JPH07237155A - 箱型ブロック用作業台装置 - Google Patents
箱型ブロック用作業台装置Info
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- JPH07237155A JPH07237155A JP2924594A JP2924594A JPH07237155A JP H07237155 A JPH07237155 A JP H07237155A JP 2924594 A JP2924594 A JP 2924594A JP 2924594 A JP2924594 A JP 2924594A JP H07237155 A JPH07237155 A JP H07237155A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 箱型ブロック内での溶接や塗装などの作業を
迅速容易に行なうこと。 【構成】 台車１上の台車側旋回台２に設けた昇降駆動
装置３にロボットプレーサ４が装備されており、該ロボ
ットプレーサ４は、昇降駆動装置３に取り付けられ、箱
型ブロックＢ内に挿入される水平方向に伸縮可能なテレ
スコピックアーム５と、テレスコピックアーム５の先端
部に該アーム５の長手方向に沿ってスライド可能に配設
されたスライド台６と、スライド台６に旋回自在に配設
されたアーム側旋回台７と、アーム側旋回台７に上下方
向回動可能に配設され、その先端部に作業台９が取り付
けられた回動アーム８とを有し、作業台９には溶接ロボ
ット１０が取り付けられ、テレスコピックアーム５に支
持脚１１と左右一対の突っ張り部材１２とが設けられて
いる。
迅速容易に行なうこと。 【構成】 台車１上の台車側旋回台２に設けた昇降駆動
装置３にロボットプレーサ４が装備されており、該ロボ
ットプレーサ４は、昇降駆動装置３に取り付けられ、箱
型ブロックＢ内に挿入される水平方向に伸縮可能なテレ
スコピックアーム５と、テレスコピックアーム５の先端
部に該アーム５の長手方向に沿ってスライド可能に配設
されたスライド台６と、スライド台６に旋回自在に配設
されたアーム側旋回台７と、アーム側旋回台７に上下方
向回動可能に配設され、その先端部に作業台９が取り付
けられた回動アーム８とを有し、作業台９には溶接ロボ
ット１０が取り付けられ、テレスコピックアーム５に支
持脚１１と左右一対の突っ張り部材１２とが設けられて
いる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船殻ブロックや橋梁な
どの大型の箱型ブロック内で溶接や塗装などの作業を行
なうための箱型ブロック用作業台装置に関する。
どの大型の箱型ブロック内で溶接や塗装などの作業を行
なうための箱型ブロック用作業台装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】箱型ブロック内で溶接や塗装などの作業
を行なう場合、クレーン車の伸縮ブームを伸長させて箱
型ブロック内に挿入し、該ブーム先端の作業台に取り付
けた溶接機や塗装装置により箱型ブロック内面に溶接や
塗装を施すことが考えられるが、これによると、作業台
の位置を変更するためには、ブーム全体を旋回、上下回
動及びまたは伸縮させる必要があり、その位置変更に手
間がかかると共に、箱型ブロック内面の補強リブなどが
障害となってブームの旋回及び上下回動が妨げられると
いう難点がある。
を行なう場合、クレーン車の伸縮ブームを伸長させて箱
型ブロック内に挿入し、該ブーム先端の作業台に取り付
けた溶接機や塗装装置により箱型ブロック内面に溶接や
塗装を施すことが考えられるが、これによると、作業台
の位置を変更するためには、ブーム全体を旋回、上下回
動及びまたは伸縮させる必要があり、その位置変更に手
間がかかると共に、箱型ブロック内面の補強リブなどが
障害となってブームの旋回及び上下回動が妨げられると
いう難点がある。
【０００３】上記難点を解消するため、従来、溶接や塗
装用のロボットを分解して箱型ブロック内に搬入して組
み立て、溶接や塗装の作業終了後、再び、そのロボット
を分解して箱型ブロック外に搬出することが行われてい
る。
装用のロボットを分解して箱型ブロック内に搬入して組
み立て、溶接や塗装の作業終了後、再び、そのロボット
を分解して箱型ブロック外に搬出することが行われてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成では、
ロボットの分解及び組み立てやロボットの箱型ブロック
内への搬入及びそれからの搬出に手間と時間がかかると
共に、ロボットの移動範囲が箱型ブロック内の補強リブ
などの障害物により制限されて狭いため、そのロボット
を箱型ブロック内で移設するのにも手間と時間がかか
り、しかも、その分解などを手作業で行っているため、
作業員に過度の労働を強いることになるという欠点があ
る。
ロボットの分解及び組み立てやロボットの箱型ブロック
内への搬入及びそれからの搬出に手間と時間がかかると
共に、ロボットの移動範囲が箱型ブロック内の補強リブ
などの障害物により制限されて狭いため、そのロボット
を箱型ブロック内で移設するのにも手間と時間がかか
り、しかも、その分解などを手作業で行っているため、
作業員に過度の労働を強いることになるという欠点があ
る。
【０００５】本発明は、上記欠点に鑑み、箱型ブロック
内での溶接や塗装などの作業を迅速容易に行なうことが
できるようにした箱型ブロック用作業台装置を提供する
ことを目的としている。
内での溶接や塗装などの作業を迅速容易に行なうことが
できるようにした箱型ブロック用作業台装置を提供する
ことを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、台車上の台車側旋回台に設けた昇降駆動
装置にロボットプレーサが装備されており、該ロボット
プレーサは、前記昇降駆動装置に取り付けられ、箱型ブ
ロック内に挿入される水平方向に伸縮可能なテレスコピ
ックアームと、該テレスコピックアームの先端部に該ア
ームの長手方向に沿ってスライド可能に配設されたスラ
イド台と、該スライド台に旋回自在に配設されたアーム
側旋回台と、該アーム側旋回台に上下方向回動可能に配
設され、その先端部に作業台が取り付けられた回動アー
ムとを有し、前記テレスコピックアームに、下方に回動
してその先端部が箱型ブロックの底面に当接される支持
脚と、左右両側方に伸長してその先端部が箱型ブロック
の内側面に当接される左右一対の突っ張り部材とが設け
られていることを特徴としている。
め、本発明は、台車上の台車側旋回台に設けた昇降駆動
装置にロボットプレーサが装備されており、該ロボット
プレーサは、前記昇降駆動装置に取り付けられ、箱型ブ
ロック内に挿入される水平方向に伸縮可能なテレスコピ
ックアームと、該テレスコピックアームの先端部に該ア
ームの長手方向に沿ってスライド可能に配設されたスラ
イド台と、該スライド台に旋回自在に配設されたアーム
側旋回台と、該アーム側旋回台に上下方向回動可能に配
設され、その先端部に作業台が取り付けられた回動アー
ムとを有し、前記テレスコピックアームに、下方に回動
してその先端部が箱型ブロックの底面に当接される支持
脚と、左右両側方に伸長してその先端部が箱型ブロック
の内側面に当接される左右一対の突っ張り部材とが設け
られていることを特徴としている。
【０００７】
【作用】上記構成において、例えば箱型ブロック内面に
溶接を施す場合には、作業台に溶接機を装着した後、台
車を箱型ブロックの端部に接近させ、台車側旋回台を所
定角度旋回させると共に、昇降駆動装置を駆動して縮小
状態のテレスコピックアームを昇降させることにより、
そのテレスコピックアームを箱型ブロック端部の開口に
対向させ、該テレスコピックアームを伸長させるだけ
で、作業台及び溶接機を箱型ブロック内の所定位置まで
搬入することができる。
溶接を施す場合には、作業台に溶接機を装着した後、台
車を箱型ブロックの端部に接近させ、台車側旋回台を所
定角度旋回させると共に、昇降駆動装置を駆動して縮小
状態のテレスコピックアームを昇降させることにより、
そのテレスコピックアームを箱型ブロック端部の開口に
対向させ、該テレスコピックアームを伸長させるだけ
で、作業台及び溶接機を箱型ブロック内の所定位置まで
搬入することができる。
【０００８】次に、支持脚を下方に回動させてその先端
部を箱型ブロックの底面に当接させると共に、両突っ張
り部材を伸長させてその先端部を箱型ブロックの内側面
に当接させる。これによって、テレスコピックアームを
箱型ブロックに固定することができ、溶接作業中に溶接
機が不測に揺動するのを防止して精密な溶接を施すこと
ができる。
部を箱型ブロックの底面に当接させると共に、両突っ張
り部材を伸長させてその先端部を箱型ブロックの内側面
に当接させる。これによって、テレスコピックアームを
箱型ブロックに固定することができ、溶接作業中に溶接
機が不測に揺動するのを防止して精密な溶接を施すこと
ができる。
【０００９】続いて、スライド台をスライドさせると共
に、アーム側旋回台を所定角度旋回させ、且つ、回動ア
ームを回動させることにより、作業台に取り付けた溶接
機を箱型ブロック内面の被溶接箇所に正確に対向させる
ことができ、その溶接機による溶接を開始すると共に、
上記スライド台、アーム側旋回台及び回動アームをそれ
ぞれ駆動することにより、上記溶接機を被溶接箇所に沿
って移動させて、溶接を精密に施すことができる。この
場合、テレスコピックアームを伸縮させることにより、
溶接機を箱型ブロック内の補強リブなどの障害物を避け
て広範囲にわたって移動させることができると共に、ス
ライド台をスライドさせることにより、溶接機を小さく
移動させて精密に位置決めすることができる。
に、アーム側旋回台を所定角度旋回させ、且つ、回動ア
ームを回動させることにより、作業台に取り付けた溶接
機を箱型ブロック内面の被溶接箇所に正確に対向させる
ことができ、その溶接機による溶接を開始すると共に、
上記スライド台、アーム側旋回台及び回動アームをそれ
ぞれ駆動することにより、上記溶接機を被溶接箇所に沿
って移動させて、溶接を精密に施すことができる。この
場合、テレスコピックアームを伸縮させることにより、
溶接機を箱型ブロック内の補強リブなどの障害物を避け
て広範囲にわたって移動させることができると共に、ス
ライド台をスライドさせることにより、溶接機を小さく
移動させて精密に位置決めすることができる。
【００１０】溶接作業終了後、上記と逆の手順で作業台
及び溶接機を箱型ブロック外に迅速容易に搬出すること
ができる。
及び溶接機を箱型ブロック外に迅速容易に搬出すること
ができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１及び図２は本発明の一実施例である箱型ブロ
ック用作業台装置により船殻ブロックや橋梁などの箱型
ブロックＢ内で溶接作業を行っている状態を示し、アウ
トリガー１ａ付き台車１上の台車側旋回台２に設けた昇
降駆動装置３にロボットプレーサ４が装備されており、
該ロボットプレーサ４は、前記昇降駆動装置３に取り付
けられ、箱型ブロックＢ内に挿入される水平方向に伸縮
可能なテレスコピックアーム５と、該テレスコピックア
ーム５の先端部に該アーム５の長手方向に沿ってスライ
ド可能に配設されたスライド台６と、該スライド台６に
旋回自在に配設されたアーム側旋回台７と、該アーム側
旋回台７に上下方向回動可能に配設され、その先端部に
作業台９が取り付けられた回動アーム８とを有し、作業
台９には５〜６軸型溶接ロボット１０が取り付けられ、
前記テレスコピックアーム５に支持脚１１と左右一対の
突っ張り部材１２とが設けられている。
する。図１及び図２は本発明の一実施例である箱型ブロ
ック用作業台装置により船殻ブロックや橋梁などの箱型
ブロックＢ内で溶接作業を行っている状態を示し、アウ
トリガー１ａ付き台車１上の台車側旋回台２に設けた昇
降駆動装置３にロボットプレーサ４が装備されており、
該ロボットプレーサ４は、前記昇降駆動装置３に取り付
けられ、箱型ブロックＢ内に挿入される水平方向に伸縮
可能なテレスコピックアーム５と、該テレスコピックア
ーム５の先端部に該アーム５の長手方向に沿ってスライ
ド可能に配設されたスライド台６と、該スライド台６に
旋回自在に配設されたアーム側旋回台７と、該アーム側
旋回台７に上下方向回動可能に配設され、その先端部に
作業台９が取り付けられた回動アーム８とを有し、作業
台９には５〜６軸型溶接ロボット１０が取り付けられ、
前記テレスコピックアーム５に支持脚１１と左右一対の
突っ張り部材１２とが設けられている。
【００１２】昇降駆動装置３は、台車側旋回台２に固定
された基台３ａと、該基台３ａの上方に配設された昇降
台３ｂと、該両台３ａ，３ｂに両端が回動自在に連結さ
れたパンタグラフ状リンク機構３ｃとを有し、前記台車
１を箱型ブロックＢの端部Ｂａに接近させ、台車側旋回
台２を所定角度旋回させると共に、リンク機構３ｃと基
台３ａとの間に配設した昇降用流体圧シリンダー３ｄを
伸縮駆動して昇降台３ｂを昇降させることにより、テレ
スコピックアーム５を箱型ブロック端部Ｂａの開口１４
に対向させることができる。
された基台３ａと、該基台３ａの上方に配設された昇降
台３ｂと、該両台３ａ，３ｂに両端が回動自在に連結さ
れたパンタグラフ状リンク機構３ｃとを有し、前記台車
１を箱型ブロックＢの端部Ｂａに接近させ、台車側旋回
台２を所定角度旋回させると共に、リンク機構３ｃと基
台３ａとの間に配設した昇降用流体圧シリンダー３ｄを
伸縮駆動して昇降台３ｂを昇降させることにより、テレ
スコピックアーム５を箱型ブロック端部Ｂａの開口１４
に対向させることができる。
【００１３】テレスコピックアーム５は、互いに伸縮自
在に嵌合する複数段のアーム部５ａ〜５ｃからなり、基
端アーム部５ａは前記昇降台３ｂ上に固定され、中間ア
ーム部５ｂはガイドローラ１５を介して基端アーム部５
ａに水平移動自在に支持され、先端アーム部５ｃはガイ
ドローラ１６を介して中間アーム部５ｂに水平移動自在
に支持されており、前記基端アーム部５ａと中間アーム
部５ｂとの間及び該中間アーム部５ｂと先端アーム部５
ｃとの間にそれぞれ配設した多段伸縮型流体圧シリンダ
ー１７，１８を駆動することにより、テレスコピックア
ーム５を水平方向に伸縮させることができ、その伸長に
より、作業台９及び溶接ロボット１０を箱型ブロックＢ
内の所定位置まで搬入することができると共に、その縮
小により、作業台９及び溶接ロボット１０を箱型ブロッ
クＢ内から搬出することができる。
在に嵌合する複数段のアーム部５ａ〜５ｃからなり、基
端アーム部５ａは前記昇降台３ｂ上に固定され、中間ア
ーム部５ｂはガイドローラ１５を介して基端アーム部５
ａに水平移動自在に支持され、先端アーム部５ｃはガイ
ドローラ１６を介して中間アーム部５ｂに水平移動自在
に支持されており、前記基端アーム部５ａと中間アーム
部５ｂとの間及び該中間アーム部５ｂと先端アーム部５
ｃとの間にそれぞれ配設した多段伸縮型流体圧シリンダ
ー１７，１８を駆動することにより、テレスコピックア
ーム５を水平方向に伸縮させることができ、その伸長に
より、作業台９及び溶接ロボット１０を箱型ブロックＢ
内の所定位置まで搬入することができると共に、その縮
小により、作業台９及び溶接ロボット１０を箱型ブロッ
クＢ内から搬出することができる。
【００１４】支持脚１１は、その基端部が中間アーム部
５ｂ及び先端アーム部５ｃの先端下面に固定したガイド
枠２０にそれぞれ枢着されており、該各支持脚１１に下
端部が連結された支持杆１９の上端部が各ガイド枠２０
の長孔２１に移動自在に係合され、ガイド枠２０内に設
けた駆動装置２２によりねじ軸駆動機構（図示せず）を
介して各支持杆１９の上端部を長孔２１に沿って往復移
動させることにより、支持脚１１を下方に回動させて、
その先端部１１ａを箱型ブロックＢの底面に当接させ
（図１実線参照）、これによって、テレスコピックアー
ム５を支持できると共に、支持脚１１を上方に回動させ
て、その支持脚１１を中間アーム部５ｂ及び先端アーム
部５ｃに沿って折り畳むことにより（図１仮想線参
照）、テレスコピックアーム５が箱型ブロック端部Ｂａ
の開口１４及び箱型ブロックＢ内の補強リブＲの開口２
３を容易に通過できるようになっている。
５ｂ及び先端アーム部５ｃの先端下面に固定したガイド
枠２０にそれぞれ枢着されており、該各支持脚１１に下
端部が連結された支持杆１９の上端部が各ガイド枠２０
の長孔２１に移動自在に係合され、ガイド枠２０内に設
けた駆動装置２２によりねじ軸駆動機構（図示せず）を
介して各支持杆１９の上端部を長孔２１に沿って往復移
動させることにより、支持脚１１を下方に回動させて、
その先端部１１ａを箱型ブロックＢの底面に当接させ
（図１実線参照）、これによって、テレスコピックアー
ム５を支持できると共に、支持脚１１を上方に回動させ
て、その支持脚１１を中間アーム部５ｂ及び先端アーム
部５ｃに沿って折り畳むことにより（図１仮想線参
照）、テレスコピックアーム５が箱型ブロック端部Ｂａ
の開口１４及び箱型ブロックＢ内の補強リブＲの開口２
３を容易に通過できるようになっている。
【００１５】両突っ張り部材１２は、流体圧シリンダー
からなり、左右両側方に伸長してその先端部１２ａを箱
型ブロックＢの内側面に当接させることにより（図２参
照）、テレスコピックアーム５の横揺れを防止し、溶接
作業中に溶接ロボット１０が不測に揺動するのを阻止し
て精密な溶接を施すことができる。
からなり、左右両側方に伸長してその先端部１２ａを箱
型ブロックＢの内側面に当接させることにより（図２参
照）、テレスコピックアーム５の横揺れを防止し、溶接
作業中に溶接ロボット１０が不測に揺動するのを阻止し
て精密な溶接を施すことができる。
【００１６】スライド台６は、先端アーム部５ｃの基端
部に設けた駆動装置２５を駆動してねじ軸２６を正逆回
転駆動することにより、先端アーム部５ｃ上を往復移動
される（図１仮想線参照）。回動アーム８は、一端がア
ーム側旋回台７の取付けフランジ７ａに枢支されると共
に、他端が作業台９に枢着された上下一対の平行リンク
８ａ，８ｂからなり、取付けフランジ７ａに設けた駆動
装置２７を駆動することにより、上下方向に回動され、
作業台９を常時水平姿勢を保持しながら昇降させること
ができる。なお、アーム側旋回台７の回動アーム８とは
反対側の側面にバランスウエート２８が取り付けられて
いる。
部に設けた駆動装置２５を駆動してねじ軸２６を正逆回
転駆動することにより、先端アーム部５ｃ上を往復移動
される（図１仮想線参照）。回動アーム８は、一端がア
ーム側旋回台７の取付けフランジ７ａに枢支されると共
に、他端が作業台９に枢着された上下一対の平行リンク
８ａ，８ｂからなり、取付けフランジ７ａに設けた駆動
装置２７を駆動することにより、上下方向に回動され、
作業台９を常時水平姿勢を保持しながら昇降させること
ができる。なお、アーム側旋回台７の回動アーム８とは
反対側の側面にバランスウエート２８が取り付けられて
いる。
【００１７】上記構成によれば、テレスコピックアーム
５を伸縮させることにより、溶接ロボット１０を箱型ブ
ロックＢ内の補強リブＲなどの障害物を避けて広範囲に
わたって移動させることができると共に、スライド台６
をスライドさせることにより、溶接ロボット１０を小さ
く移動させて精密に位置決めすることができ、また、ア
ーム側旋回台７を所定角度旋回させると共に、回動アー
ム８を回動させることにより、溶接ロボット１０を箱型
ブロックＢ内面の被溶接箇所に正確に対向させることが
できる。
５を伸縮させることにより、溶接ロボット１０を箱型ブ
ロックＢ内の補強リブＲなどの障害物を避けて広範囲に
わたって移動させることができると共に、スライド台６
をスライドさせることにより、溶接ロボット１０を小さ
く移動させて精密に位置決めすることができ、また、ア
ーム側旋回台７を所定角度旋回させると共に、回動アー
ム８を回動させることにより、溶接ロボット１０を箱型
ブロックＢ内面の被溶接箇所に正確に対向させることが
できる。
【００１８】前記テレスコピックアーム５、スライド台
６、アーム側旋回台７及び回動アーム８からなるロボッ
トプレーサ４、支持脚１１、突っ張り部材１２及び溶接
ロボット１０は、ＣＡＭ（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ａｉｄｅ
ｄ ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ）で作成されたＮＣデ
ータに従ってマイクロコンピュータからなる制御装置に
より自動制御される。
６、アーム側旋回台７及び回動アーム８からなるロボッ
トプレーサ４、支持脚１１、突っ張り部材１２及び溶接
ロボット１０は、ＣＡＭ（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ａｉｄｅ
ｄ ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ）で作成されたＮＣデ
ータに従ってマイクロコンピュータからなる制御装置に
より自動制御される。
【００１９】上記構成において、箱型ブロックＢの内面
に溶接を施す場合の要領を説明すると、まず、作業台９
に溶接ロボット１０を装着した後、台車１をを箱型ブロ
ックＢの端部Ｂａに接近させ、台車側旋回台２を所定角
度旋回させると共に、昇降駆動装置３を駆動して縮小状
態のテレスコピックアーム５を昇降させることにより、
そのテレスコピックアーム５を箱型ブロック端部Ｂａの
開口１４に対向させる。
に溶接を施す場合の要領を説明すると、まず、作業台９
に溶接ロボット１０を装着した後、台車１をを箱型ブロ
ックＢの端部Ｂａに接近させ、台車側旋回台２を所定角
度旋回させると共に、昇降駆動装置３を駆動して縮小状
態のテレスコピックアーム５を昇降させることにより、
そのテレスコピックアーム５を箱型ブロック端部Ｂａの
開口１４に対向させる。
【００２０】次に、制御装置により所定のＮＣデータに
基づいて、テレスコピックアーム５が伸長されて、作業
台９及び溶接ロボット１０を箱型ブロックＢ内の所定位
置まで搬入し、支持脚１１が下方に回動されて、該支持
脚１１の先端部１１ａを箱型ブロックＢの底面に当接さ
せると共に、両突っ張り部材１２が伸長されて、該両突
っ張り部材１２のの先端部１２ａを箱型ブロックＢの内
側面に当接させ、テレスコピックアーム５を箱型ブロッ
クに固定する。続いて、スライド台６がスライドされる
と共に、アーム側旋回台７が所定角度旋回され、且つ、
回動アーム８が回動されて、溶接ロボット１０を箱型ブ
ロックＢ内面の被溶接箇所に正確に対向させることがで
き、その溶接ロボット１０による溶接を開始すると共
に、上記スライド台、アーム側旋回台及び回動アームを
それぞれ駆動することにより、上記溶接機が被溶接箇所
に沿って移動され、溶接を精密に施すことができる。溶
接作業終了後、上記と逆の手順で作業台９及び溶接ロボ
ット１０が箱型ブロックＢ外に搬出される。
基づいて、テレスコピックアーム５が伸長されて、作業
台９及び溶接ロボット１０を箱型ブロックＢ内の所定位
置まで搬入し、支持脚１１が下方に回動されて、該支持
脚１１の先端部１１ａを箱型ブロックＢの底面に当接さ
せると共に、両突っ張り部材１２が伸長されて、該両突
っ張り部材１２のの先端部１２ａを箱型ブロックＢの内
側面に当接させ、テレスコピックアーム５を箱型ブロッ
クに固定する。続いて、スライド台６がスライドされる
と共に、アーム側旋回台７が所定角度旋回され、且つ、
回動アーム８が回動されて、溶接ロボット１０を箱型ブ
ロックＢ内面の被溶接箇所に正確に対向させることがで
き、その溶接ロボット１０による溶接を開始すると共
に、上記スライド台、アーム側旋回台及び回動アームを
それぞれ駆動することにより、上記溶接機が被溶接箇所
に沿って移動され、溶接を精密に施すことができる。溶
接作業終了後、上記と逆の手順で作業台９及び溶接ロボ
ット１０が箱型ブロックＢ外に搬出される。
【００２１】上記実施例では、作業台９に溶接ロボット
１０を取り付けたが、これに限定されるわけではなく、
例えば作業台９に塗装装置を取り付けてもよい。
１０を取り付けたが、これに限定されるわけではなく、
例えば作業台９に塗装装置を取り付けてもよい。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、テレスコピックアーム
を箱型ブロックの開口端部に対向させた後、該テレスコ
ピックアームを伸長させるだけで、作業台を箱型ブロッ
ク内の所定位置まで迅速容易に搬入することができると
共に、作業終了後、上記と逆の手順で作業台を箱型ブロ
ック外に迅速容易に搬出することができる。
を箱型ブロックの開口端部に対向させた後、該テレスコ
ピックアームを伸長させるだけで、作業台を箱型ブロッ
ク内の所定位置まで迅速容易に搬入することができると
共に、作業終了後、上記と逆の手順で作業台を箱型ブロ
ック外に迅速容易に搬出することができる。
【００２３】また、支持脚を下方に回動させてその先端
部を箱型ブロックの底面に当接させると共に、両突っ張
り部材を伸長させてその先端部を箱型ブロックの内側面
に当接させることにより、テレスコピックアームを箱型
ブロックに固定することができ、作業台に取り付けた溶
接機や塗装装置などが不測に揺動するのを防止すことが
できる。
部を箱型ブロックの底面に当接させると共に、両突っ張
り部材を伸長させてその先端部を箱型ブロックの内側面
に当接させることにより、テレスコピックアームを箱型
ブロックに固定することができ、作業台に取り付けた溶
接機や塗装装置などが不測に揺動するのを防止すことが
できる。
【００２４】更に、スライド台、アーム側旋回台及び回
動アームをそれぞれ駆動することにより、作業台を全方
位に移動させて箱型ブロック内面に溶接や塗装などを効
率良く施すことができる。
動アームをそれぞれ駆動することにより、作業台を全方
位に移動させて箱型ブロック内面に溶接や塗装などを効
率良く施すことができる。
【００２５】また更に、テレスコピックアームを伸縮さ
せることにより、作業台を箱型ブロック内の補強リブな
どの障害物を避けて広範囲にわたって移動させることが
できると共に、スライド台をスライドさせることによ
り、作業台を小さく移動させて精密に位置決めすること
ができる。
せることにより、作業台を箱型ブロック内の補強リブな
どの障害物を避けて広範囲にわたって移動させることが
できると共に、スライド台をスライドさせることによ
り、作業台を小さく移動させて精密に位置決めすること
ができる。
【図１】本発明の一実施例である箱型ブロック用作業台
装置により箱型ブロック内で溶接作業を行っている状態
を示す側面図である。
装置により箱型ブロック内で溶接作業を行っている状態
を示す側面図である。
【図２】同平面図である。
１ 台車 ２ 台車側旋回台 ３ 昇降駆動装置 ４ ロボットプレーサ ５ テレスコピックアーム ６ スライド台 ７ アーム側旋回台 ８ 回動アーム ９ 作業台 １０ 溶接機 １１ 支持脚 １２ 突っ張り部材 Ｂ 箱型ブロック
Claims (1)
- 【請求項１】 台車上の台車側旋回台に設けた昇降駆動
装置にロボットプレーサが装備されており、該ロボット
プレーサは、前記昇降駆動装置に取り付けられ、箱型ブ
ロック内に挿入される水平方向に伸縮可能なテレスコピ
ックアームと、該テレスコピックアームの先端部に該ア
ームの長手方向に沿ってスライド可能に配設されたスラ
イド台と、該スライド台に旋回自在に配設されたアーム
側旋回台と、該アーム側旋回台に上下方向回動可能に配
設され、その先端部に作業台が取り付けられた回動アー
ムとを有し、前記テレスコピックアームに、下方に回動
してその先端部が箱型ブロックの底面に当接される支持
脚と、左右両側方に伸長してその先端部が箱型ブロック
の内側面に当接される左右一対の突っ張り部材とが設け
られていることを特徴とする箱型ブロック用作業台装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06029245A JP3128421B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | 箱型ブロック用作業台装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06029245A JP3128421B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | 箱型ブロック用作業台装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07237155A true JPH07237155A (ja) | 1995-09-12 |
| JP3128421B2 JP3128421B2 (ja) | 2001-01-29 |
Family
ID=12270875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06029245A Expired - Fee Related JP3128421B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | 箱型ブロック用作業台装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3128421B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004291215A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-21 | Rikogaku Shinkokai | 車載型及び走行型作業用腕・ハンド装置 |
| CN102699916A (zh) * | 2012-06-05 | 2012-10-03 | 浙江工业职业技术学院 | 可伸缩的探险机器人 |
| CN104552294A (zh) * | 2014-12-16 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种大空间六自由度可控机构式机械手 |
| JP2016035146A (ja) * | 2014-08-01 | 2016-03-17 | 株式会社不動テトラ | 地中作業装置及びそれを用いた地中作業方法 |
| CN108202322A (zh) * | 2016-07-18 | 2018-06-26 | 卢迪 | 一种设有固定旋转角度执行末端的机器人 |
| JP2023516093A (ja) * | 2020-03-06 | 2023-04-17 | オシュコッシュ・コーポレーション | リフトデバイスの革新 |
-
1994
- 1994-02-28 JP JP06029245A patent/JP3128421B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN104552294B (zh) * | 2014-12-16 | 2016-01-20 | 广西大学 | 一种大空间六自由度可控机构式机械手 |
| CN108202322A (zh) * | 2016-07-18 | 2018-06-26 | 卢迪 | 一种设有固定旋转角度执行末端的机器人 |
| CN108202322B (zh) * | 2016-07-18 | 2020-11-20 | 南京云主信息科技有限公司 | 一种设有固定旋转角度执行末端的机器人 |
| JP2023516093A (ja) * | 2020-03-06 | 2023-04-17 | オシュコッシュ・コーポレーション | リフトデバイスの革新 |
| US12552651B2 (en) | 2020-03-06 | 2026-02-17 | Oshkosh Corporation | Lift device with deployable operator station |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3128421B2 (ja) | 2001-01-29 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |