JPH07253805A - 移動経路選出方法および基板穴明け方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 座標点が多い場合でも、移動距離が短い移動
経路を短時間に選出することが出来る移動経路選出方法
および基板穴明け方法および装置を提供する。 【構成】 基板（Ｋ）上のマーク（ｍ１，…）を全て通
る移動経路の全てのパターン数より少数かつ複数の候補
パターンを外部記憶装置２に登録し、それら候補パター
ンから更に少数の抽出パターンを抽出するための抽出条
件を外部記憶装置２に設定し、実際の基板Ｋのパラメー
タを入出力装置３により入力する。演算制御装置１は、
実際の基板Ｋのマークの位置データを抽出条件に照らし
て候補パターンから抽出パターンを絞り込み、その抽出
パターンについて移動距離を算出し、移動経路が最短の
抽出パターンに対応する移動パターンを穴明け移動経路
に選定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動経路選出方法およ
び基板穴明け方法および装置に関する。更に詳しくは、
移動距離が短い移動経路を短時間に選出することが出来
る移動経路選出方法および穴明け加工した基板を生産性
高く製造することが出来る基板穴明け方法およびその基
板穴明け方法を実施する基板穴明け装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】各座標点を１度ずつ通って複数の座標点
を全て通る移動経路の一つを選出する移動経路選出方法
は、数値制御工作機械、数値制御ロボット、ＦＡ、ＦＭ
Ｓなどにおいて、例えばプリント基板の加工、自動車の
シャーシ溶接や塗装、立体自動倉庫、無人搬送車などに
用いられている。従来の移動経路選出方法としては、移
動経路の全てのパターンについて移動距離を算出し、移
動距離が最短のパターンに対応する移動経路を選出する
いわゆる総当たり法が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記総当たり法では、
移動距離が最短の移動経路を確実に選出することが出来
るが、座標点が多くなると、パターン数が階乗で増加す
るため、莫大な演算時間を要し、生産性が悪くなる問題
点がある。例えば、図１５に示すように、縦２個×横３
個のマトリクス状に６個の矩形のシートＳがレイアウト
され且つ各シートＳの略対角位置に１個ずつ基準マーク
ｍ１〜ｍ12が規則的に配置されている基板Ｋがあり、そ
の基準マークｍ１を始点として全ての基準マークｍ１〜
ｍ12に穴を明ける場合を想定すると、移動パターンは１
１！個に上り、莫大な演算時間を要し、生産性が悪くな
る。なお、図１６に移動パターンを幾つかを例示する。
そこで、本発明の目的は、座標点が多い場合でも、移動
距離が短い移動経路を短時間に選出することが出来る移
動経路選出方法および穴明け加工した基板を生産性高く
製造することが出来る基板穴明け方法およびその基板穴
明け方法を実施する基板穴明け装置を提供することにあ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】第１の観点では、本発明
は、各座標点を１度ずつ通って複数の座標点を全て通る
移動経路の一つを選出する移動経路選出方法であって、
移動経路の全てのパターン数またはそれより少数かつ複
数の候補パターンを用意し、それら候補パターンに基づ
いて抽出条件を設定し、前記複数の座標点の全部または
一部を前記抽出条件に照して前記候補パターンから更に
少数の抽出パターンを抽出し、その抽出パターンの移動
距離を比較し、移動距離が最短の抽出パターンに対応す
る移動経路を選出することを特徴とする移動経路選出方
法を提供する。

【０００５】第２の観点では、本発明は、１枚の基板上
に配置されている複数のマークの位置に全て穴を明ける
経路を選出し、その経路をたどって穴明け加工する基板
穴明け方法において、各マークを１度ずつ通って１枚の
基板上のマークを全て通る移動経路の全てのパターン数
またはそれより少数かつ複数の候補パターンを用意し、
それら候補パターンに基づいて抽出条件を設定し、前記
複数のマークの全部または一部を前記抽出条件に照して
前記候補パターンから更に少数の抽出パターンを抽出
し、その抽出パターンの移動距離を比較し、移動距離が
最短の抽出パターンに対応する移動経路を基板穴明け経
路として選出することを特徴とする基板穴明け方法を提
供する。

【０００６】第３の観点では、本発明は、各マーク（ｍ
１，ｍ２，…）を１度ずつ通って１枚の基板（Ｋ）上の
マークを全て通る移動経路の全てのパターン数またはそ
れより少数かつ複数の候補パターンを記憶する候補パタ
ーン記憶手段（２）と、それら候補パターンから抽出パ
ターンを抽出するための抽出条件を記憶する抽出条件記
憶手段（２）と、上記構成の基準穴明け経路選出方法に
より基準穴明け経路を選出する基準穴明け経路選出手段
（１）と、基板に穴を明ける穿孔手段（７）と、選出し
た基準穴明け経路の順に基板（Ｋ）または前記穿孔手段
（７）を移動する移動手段（５）とを具備することを特
徴とする基板穴明け装置（１００）を提供する。

【０００７】

【作用】上記第１の観点による移動経路選出方法では、
各座標点を１度ずつ通って複数の座標点を全て通る移動
経路の複数の候補パターンを用意する。例えば、操作者
が考えついた移動距離の短い移動パターンや，操作者が
経験的に知った移動距離の短い移動パターンを候補パタ
ーンとして用意する。次に、用意した候補パターンに基
づいて抽出条件を設定する。例えば、複数の座標点の全
て又は一部に着目して候補パターンをジグザグパターン
かＵターンパターンかに２分し、ジグザグパターンとＵ
ターンパターンのいずれの移動距離が短いかを判定し、
短い方の移動パターンに属する候補パターンを抽出する
ような抽出条件を設定する。次に、複数の座標点の全部
または一部を前記抽出条件に照して前記候補パターンか
ら更に少数の抽出パターンを抽出する。最後に、得られ
た抽出パターンの移動距離を比較し、移動距離が最短の
抽出パターンに対応する移動経路を選出する。これによ
れば、移動距離を算出すべきパターン数が少なくなるの
で、演算時間が短時間で済む。また、移動距離が短い候
補パターンを用意し、その中から移動距離が短い抽出パ
ターンを抽出条件で絞り込み、その中で移動距離を比較
して最短の移動パターンを選ぶので、移動距離が短い移
動経路を選定できる可能性が高い。かくして、座標点が
多い場合でも、移動距離が短い移動経路を短時間に選出
できるようになる。

【０００８】上記第２の観点による基板穴明け方法で
は、各マークを１度ずつ通って複数のマークを全て通る
移動経路の複数の候補パターンを用意する。例えば、操
作者が考えついた移動距離の短い移動パターンや，操作
者が経験的に知った移動距離の短い移動パターンを候補
パターンとして用意する。次に、用意した候補パターン
に基づいて抽出条件を設定する。例えば、複数のマーク
の全て又は一部に着目して候補パターンをジグザグパタ
ーンかＵターンパターンかに２分し、ジグザグパターン
とＵターンパターンのいずれの移動距離が短いかを判定
し、短い方の移動パターンに属する候補パターンを抽出
するような抽出条件を設定する。次に、複数のマークの
全部または一部を前記抽出条件に照して前記候補パター
ンから更に少数の抽出パターンを抽出する。次に、得ら
れた抽出パターンの移動距離を比較し、移動距離が最短
の抽出パターンに対応する移動経路を基板穴明け経路と
して選出する。最後に、前記基板穴明け経路をたどって
穴明け加工する。これによれば、移動距離を算出すべき
パターン数が少なくなるので、演算時間が短時間で済
む。また、移動距離が短い候補パターンを用意し、その
中から移動距離が短い抽出パターンを抽出条件で絞り込
み、その中で移動距離を比較して最短の移動パターンを
選ぶので、移動距離が短い基板穴明け経路を選定できる
可能性が高い。かくして、マークが多い場合でも、生産
性高く基板に穴明け加工できるようになる。

【０００９】第３の観点による基板穴明け装置（１０
０）では、基板（Ｋ）上のマークを全て通る移動経路の
複数の候補パターンを候補パターン記憶手段（２）に記
憶し、それら候補パターンから抽出パターンを抽出する
ための抽出条件を抽出条件記憶手段（２）に記憶し、基
準穴明け経路選出手段（１）により上記基準穴明け経路
選出方法を実施して基準穴明け経路を選出する。そし
て、選出した基準穴明け経路の順に基板（Ｋ）または前
記穿孔手段（７）を移動手段（５）により移動して、マ
ークに基準穴を明けて行く。これによれば、マークが多
い場合でも、移動距離が短い基板穴明け経路が短時間に
選出され、それに従って穴明けされるので、生産性高く
基板に穴明け加工できるようになる。

【００１０】

【実施例】以下、図に示す実施例により本発明をさらに
説明する。なお、これにより本発明が限定されるもので
はない。図１は、本発明の一実施例の基板穴明け装置の
構成図である。この基板穴明け装置１００は、演算制御
装置１と，外部記憶装置２と，入出力装置３と，テーブ
ル駆動装置４と，テーブル５と，スピンドル駆動装置６
と，スピンドル７と，ドリル８とを具備して構成されて
いる。この基板穴明け装置１００では、基板Ｋ上のマー
ク（ｍ１，…）を全て通る移動経路の全てのパターン数
より少数かつ複数の候補パターンを外部記憶装置２に登
録し、それら候補パターンから更に少数の抽出パターン
を抽出するための抽出条件を外部記憶装置２に設定し、
実際の基板Ｋのパラメータを入出力装置３により入力す
る。すると、演算制御装置１は、実際の基板Ｋのマーク
の位置データを抽出条件に照らして候補パターンから抽
出パターンを絞り込み、その抽出パターンについて移動
距離を算出し、移動経路が最短の抽出パターンに対応す
る移動パターンを穴明け移動経路に選定する。そして、
演算制御装置１は、テーブル駆動装置４を介してテーブ
ル５を駆動し、基板Ｋを移動させて前記穴明け移動経路
に沿って順にマークをドリル８に対応付け、同時にスピ
ンドル駆動装置６を介してスピンドル７を回転させ、ド
リル８で穴明け加工を行う。

【００１１】図２に示すように、基板Ｋには、例えば縦
２個×横３個のマトリクス状に６個の矩形のシートＳが
レイアウトされている。また、各シートＳの略対角位置
に、１個ずつ基準マークｍ１〜ｍ12が規則的に配置され
ている。なお、Ｄｘは縦方向基準マークピッチであり、
Ｄｙは横方向基準マークピッチである。また、（Ｘ１，
Ｙ１）は基準マークｍ１の位置座標であり、（Ｘ３，Ｙ
３）は基準マークｍ３の位置座標である。

【００１２】図３は、基板穴明け装置１００の動作を示
すフローチャートである。ステップＳ１では、基板Ｋの
形状や基準マークの配置を勘案して候補パターンを登録
する。例えば図２に示す基板Ｋに対しては図４の（ａ）
〜（ｆ）に示すような候補パターンを操作者が入力し、
外部記憶装置２に記憶しておく。ステップＳ２では、候
補パターンを勘案して抽出条件を設定する。例えば図４
の（ａ）〜（ｆ）に示すような候補パターンに対しては
次に示す［抽出条件１］〜［抽出条件４］を操作者が入
力し、外部記憶装置２に記憶しておく。

【００１３】［抽出条件１］（基準マークαとβの距離
を｜α−β｜と表記する） if ｜ｍ₃−ｍ₁｜＋｜ｍ₃−ｍ₂｜＜｜ｍ₂−ｍ₁｜×２ then ｍ₁，ｍ₃，ｍ₂，ｍ₄ の順列を含む候補パターン
を抽出する else ｍ₁，ｍ₂，ｍ₄，ｍ₃ の順列を含む候補パターン
を抽出する ［抽出条件２］ if ｜ｍ₃−ｍ₁｜＋｜ｍ₅−ｍ₃｜＜｜ｍ₅−ｍ₁｜×２ then ｍ₁，ｍ₃，ｍ₅，ｍ₇，ｍ₉，ｍ₁₁ の順列を含む候
補パターンを抽出する else ｍ₁，ｍ₅，ｍ₉，ｍ₁₁，ｍ₇，ｍ₃ の順列を含む候
補パターンを抽出する ［抽出条件３］ if ｜ｍ₆−ｍ₄｜＋｜ｍ₆−ｍ₃｜＜｜ｍ₄−ｍ₃｜×２ then ｍ₄，ｍ₆，ｍ₃，ｍ₅ の順列を含む候補パターン
を抽出する else ｍ₄，ｍ₃，ｍ₅，ｍ₆ の順列を含む候補パターン
を抽出する ［抽出条件４］ if ｜ｍ₁₀−ｍ₇｜＋｜ｍ₁₀−ｍ₁₁｜＜｜ｍ₇−ｍ₁₁｜
×２ then ｍ₁₁，ｍ₁₀，ｍ₇，ｍ₆，ｍ₃，ｍ₂の順列を含む候
補パターンを抽出する else ｍ₁₁，ｍ₇，ｍ₃，ｍ₂，ｍ₆，ｍ₁₀の順列を含む候
補パターンを抽出する なお、上記［抽出条件１］〜［抽出条件４］は、次の原
理による。

【００１４】［抽出条件の原理］第１のマーク群（例え
ばｍ１，ｍ２）と第２のマーク群（例えばｍ３，ｍ４）
とが２列に並んでいるときに、第１のマーク群と第２の
マーク群とを往復しながら列方向を一方向に進む移動パ
ターンをジグザグパターン（例えば図４の（ａ）のｍ
１，ｍ３，ｍ２，ｍ４の移動パターン）と呼び、第１の
マーク群のみを通過しながら列方向を一方向に進み次に
第１のマーク群から第２のマーク群に渡って第２のマー
ク群のみを通過しながら列方向を逆方向に進む移動パタ
ーンをＵターンパターン（例えば図４の（ｂ）のｍ１，
ｍ２，ｍ４，ｍ３の移動パターン）と呼ぶとき、抽出条
件は、複数のマークの全て（例えばマークがｍ１〜ｍ４
までしかない場合）又は一部（例えば図４の（ａ）での
マークｍ１〜ｍ12中のマークｍ１〜ｍ４）に着目して候
補パターンをジグザグパターンかＵターンパターンかに
２分し、ジグザグパターンとＵターンパターンのいずれ
の移動距離が短いかを判定し、短い方の移動パターンに
属する候補パターンを抽出する。ジグザグパターンとＵ
ターンパターンのいずれの移動距離が短いかの判定は、
例えば、 if ｛第１のマーク群と第２のマーク群とを往復する
距離｝＜｛列方向のマークピッチ｝×２ が成立するなら、ジグザグパターンがＵターンパターン
より移動距離が短いと判定し、前記ｉｆが成立しないな
ら、ジグザグパターンよりＵターンパターンの移動距離
が短いと判定する。

【００１５】図５を参照して具体例で説明すると、図５
のジグザグパターン（実線で示すｍ１，ｍ３，ｍ２，ｍ
４の移動パターン）の移動距離は、 ｜ｍ₃−ｍ₁｜＋｜ｍ₂−ｍ₃｜＋｜ｍ₄−ｍ₂｜ である。一方、図５のＵターンパターン（点線で示すｍ
１，ｍ２，ｍ４，ｍ３の移動パターン）の移動距離は、 ｜ｍ₂−ｍ₁｜＋｜ｍ₄−ｍ₂｜＋｜ｍ₃−ｍ₄｜ である。もし、図５のジグザグパターン（実線）がＵタ
ーンパターン（点線）より移動距離が短いなら、 ｜ｍ₃−ｍ₁｜＋｜ｍ₂−ｍ₃｜＋｜ｍ₄−ｍ₂｜＜｜ｍ₂−
ｍ₁｜＋｜ｍ₄−ｍ₂｜＋｜ｍ₃−ｍ₄｜ が成立する。この不等式を整理すると、 ｜ｍ₃−ｍ₁｜＋｜ｍ₂−ｍ₃｜＜｜ｍ₂−ｍ₁｜＋｜ｍ₃−
ｍ₄｜ となるが、右辺の｜ｍ₂−ｍ₁｜と｜ｍ₃−ｍ₄｜は等しい
から、 ｜ｍ₃−ｍ₁｜＋｜ｍ₂−ｍ₃｜＜｜ｍ₂−ｍ₁｜×２ となる。そこで、この不等式が成立すれば図５のジグザ
グパターン（ｍ１，ｍ３，ｍ２，ｍ４の移動パターン）
を抽出し、成立しなければ図５のＵターンパターン（ｍ
１，ｍ２，ｍ４，ｍ３の移動パターン）を抽出すればよ
い。この抽出条件は［抽出条件１］に外ならない。ここ
で、｜ｍ₂−ｍ₁｜は縦方向基準マークピッチＤｘである
から、上記［抽出条件の原理］のｉｆ式が一般的に成立
する。上記［抽出条件２］〜［抽出条件４］も同様にし
て導ける。

【００１６】ステップ３では、実際に穴明け加工する基
板Ｋに関するパラメータを入力する。例えば、図２に示
す基板Ｋなら、一つのシートＳ内の基準マークｍ１，ｍ
３の位置（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ３，Ｙ３）と、縦方向基
準マークピッチＤｘと、横方向基準マークピッチＤｙ
と、縦方向のシート取り数“２”と、横方向のシート取
り数“３”とを入力する。

【００１７】ステップＳ４では、基板Ｋに関するパラメ
ータから基準マークｍ２，ｍ４〜ｍ12の位置データを算
出し、［抽出条件１］〜［抽出条件４］に当て嵌め、抽
出パターンを抽出する。例えば、図６〜図９に示すよう
な縦長基板Ｋｘの場合、［抽出条件１］のｉｆ式が成立
するから、図６に点線で示すジグザグパターン（ｍ１，
ｍ３，ｍ２，ｍ４）を含む図４の（ａ）の候補パターン
が抽出パターンとして抽出される。また、［抽出条件
２］のｉｆ式が成立しないから、図７に点線で示すＵタ
ーンパターン（ｍ１，ｍ５，ｍ９，ｍ１１，ｍ７，ｍ
３）を含む図４の（ｄ）の候補パターンが抽出パターン
として抽出される。また、［抽出条件３］のｉｆ式が成
立するから、図８に点線で示すジグザグパターン（ｍ
４，ｍ６，ｍ３，ｍ５）を含む図４の（ｅ）の候補パタ
ーンが抽出パターンとして抽出される。また、［抽出条
件４］のｉｆ式が成立するから、図９に点線で示すジグ
ザグパターン（ｍ１１，ｍ１０，ｍ７，ｍ６，ｍ３，ｍ
２）を含む図４の（ｆ）の候補パターンが抽出パターン
として抽出される。一方、図１０〜図１３に示すような
横長基板Ｋｙの場合、［抽出条件１］のｉｆ式が成立し
ないから、図１０に点線で示すＵターンパターン（ｍ
１，ｍ２，ｍ４，ｍ３）を含む図４の（ｂ）の候補パタ
ーンが抽出パターンとして抽出される。また、［抽出条
件２］のｉｆ式が成立するから、図１１に点線で示すジ
グザグパターン（ｍ１，ｍ３，ｍ５，ｍ７，ｍ９，ｍ１
１）を含む図４の（ｃ）の候補パターンが抽出パターン
として抽出される。また、［抽出条件３］のｉｆ式が成
立しないから、図１２に点線で示すＵターンパターン
（ｍ４，ｍ３，ｍ５，ｍ６）を含む図４の（ｂ）の候補
パターンが抽出パターンとして抽出される。また、［抽
出条件４］のｉｆ式が成立しないから、図１３に点線で
示すＵターンパターン（ｍ１１，ｍ７，ｍ３，ｍ２，ｍ
６，ｍ１０）を含む図４の（ｄ）の候補パターンが抽出
パターンとして抽出される。なお、［抽出条件１］〜
［抽出条件４］でそれぞれ抽出した抽出パターンは、最
終的に論理和によって整理され、重複を排除される。な
お、候補パターンが多い場合は、［抽出条件１］〜［抽
出条件４］をカスケードに適用してもよい（例えば［抽
出条件１］で得た抽出パターンに［抽出条件２］を適用
する）。

【００１８】ステップＳ５では、抽出パターンの全てに
ついて移動距離を算出し、比較して、移動距離が最短の
抽出パターンを選出する。例えば、図６〜図９に示すよ
うな縦長基板Ｋｘの場合、図４の（ａ），（ｄ），
（ｅ），（ｆ）の移動パターンの移動距離を算出し、そ
の中で最短の抽出パターンを選出する。また、図１０〜
図１３に示すような横長基板Ｋｙの場合、図４の
（ｂ），（ｃ），（ｄ）の移動パターンの移動距離を算
出し、その中で最短の抽出パターンを選出する。なお、
穴明け完了後、最後に穴明けした位置から基板Ｋを搬出
する位置まで基板Ｋを移動する必要があるが、抽出パタ
ーンによって最後に穴明けした位置が異なるから、この
ための移動距離も加算して比較する必要がある。従っ
て、比較対象の移動距離Ｌ(ｋ)は次式により算出する。
但し、ｋは抽出パターンの番号である。 Ｌ(ｋ)＝｛最初のマークｍ１から最後のマークｍ＊まで
の移動距離｝＋｛最後のマークｍ＊から基板搬出位置ま
での移動距離｝ ステップＳ６では、選出した抽出パターンに対応する移
動経路を穴明け経路として選出する。

【００１９】ステップＳ７では、穴明け開始の指示があ
ったかチェックする。操作者の指示があれば、ステップ
Ｓ８に進む。この指示は、基板Ｋをテーブル５にセット
した後、与えられる。操作者の指示がなければ、ステッ
プＳ９に進む。ステップＳ８では、選出した穴明け経路
に沿って基板Ｋを移動させながら、基準マークに穴明け
加工する。１枚の基板Ｋの穴明けを完了すると、基板Ｋ
を搬出位置に移動し、その後、前記ステップＳ７に戻
る。

【００２０】ステップＳ９では、基板Ｋのパラメータを
変更する指示があったかチェックする。操作者の指示が
あれば、前記ステップＳ３に戻る。この指示は、候補パ
ターンおよび抽出条件が同じで、基板パラメータだけが
異なる場合に与えられる。操作者の指示がなければ、ス
テップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、候補パター
ンまたは抽出条件を変更する指示があったかチェックす
る。操作者の指示があれば、前記ステップＳ１に戻る。
この指示は、登録済の候補パターンを削除したり，新た
な候補パターンを追加する場合などに与えられる。操作
者の指示がなければ、前記ステップＳ７に戻る。

【００２１】以上の基板穴明け装置１００によれば、予
め複数の候補パターン（図４）を用意しておき、実際の
基板の基準マークの位置データを［抽出条件１］〜［抽
出条件４］に照らして前記候補パターンから抽出パター
ンを絞り込み、その抽出パターンについてのみ移動距離
Ｌ(ｋ)を算出し、最短の抽出パターンに対応する移動パ
ターンを穴明け移動経路に選定する。従って、演算時間
が短くなり、移動距離の短い穴明け経路を短時間に選出
でき、それに従って穴明け加工するので、生産性を向上
できる。

【００２２】次に、基板Ｋの一つのシートＳ内に４つの
基準マークが配置されている場合の抽出条件の導出例を
示す。図１４を参照して具体例で説明すると、図１４の
ジグザグパターン（実線で示すｍ１，ｍ５，ｍ６，ｍ
２，ｍ３，ｍ７，ｍ８，ｍ４の移動パターン）の移動距
離は、 ｜ｍ₅−ｍ₁｜＋｜ｍ₆−ｍ₅｜＋｜ｍ₂−ｍ₆｜＋｜ｍ₃−
ｍ₂｜＋｜ｍ₇−ｍ₃｜＋｜ｍ₈−ｍ₇｜＋｜ｍ₄−ｍ₈｜ である。一方、図１４のＵターンパターン（点線で示す
ｍ１，ｍ２，ｍ３，ｍ４，ｍ８，ｍ７，ｍ６，ｍ５の移
動パターン）の移動距離は、 ｜ｍ₂−ｍ₁｜＋｜ｍ₃−ｍ₂｜＋｜ｍ₄−ｍ₃｜＋｜ｍ₈−
ｍ₄｜＋｜ｍ₇−ｍ₈｜＋｜ｍ₆−ｍ₇｜＋｜ｍ₅−ｍ₆｜ である。もし、図１４のジグザグパターン（実線）がＵ
ターンパターン（点線）より移動距離が短いなら、 ｜ｍ₅−ｍ₁｜＋｜ｍ₆−ｍ₅｜＋｜ｍ₂−ｍ₆｜＋｜ｍ₃−
ｍ₂｜＋｜ｍ₇−ｍ₃｜＋｜ｍ₈−ｍ₇｜＋｜ｍ₄−ｍ₈｜＜
｜ｍ₂−ｍ₁｜＋｜ｍ₃−ｍ₂｜＋｜ｍ₄−ｍ₃｜＋｜ｍ₈−
ｍ₄｜＋｜ｍ₇−ｍ₈｜＋｜ｍ₆−ｍ₇｜＋｜ｍ₅−ｍ₆｜ が成立する。この不等式を整理すると、 ｜ｍ₅−ｍ₁｜＋｜ｍ₂−ｍ₆｜＋｜ｍ₇−ｍ₃｜＜｜ｍ₂−
ｍ₁｜＋｜ｍ₃−ｍ₂｜＋｜ｍ₄−ｍ₃｜ となるが、左辺の｜ｍ₅−ｍ₁｜と｜ｍ₂−ｍ₆｜と｜ｍ₇
−ｍ₃｜は等しいから、 ｜ｍ₅−ｍ₁｜×３＜｜ｍ₂−ｍ₁｜＋｜ｍ₃−ｍ₂｜＋｜ｍ
₄−ｍ₃｜ となる。また、右辺の｜ｍ₂−ｍ₁｜＋｜ｍ₃−ｍ₂｜は、
縦基準マークピッチＤｘに等しいから、 ｜ｍ₅−ｍ₁｜×３＜Ｄｘ×２＋｜ｍ₄−ｍ₃｜ となる。そこで、この不等式が成立すれば図１４のジグ
ザグパターン（実線）を抽出し、成立しなければ図１４
のＵターンパターン（点線）を抽出すればよい。この抽
出条件は図２の基板Ｋにおける［抽出条件１］に対応し
ている。図２の基板Ｋにおける［抽出条件２］〜［抽出
条件４］に対応する抽出条件も同様にして導ける。

【００２３】上記実施例では、基板穴明け方法および基
板穴明け装置にかかる説明を行ったが、これに限定され
ず、数値制御工作機械（例えばマシニングセンタ、ドリ
リングタッピングセンタ、ワイヤ放電加工機）における
加工経路選出あるいはＦＡやＦＭＳや物流倉庫における
物品移動経路選出などの一般の移動経路選出方法にも本
発明を適用できる。

【００２４】

【発明の効果】本発明の移動経路選出方法によれば、演
算時間が短時間で済み、移動距離が短い移動経路を選定
できる可能性が高いため、座標点が多い場合でも、移動
距離が短い移動経路を短時間に選出できるようになる。
本発明の基板穴明け方法および装置によれば、演算時間
が短時間で済み、移動距離が短い移動経路を選定できる
可能性が高いため、穴明け位置が多い場合でも、生産性
高く基板に穴明け加工できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の基板穴明け装置の構成図で
ある。

【図２】穴明け対象の基板の例示図である。

【図３】図１の基板穴明け装置の動作を示すフローチャ
ートである。

【図４】候補パターンの例示図である。

【図５】抽出条件の導出方法の説明図である。

【図６】縦長基板における抽出条件１の適用の説明図で
ある。

【図７】縦長基板における抽出条件２の適用の説明図で
ある。

【図８】縦長基板における抽出条件３の適用の説明図で
ある。

【図９】縦長基板における抽出条件４の適用の説明図で
ある。

【図１０】横長基板における抽出条件１の適用の説明図
である。

【図１１】横長基板における抽出条件２の適用の説明図
である。

【図１２】横長基板における抽出条件３の適用の説明図
である。

【図１３】横長基板における抽出条件４の適用の説明図
である。

【図１４】１シート当たり４つの基準マークを配置され
た基板に対する抽出条件の導出方法の説明図である。

【図１５】１シート当たり２つの基準マークを配置され
た基板の例示図である。

【図１６】図１５の基板に対する穴明け加工の移動経路
のパターンの例示図である。

【符号の説明】

１００ 基板穴明け装置 １ 演算制御装置 ２ 外部記憶装置 ３ 入出力装置 ４ テーブル駆動装置 ５ テーブル ６ スピンドル駆動装置 ７ スピンドル ８ ドリル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/4093 Ｈ０５Ｋ 3/00

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各座標点を１度ずつ通って複数の座標点
   を全て通る移動経路の一つを選出する移動経路選出方法
   であって、移動経路の全てのパターン数またはそれより
   少数かつ複数の候補パターンを用意し、それら候補パタ
   ーンに基づいて抽出条件を設定し、前記複数の座標点の
   全部または一部を前記抽出条件に照して前記候補パター
   ンから更に少数の抽出パターンを抽出し、その抽出パタ
   ーンの移動距離を比較し、移動距離が最短の抽出パター
   ンに対応する移動経路を選出することを特徴とする移動
   経路選出方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の移動経路選出方法にお
   いて、第１の座標点群と第２の座標点群とが２列に並ん
   でいるときに、第１の座標点群と第２の座標点群を往復
   しながら列方向を一方向に進む移動パターンをジグザグ
   パターンと呼び、第１の座標点群のみを通過しながら列
   方向を一方向に進み次に第１の座標点群から第２の座標
   点群に渡り第２の座標点群のみを通過しながら列方向を
   逆方向に進む移動パターンをＵターンパターンと呼ぶと
   き、前記抽出条件は、複数の座標点の全て又は一部に着
   目して候補パターンをジグザグパターンかＵターンパタ
   ーンかに２分し、ジグザグパターンとＵターンパターン
   のいずれの移動距離が短いかを判定し、短い方の移動パ
   ターンに属する候補パターンを抽出するものであること
   を特徴とする移動経路選出方法。
3. 【請求項３】 １枚の基板上に配置されている複数のマ
   ークの位置に全て穴を明ける経路を選出し、その経路を
   たどって穴明け加工する基板穴明け方法において、 各マークを１度ずつ通って１枚の基板上のマークを全て
   通る移動経路の全てのパターン数またはそれより少数か
   つ複数の候補パターンを用意し、それら候補パターンに
   基づいて抽出条件を設定し、前記複数のマークの全部ま
   たは一部を前記抽出条件に照して前記候補パターンから
   更に少数の抽出パターンを抽出し、その抽出パターンの
   移動距離を比較し、移動距離が最短の抽出パターンに対
   応する移動経路を基板穴明け経路として選出することを
   特徴とする基板穴明け方法。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の基板穴明け方法におい
   て、第１のマーク群と第２のマーク群とが２列に並んで
   いるときに、第１のマーク群と第２のマーク群とを往復
   しながら列方向を一方向に進む移動パターンをジグザグ
   パターンと呼び、第１のマーク群のみを通過しながら列
   方向を一方向に進み次に第１のマーク群から第２のマー
   ク群に渡って第２のマーク群のみを通過しながら列方向
   を逆方向に進む移動パターンをＵターンパターンと呼ぶ
   とき、前記抽出条件は、複数のマークの全て又は一部に
   着目して候補パターンをジグザグパターンかＵターンパ
   ターンかに２分し、ジグザグパターンとＵターンパター
   ンのいずれの移動距離が短いかを判定し、短い方の移動
   パターンに属する候補パターンを抽出するものであるこ
   とを特徴とする基板穴明け方法。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の基板穴明け方法におい
   て、１枚の基板上にマトリクス状に複数の矩形のシート
   がレイアウトされており且つ各シートの略対角位置に１
   個ずつ基準マークが規則的に配置されている場合に、 if ｛第１のマーク群と第２のマーク群とを往復する
   距離｝＜｛列方向のマークピッチ｝×２ then ジグザグパターンに属する候補パターンを抽出す
   る else Ｕターンパターンに属する候補パターンを抽出す
   る を前記抽出条件とすることを特徴とする基板穴明け方
   法。
6. 【請求項６】 １枚の基板上に縦２個×横３個のマトリ
   クス状に６個の矩形のシートがレイアウトされており且
   つ各シートの略対角位置に１個ずつ基準マークが配置さ
   れている基板上の基準マークに全て穴を明ける経路を選
   出する基板穴明け方法において、 Ａ．各基準マークを１度ずつ通って１枚の基板上の基準
   マークを全て通る移動経路の全てのパターン数より少数
   かつ複数の候補パターンを用意し、 Ｂ．次の抽出条件１，２，３，４の少なくとも一つに照
   して前記候補パターンから抽出パターンを抽出し、 ［抽出条件１］（基準マークαとβの距離を｜α−β｜
   と表記する） 第１のシートの略対角位置に基準マークｍ１，ｍ３が配
   置され、前記第１のシートに縦方向に隣接する第２のシ
   ートの略対角位置に基準マークｍ２，ｍ４が配置されて
   いる場合に、 if ｜ｍ₃−ｍ₁｜＋｜ｍ₃−ｍ₂｜＜｜ｍ₂−ｍ₁｜×２ then ｍ₁，ｍ₃，ｍ₂，ｍ₄ の順列を含む候補パターン
   を抽出する else ｍ₁，ｍ₂，ｍ₄，ｍ₃ の順列を含む候補パターン
   を抽出する ［抽出条件２］第１のシートの略対角位置に基準マーク
   ｍ１，ｍ３が配置され、前記第１のシートに横方向に隣
   接する第３のシートの略対角位置に基準マークｍ５，ｍ
   ７が配置され、前記第３のシートに横方向に隣接する第
   ５のシートの略対角位置に基準マークｍ９，ｍ１１が配
   置されている場合に、 if ｜ｍ₃−ｍ₁｜＋｜ｍ₅−ｍ₃｜＜｜ｍ₅−ｍ₁｜×２ then ｍ₁，ｍ₃，ｍ₅，ｍ₇，ｍ₉，ｍ₁₁ の順列を含む候
   補パターンを抽出する else ｍ₁，ｍ₅，ｍ₉，ｍ₁₁，ｍ₇，ｍ₃ の順列を含む候
   補パターンを抽出する ［抽出条件３］第１のシートの略対角位置に基準マーク
   ｍ１，ｍ３が配置され、前記第１のシートに縦方向に隣
   接する第２のシートの略対角位置に基準マークｍ２，ｍ
   ４が配置され、前記第１のシートに横方向に隣接する第
   ３のシートの略対角位置に基準マークｍ５，ｍ７が配置
   され、前記第２のシートに横方向に隣接する第４のシー
   トの略対角位置に基準マークｍ６，ｍ８が配置されてい
   る場合に、 if ｜ｍ₆−ｍ₄｜＋｜ｍ₆−ｍ₃｜＜｜ｍ₄−ｍ₃｜×２ then ｍ₄，ｍ₆，ｍ₃，ｍ₅ の順列を含む候補パターン
   を抽出する else ｍ₄，ｍ₃，ｍ₅，ｍ₆ の順列を含む候補パターン
   を抽出する ［抽出条件４］第１のシートの略対角位置に基準マーク
   ｍ１，ｍ３が配置され、前記第１のシートに縦方向に隣
   接する第２のシートの略対角位置に基準マークｍ２，ｍ
   ４が配置され、前記第１のシートに横方向に隣接する第
   ３のシートの略対角位置に基準マークｍ５，ｍ７が配置
   され、前記第２のシートに横方向に隣接する第４のシー
   トの略対角位置に基準マークｍ６，ｍ８が配置され、前
   記第３のシートに横方向に隣接する第５のシートの略対
   角位置に基準マークｍ９，ｍ１１が配置され、前記第４
   のシートに横方向に隣接する第６のシートの略対角位置
   に基準マークｍ１０，ｍ１２が配置されている場合に、 if ｜ｍ₁₀−ｍ₇｜＋｜ｍ₁₀−ｍ₁₁｜＜｜ｍ₇−ｍ₁₁｜
   ×２ then ｍ₁₁，ｍ₁₀，ｍ₇，ｍ₆，ｍ₃，ｍ₂の順列を含む候
   補パターンを抽出する else ｍ₁₁，ｍ₇，ｍ₃，ｍ₂，ｍ₆，ｍ₁₀の順列を含む候
   補パターンを抽出する Ｃ．前記抽出パターンの移動距離を比較し、移動距離が
   最短の抽出パターンに対応する移動経路を基準穴明け経
   路として選出することを特徴とする基準穴明け方法。
7. 【請求項７】 請求項５または請求項６に記載の基準穴
   明け方法において、一つのシート内の基準マークの位置
   と、縦方向の基準マークピッチと、横方向の基準マーク
   ピッチと、縦方向のシート取り数と、横方向のシート取
   り数とから、基準マークの位置データを求めることを特
   徴とする基準穴明け方法。
8. 【請求項８】 各マークを１度ずつ通って１枚の基板上
   のマークを全て通る移動経路の全てのパターン数または
   それより少数かつ複数の候補パターンを記憶する候補パ
   ターン記憶手段と、それら候補パターンから抽出パター
   ンを抽出するための抽出条件を記憶する抽出条件記憶手
   段と、請求項３から請求項７のいずれかの基準穴明け経
   路選出方法により基準穴明け経路を選出する基準穴明け
   経路選出手段と、基板に穴を明ける穿孔手段と、選出し
   た基準穴明け経路の順に基板または前記穿孔手段を移動
   する移動手段とを具備することを特徴とする基板穴明け
   装置。