JPH0725414A

JPH0725414A - 物品移載装置

Info

Publication number: JPH0725414A
Application number: JP19538193A
Authority: JP
Inventors: Shozo Nakajima; 昭三中島
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1993-07-13
Filing date: 1993-07-13
Publication date: 1995-01-27
Anticipated expiration: 2012-02-12
Also published as: JP2580958B2

Abstract

(57)【要約】【目的】物品収納効率を高めることが出来る物品移載
装置を提供する。【構成】吸着盤４４によって物品Ｗの側面を吸着した
後、垂直保持部材２９を退入させて物品Ｗを荷台２１上
に引き込むことによって、物品Ｗを荷台２１に載せるこ
とが出来、他方、垂直保持部材２９でもって荷台２１上
の物品Ｗを押し出すことによって、荷台２１から物品収
納棚３に物品Ｗを降ろすことが出来る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は自動倉庫のスタッカー
クレーンの昇降台等に設けられる物品移載装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の物品移載装置として以下
の如きものは知られている。即ち、昇降台（荷台）に、
スライドフォークが前後方向に摺動自在に設けられたも
のは知られている。前記スライドフォークは、物品の下
方への突出・昇降台の上昇による物品の持ち上げ・昇降
台側への退入という動作を行なって物品を昇降台に引き
込み、前記と逆の動作によって物品収納棚等に物品を降
ろすことが出来る。

【０００３】

【従来技術の欠点】前記従来の物品移載装置には以下の
如き欠点があった。第１に、物品収納棚との間で物品の
授受を行なう際、スライドフォークを突出させた状態
で、昇降台を昇降させなければならないものであったた
め、物品収納棚に収納された物品とその上の物品収納棚
との間に、スライドフォークの昇降のための空間を形成
しなければならず、その空間がデッドスペースとなり、
その結果、各物品収納棚に形成される空間の分だけ物品
収納効率が低下するという欠点があった。第２に、物品
収納棚にスライドフォークの通過間隙が必要であったた
め、１枚板の物品収納棚に対しては、従来の物品移載装
置を使用することが出来ないという欠点があった。

【０００４】

【前記欠点を解消するための手段】この発明は前記欠点
を解消するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、荷台に前後動自在に設けられた移動部材と、移動部
材に水平揺動自在で、且つ、上下動自在に設けられた、
吸着盤を有する吸着盤取付部材とを有するものである。

【０００５】

【発明の作用】この発明は以下の如き作用をなすもので
ある。吸着盤によって物品の側面を吸着した後、移動部
材を退入させて物品を荷台上に引き込むことによって、
物品を荷台に載せることが出来、他方、吸着盤取付部材
でもって荷台上の物品を押し出すことによって、荷台か
ら物品収納棚等に物品を降ろすことが出来る。

【０００６】

【実施例】以下にこの発明を図面に示す実施例に基づい
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１下
側を、後とは同図上側をいい、左とは図１左側を、右と
は同図右側をいう。

【０００７】スタッカークレーン通路１２をあけるよう
にして前後一対のラック装置１が床面に立設されてい
る。前記ラック装置１は、所定間隔で左右に並ぶ前側の
多数の支柱２と、これら前側の支柱２の後方にそれとの
間に所定間隔をあけて並ぶ後側の支柱２と、これら支柱
２に高さ方向に所定間隔で設けられた水平板状の物品収
納棚３とを有している。前記前後のラック装置１の物品
収納棚３の出し入れ口６は相互に対向している。物品Ｗ
は、スタッカークレーン通路１２側に所定量はみ出すか
たちで、物品収納棚３に収納される。即ち、物品Ｗは、
スタッカークレーン通路１２側の垂直面が面一又はほぼ
面一となるようにして、物品収納棚３に収納されるもの
である。なお、物品Ｗは、ダンボール箱等の後述の針５
４が突き刺さる軟らかさを有するものである。

【０００８】前記ラック装置１の左側方には搬送方向を
左右方向に向けた入出庫ローラーコンベア８が設けられ
ている。前記入出庫ローラーコンベア８の、ラック装置
１側に、入出庫ローラーコンベア８によってラック装置
１側に搬送されて来た物品Ｗに当接するストッパー９
が、流体圧シリンダ等の作動装置１０によって、左右動
自在に設けられている。これらストッパー９は、入出庫
ローラーコンベア８から物品Ｗを受け取る位置に停止し
た、後述のスタッカークレーン１６の昇降台１９（荷台
２１）の左右方向中心と、入出庫ローラーコンベア８上
の物品Ｗの左右方向中心とが一致するように、物品Ｗの
大きさに（左右幅の大きさ）対応して左右動するように
なされている。なお、図示は省略したが、入出庫ローラ
ーコンベア８の所要部に、物品Ｗの左右幅を検知する幅
検知器が設けられている。

【０００９】前記スタッカークレーン通路１２に上下一
対のガイドレール１４が長手方向を左右方向に向けるよ
うにして配され、これらガイドレール１４にスタッカー
クレーン１６が左右動自在に案内されるようになされて
おり、このスタッカークレーン１６は、走行台車１７
と、この走行台車１７に設けられたマスト１８に昇降自
在となされた昇降台１９と、この昇降台１９に公知の水
平旋回装置２０によって水平旋回自在に設けられた荷台
２１と、この荷台２１に水平摺動自在に設けられた移動
台２２と、この移動台２２に搭載された後で詳述するメ
インの物品移載装置２６と、移動台２２に搭載された後
で詳述する補助の物品移載装置５０とを有している。

【００１０】前記メインの物品移載装置２６は、移動台
２２に、その移動方向と直交する枢軸によって上下揺動
自在に設けられた一対の第１揺動アーム２７と、これら
第１揺動アーム２７の自由端に第１揺動アーム２７の揺
動方向と同一方向に上下揺動自在に設けられた一対の第
２揺動アーム２８と、これら第２揺動アーム２８の自由
端に第２揺動アーム２８の揺動方向と同一方向に揺動自
在に設けられた垂直保持部材２９とを有している。前記
第１揺動アーム２７、第２揺動アーム２８及び垂直保持
部材２９は、特開平５−１７００７号公報等で公知の揺
動制御装置によって、第１揺動アーム２７が所定角度θ
揺動すると、この第１揺動アーム２７に対して第２揺動
アーム２８が逆方向に２θ揺動し、更に、第２揺動アー
ム２８に対してそれとは逆方向にθだけ垂直保持部材２
９が揺動するようになされている。なお、第１揺動アー
ム２７、第２揺動アーム２８及び垂直保持部材２９は、
第１揺動アーム２７と第２揺動アーム２８とが両者の枢
着点を含む仮想垂直面に対して同一角度をなす状態にお
いて垂直保持部材２９が垂直状態となるようにして、揺
動制御装置によって連動・連結されているので、垂直保
持部材２９は常時垂直状態を保持するものである。

【００１１】前記垂直保持部材２９には垂直軸３０を介
して水平揺動部材３１が水平揺動自在に設けられ、この
水平揺動部材３１は一対のばね３２によって、それの向
きを変える力が作用しなくなると中立位置に自動復帰す
るようになされている。そして、水平揺動部材３１を揺
動させる所定の大きさの力が作用しない限り、水平揺動
部材３１を中立位置に保持する中立保持器３３が設けら
れている。この中立保持器３３は、水平揺動部材３１に
設けられた凹所３４と、この凹所３４に嵌まる方向にば
ね３５によって付勢された、垂直保持部材２９側のボー
ル３６とを有している。前記水平揺動部材３１には、一
対の上下動部材３８がばね３９によって上向き付勢され
て上下動自在に設けられている。なお、上下動部材３８
を同一のばね力の上下一対のばねによって上下から付勢
して、上下動部材３８に上下方向の外力が作用しない状
態では、上下動部材３８が水平揺動部材３１に対して高
さの中間位置に位置するようにしても良い。これら上下
動部材３８に上下揺動部材４１が上下揺動自在に設けら
れ、この上下揺動部材４１はばね４２によって上端を下
げる方向に付勢されている。

【００１２】前記上下揺動部材４１の、第２揺動アーム
２８に対向しない面に、多数の吸着盤４４が僅かの範囲
で任意の方向に自由首振り自在に設けられており、これ
ら吸着盤４４は吸引装置（図示略）に接続されている。
また、前記上下揺動部材４１の、第２揺動アーム２８に
対向しない面に、吸着盤４４よりはやや引っ込んだ状態
で複数の押し片４５が設けられている。これら押し片４
５は物品Ｗを押すとき吸着盤４４に負担が掛からないよ
うにするためのものである。また、前記上下揺動部材４
１の、第２揺動アーム２８に対向しない面に、吸着盤４
４よりはやや突出した状態で物品センサー４６が設けら
れ、これら物品センサー４６の先端部は緩い力のばね
（図示略）で突出付勢されていて、物品Ｗに当たると退
入するようになされ、先端部が退入することによって吸
着盤４４が物品Ｗに当たったことを知ることが出来る。
上記の如き構成によって、吸着盤４４を物品Ｗに押し当
てて吸引・吸着した後、第１揺動アーム２７及び第２揺
動アーム２８の伸縮又はそれと同時に移動台２２の移動
を行なうことによって、物品Ｗを荷台２１のレール状荷
台部２１ａに載せたり、レール状荷台部２１ａから押し
出したりすることが出来る。なお、レール状荷台部２１
ａからの物品Ｗの押し出し作業の際は、前記した如く、
押し片４５によって、物品Ｗが押されるものである。

【００１３】上記の説明から明らかな如く、水平揺動部
材３１、上下動部材３８及び上下揺動部材４１によっ
て、吸着盤取付部材４３が構成されている。なお、上下
揺動部材４１を上下動部材３８に固定して、上下揺動し
ないようにしてもよい。

【００１４】図８に示す如く、補助の物品移載装置５０
の昇降板５３が、移動台２２の、上下揺動部材４１側に
突出した突出部５１に流体圧シリンダ等の作動装置５２
によって昇降自在に設けられ、この昇降板５３の上面に
複数の針５４が上向き突設されている。前記針５４は常
態において、レール状荷台部２１ａの上面より下降して
いて、且つ、その状態でメインの物品移載装置２６と衝
突・干渉しないようになされてる。他方、メインの物品
移載装置２６の第１揺動アーム２７、第２揺動アーム２
８が一番折れ曲がった状態のとき、吸着盤４４の先端の
包絡仮想面より昇降板５３が突出するようになされてい
る。このような構成によって、メインの物品移載装置２
６によって物品Ｗを物品収納棚３から取り出せない場
合、物品収納棚３からスタッカークレーン通路１２側に
突出する状態で物品収納棚３に収納されたダンボール箱
等の針５４が突き刺さる物品Ｗの、スタッカークレーン
通路１２側に突出する部分の底面下方に針５４を位置さ
せた後、昇降板５３を上昇させて針５４を物品Ｗの底面
に突き刺し、その後、移動台２２を物品収納棚３から離
れるように移動させて、物品Ｗをレール状荷台部２１ａ
に載せることが出来る。

【００１５】なお、ラック装置１が１つだけの場合は、
水平旋回装置２０なしで、移動台２２を昇降台１９に直
接に前後動自在に設けるようにする。

【００１６】

【発明の効果】この発明は前記した如き構成によって以
下の如き効果を奏するものである。吸着盤によって物品の側面を吸着した後、移動部材を
退入させて物品を荷台上に引き込むことによって、物品
を荷台に載せることが出来、他方、吸着盤取付部材でも
って荷台上の物品を押し出すことによって、荷台から物
品収納棚等に物品を降ろすことが出来るものであるか
ら、従来必要とした、物品収納棚に収納された物品とそ
の上の物品収納棚との間の、スライドフォークの昇降の
ための空間を必要としないので、その分だけ物品収納効
率を高めることが出来る。また、物品収納棚にスライド
フォークの通過間隙を必要としないので、この発明の物
品移載装置は１枚板の物品収納棚に対しても使用するこ
とが出来る。吸着盤取付部材が水平揺動自在となされているので、
物品の向きが平面から見てややゆがんでいても、物品の
側面に吸着盤が正しく対向して物品の側面を吸着盤によ
って確実に吸着することが出来る。吸着盤取付部材が上下動自在となされているので、即
ち、吸着盤取付部材が上下方向の自由度を有するもので
あるから、物品を荷台に引き込む際、或いは物品収納棚
に押し出す際、荷台と物品収納棚等の荷受け面との間に
段差があっても、その段差を吸着盤取付部材が上下に動
くことによって吸収して、物品をスムーズに荷台或いは
物品収納棚に載せることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す中間省略の平面図であ
る。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線に沿う中間省略の拡大断面
図である。

【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線拡大断面図である。

【図４】図２のＩＶ−ＩＶ線拡大断面図である。

【図５】図４のＡ部分拡大図である。

【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線断面図である。

【図７】図５のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図である。

【図８】補助の物品移載装置の作動を説明するための側
面図である。

【符号の説明】

２１荷台２６メインの物品移載装置２９垂直保持部材（移動部材）４３吸着盤取付部材４４吸着盤

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】荷台に前後動自在に設けられた移動部材
と、移動部材に水平揺動自在で、且つ、上下動自在に設
けられた、吸着盤を有する吸着盤取付部材とを有する物
品移載装置。