JPH07251905A - 立体自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 棚レイアウトの変更に対して、制御装置のデ
ータを書き換えることなく作業が行えるようにする。 【構成】 マスト２に沿って昇降する昇降台１は、柱
３、３に掛け渡された棚受４との間で物品Ｗの移載を行
う。昇降台１には、遮蔽型の光電センサ５、５が取り付
けられており、各棚受４には、それぞれ棚受４の物品載
置位置に対していっていい地に遮蔽板６が取り付けられ
ている。よって、棚レイアウトが変更になったとして
も、昇降台１を昇降させれば棚受４の取り付けられてい
る位置を知ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物品を一次保管するた
めの立体自動倉庫に関し、少なくとも上下方向に複数の
棚が並設でき、各棚受の位置を変更して物品収納位置と
収納できる物品の高さとを選択することのできる立体自
動倉庫に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場や倉庫内等において、製品や被加工
品を一次保管するために、少なくとも上下方向に複数の
棚が並設され、移載装置が搭載された昇降台により物品
の入出庫を行う立体自動倉庫が利用されている。立体自
動倉庫には組立式のタイプがあり、柱と柱との間に固定
される棚受の位置を変更することにより、物品収納位置
及び収納できる物品の高さを選択することができるよう
になっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】棚受の位置を変更する
と、昇降台の昇降を制御する制御装置にも調整を加えな
ければならない。図６は従来の立体自動倉庫の一例の一
部を示す正面図である。昇降台２１はマスト２２に沿っ
て昇降し、昇降台２１に備えた移載装置（図示していな
い）により、柱２３、２３に掛け渡された棚受２４との
間で物品Ｗを移載する。昇降台２１には、位置検出用の
遮断型光電センサ２５、２５が取り付けられており、マ
スト２２に取り付けた複数の遮蔽板２６に対応してい
る。昇降台２１の昇降モータ（図示していない）には、
モータの回動を検知するパルスエンコーダが取り付けら
れており、立体自動倉庫の制御装置は、遮蔽板２６を検
知し、パルスエンコーダのパルスを計数することによ
り、棚受２４の位置を知って昇降台２１を昇降させる。
よって、棚受２４の位置を変更した後には、例えば手動
運転にて昇降台２１の高さを変更した棚受２４との移載
位置に合わせ、下からいくつ目の遮蔽板２６を検知した
後にパルスをいくつ計数した位置に棚受２４を移動させ
たかを制御装置に登録する等により棚レイアウトを変更
するごとにデータの書き換えを行う必要があった。ま
た、データの書き換えを失念したり、正確にできなかっ
たりすると、物品Ｗと棚受２４が衝突して物品が落下し
たり棚が損傷したりする事故の生ずる可能性があった。

【０００４】よって本発明の目的は、棚受の位置の変更
を登録することなく棚受の位置を知って昇降を制御する
ことのできる立体自動倉庫を提供することにあり、また
棚受の位置のみならず各棚受ごとの識別を行うことので
きる立体自動倉庫を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、上下方向に複数の棚が並設
でき、各棚受の位置を変更可能な立体自動倉庫におい
て、昇降台に取り付けられた検出手段と、各棚受の物品
載置位置に対して一定の位置になるように各棚受に配設
され、検出手段により検出される被検出手段と、検出手
段が被検出手段を検出した時の昇降台の高さに基づいて
昇降台の昇降を制御する制御手段とを含んで立体自動倉
庫を構成した。

【０００６】請求項２に記載の発明は、前記各被検出手
段は同じ列における各棚受ごとに異なった構成を有し、
前記制御手段は検出手段からの信号に基づいて各棚受を
識別できるように請求項１に記載の立体自動倉庫を構成
した。

【０００７】請求項３に記載の発明は、前記検出手段は
遮断型の光電センサであり、前記各被検出手段は両側面
が垂直な姿勢で棚受から突設された遮蔽板であって、同
じ列におけるそれぞれの遮蔽板の側面方視の形状は他の
遮蔽板の形状とは異なっており、制御手段は昇降台の昇
降位置を検知するパルスエンコーダからのパルスと光電
センサのＯＮ、ＯＦＦの変化とにより各棚受を識別する
ように請求項２に記載の立体自動倉庫を構成した。

【０００８】

【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。

【０００９】請求項１に記載の発明に係る立体自動倉庫
においては、制御手段が昇降台を昇降させると、昇降台
に取り付けられた検出手段が被検出手段を検出する。被
検出手段は、各棚受の物品移載位置に対して一定の位置
になるように各棚受に配設されているので、検出手段が
被検出手段を検出した時の昇降台の高さにより、制御手
段は物品移載位置を知ることができ、昇降台を適当な高
さに停止させることができる。

【００１０】請求項２に記載の発明に係る立体自動倉庫
においては、各被検出手段は同じ列においては、各棚受
ごとに異なった構成を有しているので、昇降台を昇降さ
せると、検出手段は各被検出手段を検出するごとに異な
った信号を発して制御手段に送る。制御手段は、この信
号に基づいて各棚受を識別する。

【００１１】請求項３に記載の発明に係る立体自動倉庫
においては、検出手段は遮断型の光電センサであり、被
検出手段は垂直な姿勢で棚受から突設された遮蔽板であ
る。昇降台を昇降させると、光電センサの光軸を遮蔽板
が遮蔽するが、同じ列におけるそれぞれの遮蔽板の側面
方視の形状は、他の遮蔽板の形状とは異なっているの
で、光電センサがＯＮ、ＯＦＦの変化が異なってくる。
従って、昇降台の昇降位置を検知するパルスエンコーダ
によって、光電センサのＯＮ、ＯＦＦの変化から変化ま
でのパルス数を計数することにより、棚受を識別するこ
とができる。

【００１２】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【００１３】図１、２は、それぞれ本発明に係る立体自
動倉庫の一実施例の一部を示す正面図及び図１のＩＩ−
ＩＩ視図である。

【００１４】各図において、昇降台１はマスト２に沿っ
て昇降し、柱３、３の間に掛け渡された棚受４との間で
物品Ｗの受け渡しを行う。各棚受４は、取り外し及び取
り付け可能であって、高さや数を変えて棚レイアウトを
変更することができる。物品Ｗは各棚受４の上面に載置
される。なお、昇降台１に備えられている物品移載装置
はここでは図示していない。また、この立体自動倉庫
は、昇降台１が昇降して両側の列の棚受４との間で物品
の移載を行い、最下段で物品の入出庫を行うタイプであ
って、マスト２は固定されており、水平方向に移動する
ことはない。

【００１５】昇降台１には遮断型の光電センサ５、５が
取り付けられており、各棚受４には遮蔽板６が取り付け
られている。遮蔽板６は、それぞれの取り付けられてい
る棚受４の物品載置位置に対して一定の高さに配設され
ており、また昇降台１とともに昇降する光電センサ５、
５の光軸を遮るように、両側面が垂直になる姿勢で各棚
受４に取り付けられている。

【００１６】遮蔽板６の形状は、各遮蔽板６ごとに異な
っている。図３の拡大正面図に示すように、遮蔽板６ａ
を標準の形状とすると、遮蔽板６ｂは６ａの半分の上下
方向の長さを有しており、遮蔽板６ｃは三分の一の長さ
を有する。遮蔽板６ｄは、中間の空いたくし歯状であ
る。一点鎖線は、光電センサ５の昇降による光軸の軌跡
Ｌを示す。

【００１７】なお、本実施例のように、昇降台１の両側
に棚の列があり、両側の列に対する光電センサ５、５が
それぞれ備えられているような場合には、一方の列ごと
に遮蔽板６の種類が異なっていれば足りる。一方の列と
他方の列とに同一の遮蔽板６が存在しても、検知するセ
ンサが異なるので、両者の識別は可能である。これは３
列以上の棚列が存在する場合も同様である。

【００１８】図４は、本実施例の制御構造を示すブロッ
ク図である。

【００１９】同図において、昇降制御装置１１は、イン
バータ１２への出力を調整することにより、インバータ
１２によって駆動される昇降モータ１３の回動を制御す
る。昇降モータ１３には、昇降モータ１３の回動を検知
するパルスエンコーダ１４が付属しており、エンコーダ
パルスが昇降制御装置１１にフィードバックされて昇降
モータ１３の制御に資される。

【００２０】昇降制御装置１１には、光電センサ５、５
がそれぞれ接続されている。また、各遮蔽板６それぞれ
の形状に対応する光電センサ５のＯＮ、ＯＦＦの変化に
ついてのデータは、棚データ１５に記憶されている。

【００２１】このような立体自動倉庫において、昇降制
御装置１１は図示しない入力手段により、いずれかの棚
受４に対して入出庫作業を行うよう指示を受けると、昇
降モータ１３を回動させて昇降台１を昇降させる。昇降
台１の昇降につれて、光電センサ５、５の光軸は遮蔽板
６にさえぎられて、光電センサ５、５はＯＮ、ＯＦＦの
変化を生ずる。

【００２２】図５は、パルスエンコーダ１４と光電セン
サ５とのＯＮ、ＯＦＦの変化のタイミングを示すタイミ
ングチャートであり、説明のためにやや簡略化して示し
てある。

【００２３】基準となる遮蔽板６ａによって光電センサ
５の光軸が遮蔽されつつ昇降台１が上昇した時には、光
電センサ５がＯＮになってから（光軸が遮断されること
によりＯＮになる）、ＯＦＦになるまでの間に、パルス
エンコーダのパルスは６つ計数される（実際にはパルス
数はより多数であることは言うまでもないが、ここでは
簡略化して示している）。同様に、遮蔽板６ｂによると
パルスは３つ、遮蔽板６ｃによるとパルスは２つ計数さ
れる。遮蔽板６ｄによると、光電センサがＯＮになって
からＯＦＦになるまでにパルスが２つ計数され、またＯ
Ｎになるまでに２つ、さらにＯＦＦになるまでに２つ計
数される。これらは、パルスエンコーダ１４が昇降台の
昇降位置を表すため、昇降台１の昇降速度に依り変化す
ることはない。

【００２４】これら遮蔽板６によるＯＮ、ＯＦＦの変化
のパターンは、棚データ１５に記憶されており、光電セ
ンサ５のＯＮ、ＯＦＦ及びパルスエンコーダのパルス数
を棚データ１５のデータと照合することにより、昇降制
御装置１は各棚受を識別することができる。

【００２５】なお、各遮蔽板６は形状がそれぞれ相違し
ているが、昇降台１を上昇させていった場合に、それぞ
れが取り付けられている棚受４の物品載置位置に対して
光電センサがＯＮになる位置ａは同一である。すなわ
ち、図３に示すように、各遮蔽板６の下辺の位置は同一
とし、上昇時に光電センサ５がＯＮになった位置をパル
スエンコーダ１４のパルス値で知ることにより、物品載
置位置を知ることができるようになっている。

【００２６】よって、昇降制御装置１１は、一つの棚受
４を指定されて物品の入出庫を行う作業指示を受ける
と、昇降台１を昇降させ、光電センサ５のＯＮ、ＯＦＦ
の変化及びパルスエンコーダ１４のパルス数によって該
当する棚受４を識別するとともに、光電センサ５がＯＮ
になった位置に基づいて棚受４の物品移載位置を求め、
入出庫作業を行うことができる。

【００２７】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【００２８】例えば、図示の実施例はマスト２が固定さ
れたタイプであるが、マスト２が走行台車に立設された
スタッカクレーンにより物品が移載されるタイプにも本
発明を適用可能である。但しその場合には遮蔽型の光電
センサ５と遮蔽板６との組み合わせは両者が干渉してし
まうために利用できず、代わりに反射型の光電センサと
ドック、あるいはバーコードリーダとバーコードのよう
な組み合わせになり、構成や制御構造がやや複雑化す
る。

【００２９】また、本実施例では作業ごとに棚受４の種
類を識別し、位置求めるようにしたが、棚レイアウト変
更後に試運転を行い、各棚受４の種類と位置とをパルス
エンコーダのパルス値として記憶装置に格納しておくこ
とも可能である。

【００３０】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
係る立体自動倉庫によれば、制御手段は、検出手段が被
検出手段を検出することにより各棚受の物品移載位置を
知ることができるので、棚レイアウトの変更に対応して
昇降台の昇降制御を行うことができる。

【００３１】請求項２に記載の発明に係る立体自動倉庫
によれば、制御手段は、検出手段が被検出手段を検出す
ることにより各棚受を識別できるので、棚受を特定して
物品の入出庫作業を行うことができる。

【００３２】請求項３に記載の発明に係る立体自動倉庫
によれば、光電センサと遮蔽板との組み合わせにより棚
受の物品移載位置を知るとともに、遮蔽板ごとに異なる
異光電センサのＯＮ、ＯＦＦの変化と、昇降台の昇降を
検知するパルスエンコーダのパルス数により棚受を識別
することができ、簡単かつ安価な構成で棚レイアウトの
変更に対応するとともに、各棚受を識別して物品の入出
庫作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係る立体自動倉庫の一実施例
の一部分を示す正面図である。

【図２】図２は、図１の実施例のＩＩ−ＩＩ視図であ
る。

【図３】図３は、図１の実施例における遮蔽板を示す拡
大正面図である。

【図４】図４は、図１の実施例の制御構造を示すブロッ
ク図である。

【図５】図５は、図１の実施例におけるパルスエンコー
ダのパルスと、各遮蔽板に遮蔽される光電センサのＯ
Ｎ、ＯＦＦの変化とを示すタイミングチャートである。

【図６】図６は、従来の棚レイアウト変更可能な立体自
動倉庫の一例を示す正面図である。

【符号の説明】

１ 昇降台 ２ マスト ３ 柱 ４ 棚受 ５、５ 光電センサ ６ 遮蔽板 Ｗ 物品

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下方向に複数の棚が並設でき、各棚受
   の位置を変更可能な立体自動倉庫において、昇降台に取
   り付けられた検出手段と、各棚受の物品載置位置に対し
   て一定の位置になるように各棚受に配設され、検出手段
   により検出される被検出手段と、検出手段が被検出手段
   を検出した時の昇降台の高さに基づいて昇降台の昇降を
   制御する制御手段とを含むことを特徴とする立体自動倉
   庫。
2. 【請求項２】 前記各被検出手段は同じ列における各棚
   受ごとに異なった構成を有し、前記制御手段は検出手段
   からの信号に基づいて各棚受を識別できる請求項１に記
   載の立体自動倉庫。
3. 【請求項３】 前記検出手段は遮断型の光電センサであ
   り、前記各被検出手段は両側面が垂直な姿勢で棚受から
   突設された遮蔽板であって、同じ列におけるそれぞれの
   遮蔽板の側面方視の形状は他の遮蔽板の形状とは異なっ
   ており、制御手段は昇降台の昇降位置を検知するパルス
   エンコーダからのパルスと光電センサのＯＮ、ＯＦＦの
   変化とにより各棚受を識別する請求項２に記載の立体自
   動倉庫。