離で表す
と、旋回動作が目標旋回軌跡ｇに沿っているときの前記
距離の適正値は距離ｒとなる。このとき、杭体１の上側
部分１ｂは立設されたときと同じ状態で鉛直方向に向い
ている。旋回動作が目標旋回軌跡ｇよりもアンダーステ
アリング状態になると、杭体１の上側部分１ｂが屈曲部
での屈曲作用によって鉛直方向に向いたままの下側部分
１ｂに対して折れ曲がり、車体５に向かって傾斜した状
態になる。一方、オーバーステアリング状態になると、
杭体１の上側部分１ｂは、車体５から離れる方に傾斜し
た状態になる。そして、この傾斜角は杭体１に対する車
体５の距離が適正距離ｒから外れるほど大きくなる。そ
こで、上記傾斜角を平面視において２次元方向の各成分
に分けて、前記第２及び第３ポテンショーメータＰ２、
Ｐ３によって検出することで、杭体１に対する車体５の
距離を検出できることになる。又、前記第１ポテンショ
メータＰ１により、杭体１に対する前記車体５の周方向
での走行角度を検出して、夫々の検出情報から車体５の
旋回状態を検出するように構成してある。

【００１６】図１に示すように、前記作業車Ｖの走行並
びに苗植付装置６の作動を制御するためのマイクロコン
ピュータ利用の制御装置１６が設けられ、この制御装置
１６には、前記操向角検出センサＲ１、前記車速センサ
Ｒ３、前記エンコーダＳ４、前記回向用光センサＳ３、
前記操向制御用光センサ１７、前記第１、第２及び第３
ポテンショメータＰ１，Ｐ２，Ｐ３の各検出情報が入力
されている。又、前記制御装置１６からは、前記変速用
モータ１２、前記各制御弁９，１０ａ，１０ｂ，１４、
及び、前記植付クラッチ１５の夫々に対する駆動信号が
出力されている。

【００１７】前記制御装置１６は、前記操向制御用光セ
ンサ１７の受光情報に基づいて前記作業車Ｖが、前記各
作業行程において前記誘導用ビーム光Ａ１に沿って自動
走行すべく操向制御するように構成されている。具体的
には、図７に示すように、各作業行程の中央に設定され
た基準走行ラインＬ上に車体中心を位置させながら走行
させる。この操向制御について説明すれば、図８に示す
ように、前記操向制御用光センサ１７の前記前後一対の
光センサＳ１，Ｓ２の夫々の受光素子の位置Ｘ１，Ｘ２
とその車体前後方向での取り付け間隔ｄとに基づいて、
下式から、前記誘導用ビーム光Ａ１の投射方向に対する
車体５の傾きφと横幅方向における位置の偏位ｘとを求
めるようになっている。

【００１８】

【数１】φ＝ｔａｎ^-1（｜Ｘ１−Ｘ２｜／ｄ） ｘ＝Ｘ１

【００１９】尚、この例では、前記横幅方向における位
置の偏位ｘは、前記一対の光センサＳ１，Ｓ２の一方
（Ｓ１）の受光位置としているが、前記傾きφによる誤
差が生じないようにするために、前記一対の光センサＳ
１，Ｓ２夫々の受光位置Ｘ１，Ｘ２の平均値を用いるよ
うにしてもよい。そして、前記作業車Ｖは、前記傾きφ
と前記偏位ｘとが共に零となるように、前輪３の操向角
を設定して２輪ステアリング形式で操向制御する。

【００２０】前記制御装置１６は、前記各第２、第３ポ
テンショメータよって検出される、前記目標旋回中心ｃ
周りの目標移動軌跡ｇに対する車体５の旋回位置のずれ
情報、及び、前記第１ポテンショメータによって検出さ
れる、前記杭体１に対する前記車体５の周方向での位置
情報に基づいて、車体５の旋回状態を検出するように構
成されている。又、前記制御装置１６を利用して、一つ
の作業行程の終端部から隣接する次の作業行程の始端部
に向けて車体５が前記目標旋回中心ｃ周りの目標移動軌
跡ｇに沿って旋回移動するように、旋回装置としての前
記前輪３及び前記ブレーキ装置２ａ，２ｂの作動を制御
する制御手段が構成されている。上記目標旋回軌跡は、
図９に示すように、前記回向用光センサＳ３が前記回向
用ビーム光Ａ２を検出した地点をｅとし、このｅ地点か
ら前記エンコーダＳ４の検出情報に基づいて距離ａだけ
走行させた地点ｆから１８０度の旋回動作を開始し、所
定の旋回軌跡ｇを経て旋回動作の終点ｈに至るように設
定されている。旋回制御は、前記目標旋回中心ｃと前輪
３の夫々の操向方向を直交させたステアリング状態で実
行される。前記制御装置は前記第２及び第３ポテンショ
ーメータＰ２、Ｐ３の検出情報に基づいて、前記目標移
動軌跡ｇに対するずれを小さくするように修正制御しな
がら旋回制御を実行する。具体的には、ずれの方向がア
ンダーステアリング方向であれば内輪側のブレーキ装置
２ａ，２ｂを作動させ、オーバーステアリング方向であ
れば外輪側のブレーキ装置２ａ，２ｂを作動させる。更
に、前記制御装置は、前記第１ポテンショーメータＰ１
の検出情報に基づいて、旋回の終了、即ち前記旋回軌跡
の終点ｈへの到達を判別するように構成されている。即
ち、旋回動作を開始した地点ｆでのポテンショーメータ
の値から、ポテンショーメータの値が１８０度の旋回動
作に相当する量変化した時点で旋回動作が終了したと判
断するのである。

【００２１】次に、図１２、図１３に示すフローチャー
トに基づいて、前記制御装置１６の動作について説明す
る。前記作業車Ｖは、前記誘導用レーザ光投射装置Ｂ１
から投射される誘導用ビーム光Ａ１を車体後方側から受
光する状態で、圃場の一端側に設定された最初の作業行
程を、その長さ方向に沿って一端側から他端側に向けて
走行開始する（図７参照）。走行開始後は、前記操向制
御用センサ１７による前記誘導用ビーム光Ａ１の受光位
置情報に基づいて、前記一対の光センサＳ１，Ｓ２の両
方の受光位置がセンサ中央となるように、前述の如く、
２輪ステアリング形式で前記前輪３を操向制御する。そ
して、前記回向用光センサＳ３が、作業行程の一端側に
おいて投射される前記回向用ビーム光Ａ２を受光した時
点から設定距離を走行して植え付け開始位置に達するに
伴って、前記植え付け装置６を下降させると共に駆動開
始して、植え付け作業を開始することになる。前記作業
車Ｖが作業行程の終端部に達して、前記回向用光センサ
Ｓ３が作業行程の他端側において投射される回向用ビー
ム光Ａ２を受光すると（ｅ地点）、前記植え付け装置６
の駆動を停止して植え付け作業を停止する。尚、詳述は
しないが、回向回数等に基づいて作業終了を判別した場
合には、次の回向動作を行わず、走行停止して全処理を
終了する。そして、上記ｅ地点から距離ａ離れたｆ地点
に向けて走行させる。ｆ地点に到着すると、走行を停止
させてから前記電動モータＭを作動させて、杭体１を旋
回する側の車体横側方の前記目標旋回中心位置ｃに対応
する地面に立設させる。そして、１８０度旋回させるた
めの車体５の反転方位を計算し、前輪３の操向角を所定
ステアリング角にセットし、更に、前輪３に対する図示
しない倍速駆動装置をオン作動させてから旋回動作を開
始する。尚、詳述はしないが、この倍速駆動装置がオン
されると、後輪４の駆動速度に対する前輪３の駆動速度
の比が通常の１：１から１：α（例えばα＝２）に大き
くなり、旋回動作がスムーズに行われることになる。旋
回中は前記第２及び第３ポテンショーメータＰ２、Ｐ３
の検出情報からステアリング状態を判断し、アンダース
テアリングであれば内輪側のブレーキ装置を作動させ、
オーバーステアリングであれば外輪側のブレーキ装置を
作動させる。そして、前記第１ポテンショーメータＰ１
によって旋回の終了が検出されると、走行を停止させた
後倍速駆動装置をオフ作動させ、電動モータＭによっ
て、杭体１を地面から引き抜いて車体上方に位置させる
収納動作を行う。そして、ステアリング角を次の作業行
程の方向に向ける戻し操作を行った後、自動走行を開始
させる。

【００２２】上記実施例では、旋回装置を前輪３と、後
輪４に設けたブレーキ装置２ａ，２ｂとによって構成し
たが、これ以外に、例えば、ブレーキ装置２ａ，２ｂを
設けずに前輪３のステアリング角のみを修正しながら旋
回させるようにすることも可能である。又、２輪ステア
リングではなく、図１４に示すように、前輪３及び後輪
４によって旋回装置を構成し、４輪ステアリングで旋回
させるようにしてもよい。この例では、車体前後方向の
略中央位置の車体側方に、目標旋回中心ｃが設定され、
上記目標旋回中心ｃに向かう線に対して前後輪３，４の
各操向角が９０度をなすようにステアリング操作され、
旋回状態検出手段Ｓの検出情報から判断されるずれ情報
に基づいてステアリング角が修正される。

【００２３】前記杭体１を昇降させる手段としては、電
動モータＭに代えて、油圧シリンダにより支持アーム２
３を昇降揺動させて杭体１を昇降させるよう構成しても
よい。

【００２４】又、上記実施例では、本発明を田植え用の
作業車に適用したものを例示したが、田植え機以外の農
機及び各種自動走行作業車にも適用できるものであっ
て、その際の各部の具体構成は種々変更できる。

【００２５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【００２６】

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】作業車及び誘導用ビーム光投射手段の概略側面
図

【図３】基準部材支持機構を示す正面図

【図４】屈曲部の一部切欠背面図

【図５】屈曲部の一部切欠側面図

【図６】屈曲部の一部切欠平面図

【図７】作業行程及び旋回動作を説明する概略平面図

【図８】操向制御用光センサの受光位置の説明図

【図９】設定走行基準ライン及び目標旋回軌跡の説明図

【図１０】基準部材の先端部形状を示す平面図

【図１１】旋回装置の動作を説明する概略平面図

【図１２】制御作動のフローチャート

【図１３】制御作動のフローチャート

【図１４】別実施例の旋回装置の動作を説明する概略平
面図

【符号の説明】

１ 基準部材 ５ 車体 ３４ 案内部材 Ｋ 屈曲部 Ｍ 昇降操作手段 Ｓ 旋回状態検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒岩 良三 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一つの作業行程の終端部から次の作業行
   程の始端部に向けての旋回移動に先立って、目標旋回中
   心位置に対応する地面に突き刺して立設される基準部材
   （１）を、前記地面に突き刺す作用位置と上方の退避位
   置とに亘り、車体（５）に対して、上下移動させる昇降
   操作手段（Ｍ）を備えるとともに、 前記基準部材（１）の上下途中部に屈曲部（Ｋ）を設
   け、前記屈曲部（Ｋ）における屈曲変位に基づいて、前
   記目標旋回中心周りの目標移動軌跡からの車体のずれを
   検出する旋回状態検出手段（Ｓ）を備えてある作業車の
   旋回状態検出装置であって、 前記基準部材（１）の前記退避位置と前記地面に近接す
   る設定位置との間での昇降作動中において、前記屈曲部
   （Ｋ）における屈曲変位を阻止すべく案内保持する案内
   部材（３４）を車体（５）から連設してある作業車の旋
   回状態検出装置。