JPH072522B2 - 自動移動棚装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、多種多様の物品を自動的に出し入れし保管管
理する自動移動棚装置に関するものであり、物品流通倉
庫等に適用可能なものである。

（従来の技術） 物品流通倉庫等においては、物品を単に保管するばかり
でなく、多種多様な物品を能率よく搬入して保管し、ま
た、必要に応じて迅速に搬出する必要がある。

従来の物品流通倉庫等における物品保管装置の一例とし
て、複数の物品保管棚をそれらの間口面が共通の面に揃
うようにして固定し、この固定の物品保管棚の間口面と
平行に敷設したガイドレールに沿って走行可能に物品搬
送装置を配設したものがある。物品搬送装置は、指令に
応じて物品保管棚の指定された間口面の前面まで走行す
ると共に、指定された高さ位置まで上下動し、ピッキン
グ装置によって保持されていた物品を物品保管棚の所定
位置に保管し、また、所定位置に保管されている物品を
搬出する。

物品保管装置の別の例として、部品を載せることができ
る複数の棚をループ状の軌跡を描いて移動するようにし
た循環式の移動棚装置を設置すると共に、ピッキング装
置を有する物品搬入搬出装置を適宜の位置に固定したも
のもある。物品の搬入搬出指令信号が出力されると、移
動棚装置全体がループ状に移動して指令により選択され
た棚が物品搬入搬出装置の位置まで移動すると共に、物
品搬入搬出装置が指令信号に応じて上下方向に移動し、
選択された移動棚の選択された高さ位置に物品が搬入さ
れ又はその位置から物品が搬出される。

物品保管装置のさらに別の例として、ロボット式物品搬
送装置を用いた装置も用いられるようになってきた。こ
れは、ロボット式物品搬送装置が指定された棚の位置ま
で走行し、指定された棚の位置に物品を搬入し又はその
位置から物品を搬出するものである。

（発明が解決しようとする課題） 初めに述べたような固定式の保管棚と物品搬送装置とを
用いるものにあっては、全ての保管棚の間口面が常に物
品搬送装置に対し開放されている必要があり、かつ、物
品搬送装置の機能上の理由から保管棚の奥行き方向の寸
法をあまり拡大することもできないため、物品の保管容
量を増大させようとすると、固定式の物品保管棚と物品
搬送装置の組を複数組並列的に配置する必要があり、収
容可能な物品量に対する保管スペースの利用効率が低
く、物品搬送装置の設置数が増加して設備費が増大する
という問題がある。

また、前記循環式の移動棚と固定式の物品搬入搬出装置
を用いるものにあっては、省スペースの目的はかなり達
成することができるが、循環式の移動棚は機構が複雑で
あり、特に重量物の保管装置としては膨大な設備費を必
要とする。

さらに、ロボット式物品搬送装置を用いたものでは、そ
の制御方式及び機構が複雑で膨大な設備費を必要とし、
また、動作の安定性を欠いていた。

そこで、本出願人は、移動棚装置と搬送装置とを組み合
わせ、移動棚装置は、指令信号により走行して指令信号
により指定された位置に作業通路を形成するようにし
て、搬送装置は、形成された上記作業通路に入り、上記
指令信号により指定された移動棚上の位置に物品を出し
入れするように構成した自動移動棚装置について先に出
願した。特願昭63−195864号（特開平２−144309号）が
それである。

上記出願に係る自動移動棚装置によれば、大量の物品を
スペース効率良く管理保管することができるという移動
棚装置の利点を生かいて自動的に物品の入出庫を行うこ
とができるため、１台の搬送装置で取り扱うことができ
る物品の量を従来の自動倉庫等に比べて格段に増大させ
ることができるし、搬送装置は無人化することができる
ため、物品の落下による人体への危険を回避することが
でき、冷蔵庫のような人間にとって厳しい環境下でも安
全に使用することができるという効果を奏する。

本発明は、上記の如き効果を奏する上記出願に係る自動
移動棚装置をさらに改良して、大きさが異なる各種仕様
の複数の搬送装置を選択して使用する場合に、選択使用
する搬送装置に適応した幅の作業通路を形成するように
して、物品の出し入れ作業の一層の効率化を図ることが
できる自動移動棚装置を提供することを目的とする。

本発明の他の目的は、複数の搬送装置を選択使用する場
合に、搬送装置が、通路を形成する移動棚に衝突するこ
とを防止して移動棚が破損することを防止するようにし
た自動移動棚装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、間口面に直角な方向に走行可能な複数の移動
棚を集合可能かつ任意の移動棚と移動棚との間に作業通
路を形成可能に並べてなる移動棚装置と、上記作業通路
内に入って移動棚との間で物品の出し入れを行う搬送装
置とを有してなり、上記移動棚装置は、指令信号により
走行して指令信号により指定された位置に作業通路を形
成するものであり、上記搬送装置は、仕様の異なる複数
台の中から選択して使用可能であり、選択された搬送装
置は、形成された上記作業通路に入り、上記指令信号に
より指定された移動棚上の位置に物品を出し入れするも
のであり、上記移動棚装置はまた、指定された位置に形
成される通路の幅を、上記搬送装置を選択することによ
ってその搬送装置の仕様に応じた幅に決定するものであ
ることを特徴とする。

搬送装置は、使用される搬送装置に関する入力データに
基づいて選択されるようにしてもよい。

（作用） 複数の移動棚装置は密集状に配置することができ、指令
信号が入力されたとき走行してその指令信号により指定
された少なくとも一つの箇所に作業通路を形成すること
ができる。搬送装置は上記作業通路内に入って上記指令
信号により指定された移動棚上の位置に物品を出し入れ
することができる。指定された位置に形成される通路の
幅は、仕様の異なる複数の搬送装置の中から任意の搬送
装置を選択することにより、選択された搬送装置の仕様
に応じた幅に決定される。

（実施例） 以下、図面を参照しながら本発明に係る自動移動棚装置
の実施例について説明する。

まず、本発明に適用可能な移動棚装置の例について説明
する。

第１図、第２図において、物流倉庫等の床上には一つの
棚と複数の移動棚２が並べて配置されている。棚１は床
上に固定されているのに対し、各移動棚２は、物流倉庫
等の床上に敷設されたガイドレール３に沿って間口面に
直角な方向に走行可能に並べられている。各移動棚２は
モータによって駆動される。全ての棚1,2は密集状に集
合することができると共に、任意の棚と棚との間に所定
幅の作業通路を形成することができる。最も端部にある
棚１はこれお移動棚としてもよい。各移動棚２の間口面
側には、隣接する棚に接することによって作動しその棚
のモータの駆動を停止させるためのリミットスイッチ４
が設けられている。リミットスイッチ４は、第２図に示
すように各移動棚２の間口面の左右に１個ずつ合計２個
ずつ設けてもよいし、２個以上の複数個ずつ設けてもよ
く、１個ずつ設けてもよい。また、各移動棚２にはそれ
ぞれの移動棚２を所定位置で停止させて棚間に形成され
る作業通路の幅を設定するための近接スイッチ６が設け
られている。

第３図は上記近接スイッチ６の具体例を示すもので、物
流倉庫等の床の所定位置に固定されたストライカー７に
近接スイッチ６が対向したとき近接スイッチ６がストラ
イカー７を検出して信号を出力するようになっている。
近接スイッチ６は例えば磁気抵抗素子やホール素子等の
磁気感応素子としてこれを移動棚２の台枠等に取りつ
け、ストライカー７は磁石としてこれを例えば物流倉庫
等の床やガイドレール３の側面等に取りつけることがで
きる。一つの移動棚２の近接スイッチ６で検出されるべ
きストライカー７は移動棚２の移動方向に複数個並べて
配置されており、近接スイッチ６が何番目のストライカ
ー７を検出したとき移動棚２を停止させるかを予め選択
することによって棚間に形成される作業通路の幅を任意
に選択できるようになっている。

第２図の例では近接スイッチ６が各移動棚２の間口面の
左右にそれぞれ１個ずつ合計２個ずつ設けられている。
こうすれば、移動棚２の走行中に斜行が生じても、２個
の近接スイッチ６が共に検出信号を出力したとき初めて
駆動モータを停止させるようにすることにより、移動棚
２を隣接する移動棚２又は固定棚１や壁等に押し当てて
移動棚の傾きを修正することができる。ただし、近接ス
イッチ６を各移動棚２に１個ずつ設けるか複数個ずつ設
けるかは任意である。棚間に形成される作業通路が一つ
の移動棚の奥行き寸法よりも大きくなる場合は、隣り合
う移動棚２の近接スイッチ６が同一線上にあると別の移
動棚２の停止位置を誤って検出することになるので、第
２図の例では各移動棚の近接スイッチ６の設置位置を交
互に千鳥状にずらしてある。

各移動棚２を所定位置で停止させるためのスイッチは、
第４図に示すような光学的なスイッチであってもよい。
第４図において、各移動棚２の天板上には１個の発光素
子９と４個の受光素子8a,8b,8c,8dが取りつけられてい
る。発光素子９は隣接する棚に向かい、かつ、出射光軸
を移動棚２の移動方向に対し傾けて取りつけられてい
る。各棚の受光素子8a,8b,8c,8dはこの順に棚の一側部
から中央側に向かって間口面と平行な線に沿って配置さ
れ、かつ、受光光軸が上記発光素子９の出射光軸と平行
になるようにとりつけられている。一つの棚とこれに隣
接する棚との間の通路幅が最大のとき一方の棚の発光素
子９からの光束を他方の棚の受光素子8aが受光し、以
下、上記通路幅が中間のときは受光素子8bが受光し、上
記通路幅がさらに狭くなったときは受光素子8cが受光す
る。従って、上記３個の受光素子のうちどの受光素子が
受光したときに移動棚を停止させるかを選択することに
よって、形成する作業通路の幅を任意に選択することが
できる。相隣接する棚が限界位置まで近接したとき、一
方の棚の発光素子９からの光束を他方の棚の受光素子8d
が受光するようになっている。従って、受光素子8dにリ
ミットスイッチとしての機能をもたせることができ、受
光素子8dが発光素子９からの光束を受光したときの検出
信号で移動棚のモータの駆動を停止させることにより、
双方の棚を収束させた状態で停止させることができる。

第１図に戻って、最端の棚１の側板には、棚間に形成さ
れる作業通路の幅をデジタル表示するための通路幅表示
部10が設けられている。

通路幅表示部はデジタル表示方式のものに限られるもの
ではなく、第８図に符号26で示すように、複数個の表示
灯のうちの一つを、形成される通路幅の段階に応じて選
択的に点灯させるように構成したものでもよい。また、
第９図に示すように、各棚の側板の間口面寄りの位置に
通路幅表示部としての一つの表示灯28を設け、形成され
た通路に対応する表示灯28を点灯又は点滅させると共
に、この点灯と点滅とにより、又は点滅の時間間隔を変
えることにより、形成された上記通路の幅を表示するよ
うにしてもよい。

通路幅を以上述べたように視覚的に表示する場合、表示
部の明度を変え、あるいは色を変えるようにしてもよ
い。

通路幅表示部は視覚的なものに限られるものではなく、
例えば、音の断続間隔を変え、あるいは音色を変える等
の手段を採用した聴覚的なものであってもよい。

なお、第２図、第３図に示す近接スイッチ６や第４図に
示す発光素子と受光素子からなる移動棚２の定位置停止
用の検出手段に代えて、床等に設けた凹又は凸状のスト
ライカと移動棚に設けた上記ストライカに当接するマイ
クロスイッチ等の組み合わせによる機構的な検出手段を
用いてもよい。このような検出手段に用いるストライカ
は建物の壁等に設けてもよい。また上記の如き検出手段
を設けた場合は、必ずしも第２図に示す停止用リミット
スイッチ４を設ける必要はなく、逆に、停止用リミット
スイッチ４を設けた場合は、必ずしも上記検出手段を設
ける必要はない。

以上述べたような移動棚装置の各移動棚の駆動モータ
は、作業通路番号や各移動棚の間口番号や間口面の連番
号や段番号等を含む指令信号に応じて各移動棚ごとに設
けられた制御回路により正逆回転駆動されて移動棚が前
後方向に移動させられ、指定された上記作業通路番号に
対応した位置に作業通路が形成される。

このような移動棚装置には、形成された上記作業通路に
入って上記指令信号により指定された棚上の連や段によ
って決められた所定の位置に物品を出し入れするための
搬送装置が組み合わせられ自動移動棚装置が構成され
る。第５図、第６図はその一例を示す。

第５図、第６図において、最端の固定棚１と他の複数の
移動棚２から構成される移動棚装置は、前述の例と同様
に指令信号によって指定された棚と棚との間に作業通路
を形成することができ、この作業通路内には搬送装置18
が進入して上記指令信号により指定された移動棚上の位
置に物品を出し入れすることができるようになってい
る。搬送装置18はこの例では無人フォークリフトであ
り、各棚1,2の対向する間口面の下部にはチャンネル状
のガイドレール15が、上記間口面の上部寄りの位置には
平板状のガイドレール17がそれぞれ水平方向に取りつけ
られている。各ガイドレール15,17には搬送装置18の両
側に設けられたガイドローラ23,24が当接し転動するこ
とによって搬送装置18が棚間の作業通路内に進入するこ
とができる。上側のガイドローラ24は水平面内において
回転することができる。下側のガイドローラ23は図示の
例では垂直面内において回転可能になっているが、水平
面内において回転可能に設けてもよい。各移動棚２の間
口面には、隣接棚と当接することにより作動し、移動を
停止させるためのリミットスイッチ16が設けられてい
る。倉庫等の床上又は床中には棚間に形成される作業通
路内に搬送装置18を誘導するための誘導線20が敷設され
ている。搬送装置18を構成する無人フォークリフトは左
右両側の移動棚に対して物品を出し入れすることができ
るように左右両側にフォークを出すことができる２ウェ
イ方式か、左右両側を含む３方又は４方に対して物品の
出し入れを行うことができる３ウェイ方式又は４ウェイ
方式になっているものとする。搬送装置は、指令信号に
よって走行し、指令信号により指定された棚間に作業通
路が形成されたのちこの作業通路内に誘導されながら進
入する。そして、上記指令信号によって指定された棚の
指定された間口の指定された区画に物品を搬入し、又は
指定された区画から物品を搬出する。上記のように、搬
送装置18が２ウェイ方式以上の場合は搬送装置18が作業
通路内で方向転換をする必要がないから、誘導線20は一
つの通路の中心線に沿って敷設されている。

第７図は、１ウェイ方式の無人フォークリフトを搬送装
置として用いる場合の誘導線の敷設例を示すもので、限
られた幅の作業通路内でフォークリフトを方向転換させ
るために、作業通路を面する一方の棚の各区画に導くた
めの誘導線21と他方の棚の各区画に導くための誘導線22
とを敷設した例である。

第６図、第７図の例における誘導線20,21,22は移動棚装
置のガイドレールや搬送装置のガイドレールを横切る場
合があるので、その場合はガイドレールの下を潜らせて
誘導線を敷設する。

搬送装置として、天井走行型フォークリフト、あるい
は、床上を走行するスタッカークレーンを用いてもよ
い。

なお、移動棚装置は必ずしも床上に敷設されたガイドレ
ールに沿って走行させる必要はなく、例えば、建物の壁
や両端の固定棚間に掛け渡したガイドレールに沿って移
動棚を走行させるようにするなどの手段を採用してもよ
い。こうすれば、床上に移動棚のガイドレールを敷設す
る必要がないため、搬送装置としてのフォークリフトや
スタッカークレーンを床上において走行させるのに便利
である。

搬送装置は無人であってもよいし、作業者が乗ることが
できるものであってもよい。

各移動棚の駆動モータは、各移動棚の連数、即ち間口の
左右方向の寸法の大きさ、あるいは収容する物品の重量
に応じて１個又は２個とし、又はそれ以上としてもよ
い。駆動モータは交流モータでも直流モータでもよく、
サーボモータであってもよい。また、インバータモータ
として始動時と走行時と停止時とでそれぞれ速度を変え
るようにしてもよい。

移動棚装置を設置する倉庫等の空間内には建物の支柱等
があってこの支柱により移動棚装置設置空間が分断され
ることがある。このような場合には各分断された空間ご
とに移動棚装置を設置すると共に、指令信号によって各
移動棚装置の走行を共通に制御して各移動棚装置に形成
される作業通路が連続した空間となるようにしてもよ
い。

第10図は、棚間に形成される作業通路の幅を選択するた
めの操作パネルの例を示す。第10図において、運転準備
のための主電源操作スイッチを有する操作パネル30には
形成しようとする作業通路の幅を選択するための選択ス
イッチ31が複数個設けられている。各選択スイッチ31ご
とに予め通路幅が設定されており、何れかのスイッチ31
を選択操作することにより通路幅が選択される。

第11図は操作パネルの別の例を示すもので、操作パネル
32には所望の通路幅を設定するためのテンキー35が設け
られると共に、設定された通路幅をデジタル表示するた
めの表示部33が設けられている。

第10図、第11図に示すような操作パネルは移動棚装置を
構成する棚の一つ、例えば第１図の例における固定棚１
に設け、あるいは次に述べる集中制御盤に設けてもよ
い。

次に、移動棚装置と搬送装置の制御系統について説明す
る。なお、第12図ないし第15図および第17図では、フォ
ークリフトのことを単に「フォーク」と略して表記され
ている。第12図の例は、集中制御盤37によって各種デー
タを入力するようにし、入力されたデータに基づいて指
令信号が出力され、この指令信号により搬送装置として
のフォークリフト18の動作を制御し、さらに移動棚装置
40の動作を制御するようになっている。集中制御盤37に
はパーソナルコンピュータ38をつないでもよい。移動棚
装置40には、前述の通路幅を表示するための表示部10が
接続されている。集中制御盤37から出力される指令信号
には、移動棚装置40に形成すべき作業通路データ、移動
棚の間口データ、移動棚の左右方向の区画データ、段デ
ータ等が含まれる。集中制御盤37によるデータの入力方
式はテンキー操作による入力方式であってもよいし物品
を出し入れすべき移動棚の区画を示す操作ボタンを直接
選択操作する方式であってもよい。また、コード番号に
よってデータを入力するようにしてもよい。

第13図の例は、大きさその他各種の仕様が異なる複数の
搬送装置としてのフォークリフト18a,18b,18cのうちの
一つを選択して使用する場合において、選択されたフォ
ークリフトから集中制御盤37に信号が入力され、この入
力信号を判別してそのフォークリフトに適合した幅の作
業通路を形成するようにしたものである。その他の構成
については第12の例と大差ない。

次に、移動棚装置と搬送装置の各種制御方式について第
14図、第15図を参照しながら説明する。

第14図の例は、使用されるフォークリフトの仕様に応じ
て、形成すべき棚間の通路の幅を判断すると共に、移動
棚を移動させて指令信号で指定された位置に上記判断さ
れた幅の作業通路を形成し、しかるのち搬送装置が走行
して作業通路内に入り、物品の出し入れをするものであ
る。これをさらに詳細に説明すると、前記集中制御盤37
による入力操作によって各種のデータが入力されると、
使用されるフォークリフト18に関するデータに基づいて
フォークリフト18の大きさを「大」「中」「小」の３段
階で判断すると共に、物品の出し入れ位置データに基づ
いてフォークリフトが走行すべきラインを判断する。上
記フォークリフトの大きさの判断結果に応じ、形成すべ
き棚間の通路幅を確認して表示し、次に上記位置データ
に対応した位置に上記確認された幅の通路が形成されて
いるかを判断する。ここで通路が形成されていなければ
上記確認された幅の通路が形成されるまで移動棚を移動
させ、所望の幅の通路が形成されたとき移動棚の移動を
停止させる。

一方、通路は形成されているかどうかの前述の判断にお
いて通路が形成されていると判断されたときは、判断さ
れたラインに沿ってフォークリフトを移動させる。この
フォークリフトの移動中に移動棚は停止しているかどう
かを判断する。移動棚が停止していれば、形成された通
路内にフォークリフトを移動させる。移動棚が停止して
いなければフォーリフトを所定の待機位置まで移動させ
て停止させ移動棚の停止を待つ。こうして所定幅の通路
が形成されたことを確認して初めてフォークリフトを通
路内へ移動させると共に、移動棚が不用意に移動するこ
とのないように移動棚にインターロックをかける。フォ
ークリフトが入力データ中の位置データに対応した所定
の位置まで移動するとその位置で停止させ、棚に対する
物品の出し入れ作業を開始させる。棚に対する物品の出
し入れ作業が終わるとフォークリフトを移動棚装置外の
出納位置へ移動させ、移動棚のインターロックを解除
し、物品の出し入れ作業を終了する。そのあと、入力デ
ータに基づいて次の作業の有無を判断し、次の作業があ
れば、以上述べた動作を初めから繰り返し、次の作業が
なければ動作を終了する。

第15図は、例えば第13図に示すような複数台のフォーク
リフトを選択して使用する場合の制御方式の例を示す。
第15図において、集中制御盤から各種のデータが入力さ
れると、フォークリフトを移動させるべきラインを判断
する。一方、複数のフォークリフトのうち使用しようと
するフォークリフトを選択すると、選択されたフォーク
リフトから出された信号に基づいてフォークリフトの大
きさが確認される。フォークリフトの大きさが確認され
るとその大きさに適応する通路幅が「大」「中」「小」
というように確認され、確認された通路幅が表示され
る。以後の移動棚の移動とフォークリフトの移動は第14
図に示した制御方式と同じであるから、以後の動作につ
いては第15図には示されていない。

なお、既に形成されている通路に再びフォークリフトを
進入させようとするとき、フォークリフトの大きさが前
回とは異なるときは、初めから通路形成動作を行わせる
ことは時間の無駄であるから、通路幅の選択スイッチを
選択操作し直すことにより、あるいは複数台のフォーク
リフトの中から１台を選択し直すことにより、既に形成
されている通路位置はそのままにして通路の幅を広げあ
るいは狭めるように上記通路に面する移動棚を移動させ
るようにしてもよい。第16図、第17図はこのような実施
例を示す。この実施例では、前記実施例のように移動棚
の移動による所定幅の通路の形成及びフォークリフトの
上記通路への進入、出納作業という一連の動作で終了す
るのではなく、第17図に示すように一連の作業の終了
後、次の作業の有無を見て次の作業が無い場合にのみ動
作終了とし、次の作業が有る場合は、次に形成しようと
する通路の幅が既に形成されている通路の幅と同じであ
るかどうかを見る。ここで既に形成されている通路幅と
同じであれば、その通路は既に形成されているかどうか
を見て棚を移動させまたフォークリフトを移動させる動
作に戻り、既に形成されている通路の幅と異なるときは
フォークリフトの大きさを見る動作まで戻る。

上記実施例によれば、一連の動作で所定の幅の通路が形
成され、この通路内でのフォークリフトによる出納作業
が終了し、次の作業の有無の判断で次の作業が有ると判
断され、通路幅の判断で既に形成されている通路の幅と
異なると判断されたときはその通路幅確認のステップに
戻る。従って、いま第16図に示すように所定の移動棚２
間に幅ｂなる通路が形成されていて、この通路内でのフ
ォークリフトによる出納が終了し、次の作業が有ってそ
の作業をする通路が同じ位置であり、かつ、通路幅が異
なるときは、そのときの通路確認信号に応じて、第16図
に示すように、上記幅ｂよりも狭い幅ａ又は広い幅ｃの
通路がその場で形成されることになる。

このように、第16図、第17図に示す実施例によれば、一
連の作業ごとに一連の動作をして終了に至るのではな
く、一連の作業の終了後次の作業が続けてある場合は、
引続き通路幅の判断及び通路形成位置の判断が行われて
判断に基づく動作が行われるので、例えば、次に形成す
る通路が既に形成されている通路の位置と同じである場
合は、各移動棚が一旦原位置に戻ることなくその場で指
令された幅の通路形成動作が行われるので、無駄な動き
がなくなり、能率的な通路形成動作及び出納作業を行う
ことができる。

本発明に適用な移動棚装置の構成や移動方式及び搬送装
置の構成や移動方式、また、これらの制御方式その他
は、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で多種多様の設計
変更が可能である。

（発明の効果） 本発明によれば、大量の物品をスペース効率良く保管管
理することができるという移動棚装置の利点を生かして
自動的に物品の入出庫を行うことができると共に、１台
の搬送装置で取り扱うことができる物品の量を従来の自
動倉庫等に比べて格段に増大させることができるし、各
種仕様の搬送装置を選択して使用する場合に、選択使用
する搬送装置に適応した幅の作業通路を形成することが
できるため、幅の小さい搬送装置を用いる場合はそれに
応じた小さい幅の作業通路を形成して搬送装置の作業距
離を最短化することによって物品出納作業の能率化を図
ることができ、また、誤って値の小さい作業通路に幅の
大きい搬送装置を進入させようとして移動棚装置を破損
するというようなことを防止することができる。また、
仕様の異なる複数の搬送装置を選択して使用する場合
に、搬送装置の選択によって作業通路幅を決定するよう
に構成することにより、通路幅の選択を誤りなく、か
つ、自動的に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に適用可能な移動棚装置の例を示す側面
図、第２図は同上平面図、第３図は上記移動棚装置にお
ける定位置停止用スイッチの例を示す側面図、第４図は
定位置停止用スイッチの別の例を示す平面図、第５図は
本発明に係る自動移動棚装置の実施例を示す側面図、第
６図は同上平面図、第７図は搬送装置の誘導線の敷設例
を示す平面図、第８図は本発明に適用可能な移動棚装置
の別の例を示す側面図、第９図は本発明に適用可能な移
動棚装置のさらに別の例を示す側面図、第10図は本発明
に適用可能な操作パネルの例を示す正面図、第11図は操
作パネルの別の例を示す正面図、第12図は本発明に適用
可能な制御系統の例を示すブロック図、第13図は制御系
統の別の例を示すブロック図、第14図は本発明装置の制
御方式の一例を示すフローチャート、第15図は制御方式
の別の例を示すフローチャート、第16図は別の制御方式
に基づく移動棚の動きを説明するための側面図、第17図
は制御方式の別の例を示すフローチャートである。 2,12……移動棚、18……搬送装置 18a,18b,18c,18d……搬送装置 31,35……通路幅選択スイッチ 40……移動棚装置

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭54−8369（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−119905（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−156208（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−144309（ＪＰ，Ａ) 特公 昭61−1322（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭56−41245（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】間口面に直角な方向に走行可能な複数の移
   動棚を集合可能かつ任意の移動棚と移動棚との間に作業
   通路を形成可能に並べてなる移動棚装置と、 上記作業通路内に入って移動棚との間で物品の出し入れ
   を行う搬送装置とを有してなり、 上記移動棚装置は、指令信号により走行して指令信号に
   より指定された位置に作業通路を形成するものであり、 上記搬送装置は、仕様の異なる複数台の中から選択して
   使用可能であり、選択された搬送装置は、形成された上
   記作業通路に入り、上記指令信号により指定された移動
   棚上の位置に物品を出し入れするものであり、 上記移動棚装置はまた、指定された位置に形成される通
   路の幅を、上記搬送装置を選択することによってその搬
   送装置の仕様に応じた幅に決定するものであることを特
   徴とする自動移動棚装置。
2. 【請求項２】搬送装置は、使用される搬送装置に関する
   入力データに基づいて選択される請求項１記載の自動移
   動棚装置。