JPS6227234A - 産業用ロボツトの制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボットの制御方法、制御装置に関
し、特に物品のパレタイジング、デパレタイジング用ロ
ボットに好適する制御方法、制御装置に関する。

〔従来の技術〕

産業用ロボットを用いて、パレット上にす 多数積上げ／れた略同−形状の物品をデパレタイジング
（つまり、−個ずつ持ち上げて適当な他所へ搬送する作
業）せしめる場合、パレット上の物品は作業が進行する
につれて、段数が減少するので、当然にロボットハンド
の物品つかみ位置も順次下方へと変位せしめなければな
らない。つまり、ティーチング時に、変位するつかみ位
置を夫々入力しておかなければならない。

ところが、上記物品段数が少く、あるいは物品の大きさ
く高さ）が予め正確に定まっている場合は問題ないが、
物品段数がきわめて多段（例えばシート状のものを多数
重 枚重ねて積層載置している場合）でｒ、物品の大きさく
高さ）が予め正確に判明していない場合、あるいは、物
品の大きさが大略は揃っているが、若干のバラツキがあ
り、その積み上げ順が判明していない場合等には、変位
するつかみ位置の入力が不可能てある。

また、上記のような予め変位位置を入力できない場合に
、物品保持ハンドＸ先端に接触センサー、光電スイッチ
等の、最上位物品を検出するセンサーを設けておき、こ
のセンサーが物品を検知した時点でハンドの移動を停止
するといった制御を行うことも考えられるが、この場合
には次のような不都合がある。

すなわち、上記のようにハンド先端のセンサー自体でも
ってハンド停止位置を検出せしめる時は、ハンドの物品
への激しい衝突を避けるために、ノ・ンドの下降（移動
）速度を瞬時に止まりうる程度の低速に設定しなければ
ならず、その場合には、バレッハンドの上記センサーに
よる物品上端をセ長くなるという重大な不都合が生じた
のてある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この発明は、上記問題を解決し、上記のような変位する
ロボット作業位置が予め判明していない場合にも、当該
作業をきわめ１・によって実行せしめうる制御方法およ
び装置を提供するものてある。

〔問題点を解決するための手段〕

すなわち、この発明に従った産業用ロボットの制御方法
は、ロボットハンド等のロボット作動部の、繰返し行程
における第１回目の作業位置をロボット制御装置内の記
憶手段に記憶せしめ、繰返し行程第２回目においては、
記憶してある上記第１回目の作業位置に、予めロボット
制御装置内の他の記憶手段に入力記憶してあるシフト量
を加えた目標位置までロボット作動部を高速移動し、次
に上記目標位置を通過した以降は、物品検出手段により
物品をセンシングせしめつつ低速移動して、検出手段が
物品を検出した時点で停止し、物品を保持、搬送等の所
定の他の動作を行い、第３回目以降においても同様に、
順次記憶してある前回の繰返し行程での作業位置にシフ
ト量を加えた目標位置まではロボット作動部を高速移動
し、次に残りの短い距離を低速移動せしめる方法てある
。

また、上記方法を実施するためのこの発明に係る制御装
置は、ａ）物品保持ハンド等のロボット作動部の移動速
度を（移動。

停止も含めて）調節する手段、とｂ）上記ロボット作動
部が最上位の物品等の所望の作業すべき位置にまで到達
したことを検出するリミットスイッチ等の検出手段と、
Ｃ）上記ロボット作動部が停止した位置を壬 検出するエンコーダ等の検出手段と、ｄ）上記停止位置
検出手段により検出した停止位置を記憶する記憶手段と
、ｅ）物品の大きさく高さ）等に基づいて予め設定され
たシフト量を記憶する記憶手段と、ｆ）上記ｄ）の記憶
手段に記憶した停止位置に、上記ｅ）の記憶手段に記憶
したシフト量を加算した値を目標位置として記憶する手
段と、上記ｆ）の記憶手段に記憶した目標位置までは上
記ａ）の速度調節手段を高速に設定し、目標位置通過後
は低速に切替える手段とからなる。

〔実　施　例〕

以下、図面に基づいてこの発明の実施例を直交座標型ロ
ボット（こよる箱状の物品の移し替えシステムに適用し
た例について説明する。

第２図はこの実施例システムの全体側面ハ０ 図であり、床上２カ所のメレット載置ステーション＋１
＋　＋２ｊ上に、当該ステーション＋１）　（２＋間で
往復移動するように設けられた直交座標型ロボット（３
）により、該ステーション（１）（２）上載置のワーク
積載パレット（Ｐｆ）かく！ ら空バット（ＰＣ）へと箱状ワークへ■を移し替えるよ
うになっている。

直交座標型ロボット（３）は、」１記載置ステーション
（１）　（２＋の上方に水平に架設したレール（４）上
を往復移動する移動枠（５）と、該移動枠（５）から上
下動自在に垂設した昇降アーム（６）と、該昇降アーム
（６）下端に連結したロボットハンド（７）とからなり
、ロボットハンド（７）は上記レール（４）に沿った水
平方向移動と昇降アーム（６）の昇降ストローク分の垂
直方向移動との２次元移動を行うが、上記移動枠（５）
を図面を貫（方向に延びたレール部材とすると共に昇降
アーム（６）を該レール部材に沿って移動自在となし、
ロボットハンド（７）を３次元移動を行うハンドとして
もよいことはもちろんてある。

また、この実施例のロボットノ・ンド（７）は多数のバ
キュームパッド（８）を有した吸着保持式のハンドてあ
るが、開閉するグリップ爪を有するつかみ保持式のハン
ドになしてもよい（第３図、第７図）。

さらに、この実施例では上記パレット載置ステーション
ｆｌｊ　＋２）夫々への、ワーク積載パレット（Ｐｆ　
）、空バレッｌ−（Ｐ　ｅ　）の搬入、搬出は鎖線図示
したような、パレット持上げリフタ（９）を有した無人
車（１１）でもって行うようになっているが、例えば該
載置ステーション（１）　＋２＋に替えて搬入、搬出コ
ンベアを設けてもよい。

そして、（１２）はこの実施例システムのロボン＋−（
３）を制位１ｊする制御装置ユニットであり、該制御装
置ユニッ）　（１，２）内には、第３図示したような、
ＣＰＵ（１３）、ＲＯＭ（１４）、ＲＡＭ１．５）、イ
ンターフェース（１６）（１７）、Ｄ／Ａコンバータ（
１８）および前記昇降アーノ、（６）の昇降駆動用サー
ボモータ（１９）に駆動信号を与えるドライバ（２１）
等が備えてあり、インターフェース（１６）を介しては
モータ（１つ）の回転数、すなわち、ロボットハンド責
７）の高さ位置を検出するエンコーダ（２２）からのｆ
言号が人力され、インターフェース（］７）を介しては
、ロボットハンド（７）に設けたりミツ！・スイッチ（
２３）からのＯＮ、ＯＦＦ信号が入力されるようになっ
ており、このリミットスイッチ（２３）は第４図に詳細
図示のように、昇降アーム（６）下端に取付けられて、
該昇降アーム（６）に対して、さらに若干量昇降自在に
支持された前記バキュームパッド（８）の取付棒（２４
）基端のドッグ（２５）の上昇（第４図実線→鎖線）、
つまりノくキュームパッド取付枠（２４）の上昇を検出
して、間接的にバキュ、−ムパッド（８）のワーク上面
への当接を検出するようになっているが、上記ＲＡＭ（
１５）およびＲＯＭ（１４）内にはこの実施例システム
に合わせて次の。

ような順でロボット動作するプログラムが書込まれてい
る。

なお、第４図において（２６）（２７）は取付枠（２４
）から突設したガイドシャフトであり、該ガイドシャフ
ト（２６）（２７）が昇降アーム（６）下端のスリーブ
（２８）（２９）内に、上下摺動自在に挿通されて取付
枠（２４）の昇降が許容され、中央のガイドシャツｈ（
２６）上端に螺装したナラ）（３１）により落下防止が
図られている。

第５図に示したフローチャートに基づいて、ロボットの
動作およびパレットの入替タイミング等について説明す
る。

すなわち、第２図において、左側のパレット（Ｐｆ）か
ら右側のバレッ）（Ｐｅ）へとワークＷの積み替えを行
うとし、ロボットハンド（７）に矢印（イ）図示の搬送
移動と、各移動端でのワークへヘリの吸着保持および解
放を行わぜるのてあるが、動作開始に先立ってはまず、
ロボット制御装置（１２）内のＲＡＭ（１５）に、パレ
ット（Ｐｆ）（Ｐｅ）間の間隔、つまりロボットハンド
（７）の水平移動距離、その間での移動速度等を入力す
ると同時に、最初のデパレタイジング動作（パレットか
らのワーク持上げ動作）でのロボットハンド（７）の高
速移動により到達しうる位置、Ｑまり、ワークＷが最大
個数積上げられたバレッ１−（Ｐｆ）上で昇降アーム（
６）が降下しても、ノ・ンド（７）が最上位のワークＷ
に衝突しない位置（例えば第２図においてパレット（Ｐ
ｆ）上に積上げるワークの最高高さが最大限床上１７３
０朋てあるとすると、１７５０　ＭＭ程度に設定する）
を初期目標値（Ｄ７ＳＯ）として入力すると共に、後に
詳述する個々のワーク高さく厚み）に応じて設定したシ
フト量（ｓ；Ｔ’ｒ　）とパレット高さに応じて設定し
た上限値（ＬＨＩ）とを入力する（ステップ■）。

なお、上記初期目標値（ＤＩＳＯ）、シフト１（ＳＦＴ
）、上限値（ＬＨＩ）は、この場合昇降アーム（６）の
ストローク長さっまり、ハンド（７）　′９．．レール
（４）からの下降量として表わす。したがって、上記値
（ＤＩＳＯ）、（ＬＨＩ）は大てあるほど第２図におい
ては低位置を表し、小てあるほど高位置を表す。

この実施例システムでは、パレット （Ｐｆ　）上に最大５個のワークＷを積載しステーショ
ン（１）　（２ｊ　上でのバレッ）（ｐｆ）（Ｐｅ）ｊ
二面高さが床上７００問、各ワークの高さく厚み）がほ
ぼ２００　ＭＭで±５５朋程のバラツキが・あるものと
すると、上記パレット上面高さ、床上７００門にシフト
区 量を設定する際の低速移動Ｘ間２０朋を越える。例えば
３０朋を加えた高さ床上７３０羽を昇降アーム（６）の
ストローク長さに換算しｒｌ　４７０Ｊ−を上限値（Ｌ
ＨＩ）として入力し、上記ワーク厚み２００間に２０朋
程度の低速移動区間を設定して２００−２０＝ｒ１８０
ｊ−をンフ量（ＳＦＴ）として入力する。前記初期目標
値（ＤＩＳＯ）１７５０朋も、昇降アース、（６）のス
トロークの長さに換算した値ｒ４５０ｊ−として入力し
てある。

したがって、次にシステムを始動すると、ロボットハン
ド（７）は第２図１点鎖線図示のバレッｌ−（Ｐ　ｆ　
）上位置に移動して待機しくステップ■）、ここで目標
値（ＤＩＳＯ）が上限値（Ｌ）ｉＩ）より大てあるかど
う力＼つまり正規の高さ関係でいうならば、目標値（高
さ）が上限値（高さ）よりも低いかどうかを判定しくス
テップ■）、この判定結果に基づいて、目標値（ＤＩＳ
Ｏ）が上限値（ＬＨＩ）よりも大ならば、後に詳述する
パレット入替行程を行い、小ならば続いてデパレタイジ
ング動作を行う。

上述したように初期目標値（ＤＩＳＯ）は「４５０」、
上限値（ＬＨＩ）は ｒｌ　４７０Ｊてあるので、（ＤＩＳＯ）＜（ＬＩ（Ｉ
）であり、デパレタイジング動作を続行する。

すなわち、次には前記ＲＯＭ（１４）内に書き込んてあ
るプログラムに従って昇降アーム（６）は第６図に示し
た台形の速度パタ−ン（Ｖ、Ｉ−）を画いて下降する。

すなわち、ＲＯＭ（１，１４）内には目標値に′ までは高速移動（Ｊ／ｆ　’）せしめ、目標値を通過し
た後は低速に切換えてハンド（７）を低速下降（、￥’
Ｓ）せしめるプログラムが書込んであり、上述した第１
回目のデパレタイジング動作では目標値はｒ４．５０Ｊ
てあるので、ハンド（７）は昇降アームストロークが「
４５０Ｊに伸びるまで高速移動（身ｆ）し、以後は低速
移動（、’ｔｌ’ｓ）する（ステップ■）。

なお、第６図における横軸は昇降アーム（６）の下降ス
トローク、縦軸は移動速度を示し、速度パターン（ＶＩ
）は上述の第１回目のデパレタイジング動作（１個目の
ワー多 夕の移替え行程）におけグ速度パターンを示し、速度パ
ターン（Ｖ２）（Ｖ３）は夫々第２回目以降のデパレタ
イジング動作（２回目以降のワークの移替え行程）にお
けるパターンを示す（後述）。

そして、低速移動に切換わって下降を続けるハンド（７
）は、最上段のワークＷ上面に当接するまでは下降を続
け、最上段のワークＷに当接した時点で、前記リミット
ａイ昇を検出して、○Ｎ信号を発しくステップ■）、該
ＯＮ信号により下降停止する（ステップ■）。

上記低速による下降移動区間ＣＸ５） （第６図）は、入力する初期目標値 （ＤＩＳＯ）を、最上段ワークの上面高さの最高値（例
えば前述の床上１７３０ｍｍ）に近づけて設定しておけ
ば、十分短い区間とすることができ、例えば上記例では
最上段ワークの上面高さが、昇降アームストロークに換
算してｒ５００Ｊの高さであったので、ｌ’４５０ｊの
時点で低速移動に切換えられたノ・ンド（７）は５０ｍ
ｍ下降したｒ５００Ｊの高さで、リミットスイッチ（２
３）がＯＮＬで停止する（第２図）。

また、上記ハンド（７）のワーク上面への当接は、ハン
ド（７）が低速移動しているので、ワークに変形をもた
らしたり、あるいはハンド（７）側に故障をひき起こす
ほどの衝撃は何ら与えずバキュームパッド（８）の取付
枠（２４）が若干量昇降自在になっていることと相まっ
てバ・トユームパッド（８）はきわめてソフトにワーク
上面に当接し停止する。

そして、ハンド（７）が停止した時点での商工 さが前記戸ンコーダ（２２）からの信号としてＲＡＭ（
１５）内に記憶され（例えば上記例では昇降アームスＩ
・ワークｒ５００Ｊが記憶され」、この記憶値に、予め
入力し＝　「６８０Ｊ　）　ヲ新タナ目標ｆ＆（Ｄｔ３
１　）として記憶しくステップ■）、次にバキュームパ
ッド（８）の吸引をＯＮして、ワークＷを吸着保持し、
ハンド上昇、搬送移動、ワークを他の空バレッＩ−（Ｐ
ｅ）上へと積卸しくパレタイジング動作）、再び第２図
一点鎖線図示の位置へと戻ってくる、一連の動作（繰返
し行程の一単位としてのワーク移し替え行程）を行う（
ステップ■）。

上記ステップ■は、もちろん予め入ノＪした多数のコマ
ンド入力により実行されるが、ステップ■〜■は１つの
コマンド入力にょり実行される。

マタ、」１記他方の空パレット（Ｐｅ）へのパレタイジ
ング動作においても、後に詳述するように、本発明によ
る制御方法を適用することができる。

上記ステップ■で第２図一点鎖線図示位置へと戻ってき
たハンド（７）は、再び当該位置で待機して（ステップ
■）、ステップ■において新たな目標値として記憶した
値ｒ６８０Ｊ＜上限値ｒｌ　４７０Ｊてあるので、続け
て２個目のワークのデパレタイジング動作（単位行程の
２回目の繰返し）を開始する（ステップ■）。

そして、次にステップ■で同じ（目標値（ＤＩＳＩ）ま
での高速移動（）ｆｆ　）と、目標値を通過してからの
低速移・動（Ｘｓ）を実行するのてあるが、今度は目標
値 （ＤＩＳＩ）がｒ６８０Ｊに変化しているので、第６図
示の高速移動区間＜、；Ｉｆ）が延びた速度パターン（
Ｖ２）でもってハンド（７）が下降し、上記新たな目標
値 （ＤｒＳｌ）は前回ハンド（７）が停止した位置、つま
り最上段のワーク上面位置に、ワーク厚み量より若干小
のソフト量（Ｓ、ＦＴ）を加えた値になっているから、
ハンド（７）は２段目のワークＷに当接する直前で低速
移動に切換わる。

すなわち、目標値ｒ６８０Ｊで低速移動に切換わり、２
段目のワークＷ上面高さは昇降アームストロークに換算
してｒ７００Ｊであったので、ハンドはｒ７００Ｊ− ｒ６８０Ｊ＝２０ｍｍだけ低速移動にて下降してリミッ
トスイッチ（２３）ＯＮにより停止する（ステップ■）
。

そして、上記停止位置が／ンコーダ （２２）からの信号としてＲＡＭ（１５）内に記憶され
、この記憶値ｒ７００Ｊにシフト量（ＳＦＴ）の値ｒ１
８０ｊが加算されて（ｒ７００Ｊ　＋ｒ１８０Ｊ　− ｒ８８０Ｊ）、該加算値が新たな目標値（ＤＩＳ、［ｌ
ｒ）として記憶される（ステップ■）が、上記停止位置
は昇降アーム（６）がリミットスイッチ（２３）による
ワーク上面をセンシングし乍ら下降し、実際にワークＷ
上面に当接した時点での停、正位置てあるので、例えば
２段目のワーク厚みが基準値（２００朋）より僅かに小
であり、１９８ｍｍシかなかった場合には、ロボットハ
ンド（７）は上記位置ｒ７００Ｊでは停止せず、昇降ア
ームストロークに換算してｒ７０２」の値の高さで停止
し、新たな目標値 （Ｄ　丁　Ｓ２）　　は　ｒ７０２Ｊ　　、＋ｒｌ　　
８０Ｊ　　＝ｒ８８２ｊとして記憶される。

つまり、制御装置（］２）のＲＡ、　Ｍ（１５）内に記
憶される、；欠口の繰返し単位行程における目標値は、
常に直前の（１回前の）単位行程における、実際のハン
ド停止位置を基にして、当該値にシフト量（ＳＥＴ）を
加算して算出するので、ワークＷの厚みのバラツキが累
積されて、ノ＼ンド（７）の低速移動区間（、ｒｓ）が
長くなったり、あるいはＯになってしまって、／％ンド
（７）が高速移動状態のままワークＷ上面に衝突すると
いった支障が生じない。

そして、ステップ■で２段目のワークＷをパレット（Ｐ
ｅ）側へ搬送移載した後、上記のようにして新たな目標
値（ＤＩＳ２・）、として記憶された値ｒ８８０Ｊに基
づいて第３回日の移し替え行程が、↑二連の第１．２回
目と同様にして繰り返され（）・ンドの下降動作の速度
パターンは第６図パターン（Ｖ３）のようになる）、以
後も同様の単位行程を繰返し、最下段のワークへＭを搬
送移載した時点では、目標値（ＤＩＳ５）はｒ１３００
ｊ　＋　ｒ１８０Ｊ−ｒ１４．８０Ｊとなっているので
、５回日の繰返し単位行程におけるステップ■では、目
標値 （ＤＩＳ５）ｒｚｓｏＪ＞、ｈ限値 （ＬＨＩ　）ｒｌ　４７０Ｊとなり、デノマレタイジン
グ動作に替わって次のようなパレット入替行程が開始さ
れる。

すなわち、上記ロボットの制御装置 （１２）から、この実施例のシステム全体をコントロー
ルしている上位コンピュータ（図示せず）へとパレット
入替要求信号が発せられ（ステップ■）、該信号によっ
て前記無人車（１１）が当該ステーション（１）へと空
になったパレット（Ｐｆ）を受取りに来て、該バレッｌ
−（Ｐ　ｆ　）をリフタ（９）上に載せて搬出し、続い
て同一または他の無人車（１１）がワークＷを積載した
パレット（Ｐｆ）を当該ステーション（１）へと搬入し
て来て、受渡し載置する。

並行して同一または他の無人車（１］）が他方のステー
ション（２）へとワークの満載されたバレッ）（Ｐｅ）
を受取り・に行き、当該パレット（Ｐｅ）をリフタ（９
）上に受取って次行程の他所へと搬送し、続いて空パレ
ット（Ｐｅ）を該他方のステーション（２）へと搬入し
て載置する。

そして、上記ステーション（１）上への新たな満載バレ
ッ１−（Ｐｆ）の搬入とステーション（２）上への新た
な空バレッ）（Ｐｅ）の搬入とが適正に載置されたこと
が、信号としてロボット制御装置（１２）に入力された
ならば（ステップ＠）、ロボットは上述のワーク移替え
行程（ステップ■〜■）を繰返し、再び最上段のワーク
Ｗから順に他のパレットへと移送載置していく。

上記の新たなパレット（Ｐｆ）上からのワーク移替え行
程が開始される際には、目標値（ＤＩＳＯ）は再び、稼
動前に入力した初期目標値（ＤＩＳＯ）つまり前記 ｒ４５０ｊ−に変更されるが、上記初期目標値（ＤＩＳ
Ｏ）の書込みを保存しておけば、前回のパレットについ
ての移替行程の最終の目標値（ＤＩＳ５）に変えて、当
該初期目標値（ＤＩＳＯ）を直ちに読出しして変更でき
る。また、繰返し行程２７目以降に設定する目標値（Ｄ
ＩＳＩ　） （ＤＩＳ２　）・・・・・・・・は、同一のアドレスに
書込みして順に塗り変えていくようにしてもよいし、逐
次別のアドレスへと記憶していくようにしてもよい。

上記説明は主にパレット（Ｐｒ）からのデパレタイジン
グ動作についてであったが、パレタイジング動作（パレ
ット（Ｐｅ）上へのワークの積卸し動作）についても略
同様にして行うことができる。

すなわち、−上記実施例の移替えシステムにおけるパレ
タイジング動作について適用した場合には、初期目標値
（ＤＩＳＯ）として、ステーション（２）上のパレット
Ｗ上面高さよりもワーク一枚の厚み分より若干大きい２
５０朋を加えた床上高さ９５０羽を、昇降アームストロ
ークに換算した値 ｒｌ　２５０Ｊにして入力し、シフト量（ＳＦＴ）とし
てはワーク厚み２００ｆｆｉＷに２０ｍｍ程度の低速移
動区間を設定して２００＋２０＝２２０朋を、負号をつ
けてｒ−２２０」−として入力する。

また、上限値（ＬＨＩ）に替えて、下限値（ＬＬｏ）を
「２９０」として入力し、前記ステップ■での判定内容
を目標値 （ＤＩＳ）≦下限値（ＬＬＯ＞になし、Ｎｏならば続け
てステップ■〜■のパレタイジング動作を中止し、ステ
ップ■［相］の新パレツト入替行程を行うようにする。

すなわち、上記のように設定し、システムを始動したな
らば、まず最初に吸着したワークＷをステーション（２
）　、、ｈへ移送して来たロボットハンド（７）は、初
期目標値（つまり、床上高さ９５Ｃ１ｌまで高速で下降
し、後低速にて下降する。短い区間（約５０朋）の低速
移動後ワークＷ下面がモ廿カバレッＩ−（Ｐｅ）上面に
当接するので、前記リミットスイッチ（２３）がＯＮし
、ロボットハンド（７）は下降を停止し、ワークＷを解
放すると共に、記憶した停止位置ｒｌ　３００Ｊにシフ
ト量ｒ−２２０Ｊを加えた値ｒｌ　Ｏ８０Ｊを次回の目
標値（Ｄ、ＩＳ１’）として設定する。この際、シフト
量が負の値（つまり、昇降アームのストローク量として
は、縮小の方向）、次回の目標値（ＤＩＳＩ）としては
、前述のデパレタイジング動作とは逆に、順に高い位置
が設定され、その設定位置も予想される次回のパレタイ
ジング動作により積降ろすワーク上面よりも僅か（ｒ２
２０Ｊ− ｒ２００Ｊ　＝　ｒ２０Ｊ　ｍｌ上方の位置が設定され
、当該２Ｑｍｍ程度が２回目以降の低速移動区間となる
。

上記のようにして次々に新しい目標値 （ＤＩＳＩ）、（ＤＩＳ２　）・・・・・・が設定され
、新しい目標値に基づいて次回のパレタイジング動作が
行われて行き、この実施例ではワーク厚さが約２００朋
に略一定しているので、（つまり５個積卸した後には）
５回目には目標値（ＤＩＳ５　）がｒ２８０Ｊになり、
目標値（ＤＩＳ５）ｒ２８０Ｊ＜下限値（ＬＬＯ）ｒ２
９０Ｊとなって（ステップ■）、パレタイジング動作が
停止して新パレツト入替行程へと移行する。

上記パレタイジング動作、デパレタイジング動作を行う
場合、シフト量（ＤＩＳ）の絶対値はワークの標準の厚
み（高さ）に安全を見込んだ若干量を、夫々減算または
加算した値（つまり、上述の例では ｒ２００Ｊ　−ｒ２０Ｊ　＝　ＩＩ　８０Ｊ、ｒ２０ｏ
Ｊ　＋ｒ２０Ｊ　＝　ｒ２２０」）としておけば、低速
移動区間を極力短距離になして、所要時間を短縮できる
が、例えば多数枚積層載置してある可撓シート状物を上
から１枚ずつ吸着して持ち上げ、移送するような特殊な
場合には、ワーク（シート状物）の実質的な厚みが「０
」に近いということと、ロボットハンドは目標値までは
高速で移動するとはいえ、第６図示のように目標値に近
づいた時点ではハンド移動速度は台形パターンを画いて
急激に減速するので、上記シフト量をｒＯＪに設定して
もよい。

つまり、可撓シートの吸着持ち上げの場合には、ロボッ
トハンドは前回の吸着持ち上げ動作時において降下した
高さまでは、第６図示のような台形の速度パターンを画
いて高速下降するようにしてもよい。

また、上記実施例はいずれもロボットハンドが垂直方向
に移動してワークをパレタイジングまたはデパンタイジ
ングする場合の例であったが、第７図示のようにワーク
Ｗをパレット（Ｐ）上に、水平方向に互いに面αコノ を接して、載置していく（矢印夏）ような場合にも、本
発明を容易に適用しうろことは明らかであろう。なお、
第７図において（７ａ）はグリップ爪てある。

さらに、第１図（こ、本発明の制御方法を実施するため
のコンピュータを含めた種々の手段からなる制御装置全
体を機能別にブロックとして表べしたブロック図を示す
。

すなわち、（２１）はロボットハンド（７）の下降（移
動）速度を調節する手段、つまり、駆動モータ（１つ）
の回転数を外部からの入力信号（後述の切換手段（３５
）または前記リミットスイッチ（２３）からの信号）に
より高低速に切換えたり、停止する手段としてのドライ
バ、（３２）は、ロボシ ットハンド（７）の下降端停止位置を々ンコーダ（２２
）からの入力信号として記憶する手段（３３）は物品の
大きさく」二側の場合にはワークの厚み）等に基づいて
予め設定されたシフト量を記憶する手段であり、（３４
）は上記記憶手段（３２）に記憶したハンドの停止位置
に、上記他の記憶手段（３３）に記憶してあるシフト量
を加算した値を目標値として記憶する手段、（３５）は
上記記憶手段（３４）に記憶した目標値までは上記ドラ
イバ（２１）に高速移動の信号を発信せしめ、目標値通
過後は低速移動に切換えて信号を発信せしめる切換手段
てある。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなように、この発明に従えば変位す
るロボット作業位置が予め個々に判明していない場合に
も、当該作業を、最初から全動作をティーチングした場
合とほとんど同様の迅速さでもって実行せしめつる。ま
た、それだけ迅速に移動せしめても、ハンド等のロボッ
ト作動部の物品への衝突といった事故が生じない。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の制御装置全体を機能別のブロックと
して表わしたブロック図、第２図はこの発明を直交座標
型ロボットを用いた箱状物品の移し替えシステムに適用
した場合の全（を側面図、第３図はロボットの制御装置
内の構成を主に示したプロ・ツク図、第４図はロボット
ハンドの一部縦断面図、第５図はデパレタイジング作業
のフローチャー１・、第６図は各繰返し行程でのロボッ
トハンドの下降速度パターンを示す図、第７図はワーク
をパレット上水平方向に連続に並置していく場合のパレ
タイジング作業を示した説明図てある。 （１）　（２）　　・・・　パレット載置ステーション
（３）・・・　直交座標型ロボット （７）・・・　ロボットハンド （１２）　・・・　制御装置ユニット （１３）　・・・　ＣＰＵ （１４）　・・・　ＲＯＭ （１５）　・・・　ＲＡＭ （１９）　・・・　サーボモータ （２１）　・・・　ドライバ （２２）　・・・　エンコーダ （２３）　・・・　リミットスイッチ （３２）　・・・　停止位置記憶手段 （３３）　・・・　シフト量記憶手段 （３４）　・・・　目標値記憶手段 （３５）・・・切換手段 （Ｐｆ　）　（Ｐｅ　）　　・・・　パンット（Ｗ）　
　　　・・・　　　ワ　　　−　　　り（ＤＩＳ）（Ｄ
Ｉ’Ｓ）　　・・・　目標値（５ＦＴ）（５ＦＴ）　　
・・・　シフト量（Ｖ］、）（Ｖ２）（Ｖ３）　−・・ 速度パターン （Ｖｆ）　　・・・　高速移動 薗５図 第１図 憩 第７図 第２図 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、物品保持ハンド等のロボット作動部に、物品受取受
   渡し動作、搬送動作等の一連の 動作からなる単位行程を繰返させて、物品 パレタイジング作業または物品デパレタイ ジング作業等の、作業すべき位置が単位行 程を繰返すにつれて略同一量ずつ変位する 作業を実行せしめる際、上記ロボット作動 部の各単位行程での作業位置を記憶せしめ ていき、順次次回の単位行程では、記憶し てある前回の単位行程での作業位置に予め 設定したシフト量を加えた目標位置までは ロボット作動部を高速で移動し、次に最終 の停止位置までの残りの短距離は停止位置 検出手段によりセンシングせしめつつ低速 移動することを特徴とする産業用ロボット の制御方法。 ２、ａ）物品保持ハンド等のロボット作動部の移動速度
   を調節する手段。 ｂ）上記ロボット作動部が作業位置まで到 達したことを検出する手段。 ｃ）上記ロボット作動部が停止した位置を 検出する手段。 ｄ）上記ｃ）の検出手段による停止位置を 記憶する手段。 ｅ）物品の大きさ等に基づいて予め設定さ れたシフト量を記憶する手段。 ｆ）上記ｄ）の記憶手段に記憶した停止位 置に、上記ｅ）の記憶手段に記憶したシ フト量を加算した値を目標位置として記 憶する手段。 ｇ）上記ｆ）の記憶手段に記憶した目標位 置までは、上記ａ）の速度調節手段を高 速に設定し、目標位置通過後は低速に切 換える手段。 とからなることを特徴とする産業用ロボッ トの制御装置。