JPH0797008A - 物品移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 物品Ｗの吸着を効率良く行なう。 【構成】 吸着盤４４を物品Ｗに押し当てて吸引・吸着
する前作動においては、第１揺動アーム２７及び第２揺
動アーム２８の伸長又はそれと同時の移動台２２の移動
（上下揺動部材４１の物品Ｗに向かう移動）が当初高速
で行なわれ、吸着盤４４と物品Ｗの被吸着面（スタッカ
ークレーン通路１２側の垂直面）との間隔が所定距離に
なると、距離センサー４８からの減速信号に基づいて、
第１揺動アーム２７及び第２揺動アーム２８の伸長又は
それと同時の移動台２２の移動（上下揺動部材４１の物
品Ｗに向かう移動）が減速させられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は自動倉庫のスタッカー
クレーン等に設けられる物品移載装置に関する。

【０００２】

【既に開発の技術】この出願人は既に以下の如き物品移
載装置を提案している。即ち、昇降する又は昇降しない
荷台に前後動自在に設けられた吸着盤取付板と、この吸
着盤取付板に設けられた複数の吸着盤とを有するものが
それである。上記物品移載装置において、吸着盤によっ
て物品の側面を吸着した後、吸着盤取付板を退入させて
物品を荷台上に引き込むことによって、物品を荷台に載
せることが出来、他方、吸着盤でもって荷台上の物品を
押し出すことによって、荷台から物品収納棚等に物品を
降ろすことが出来る。吸着盤により物品を吸着する際に
おける吸着盤取付板の前後移動の制御は、吸着盤取付板
の全移動長さの設定位置に減速位置を設定しておき、吸
着盤取付板を物品に向かって高速で前進させた後、吸着
盤取付板が前記減速位置を越えると、吸着盤取付板を低
速にして物品に向かって移動させ、吸着盤が物品に当接
すると、そのことを吸着盤取付板に設けられた物品セン
サーによって検知し、その検知信号に基づいて吸着盤取
付板の停止を行なうようにしていた。

【０００３】

【前記技術の欠点】前記物品移載装置には以下の如き欠
点があった。即ち、吸着盤取付板が高速から低速になる
位置を設定して、その設定位置を吸着盤取付板が通過す
ると吸着盤取付板の速度を減速するようにしたものであ
ったため、物品が通常の位置にあるときは何らの問題も
ないが、何らかの理由で物品が通常の位置より奥まって
いて、即ち、物品の被吸着側面が通常の位置より後退し
ていて、減速位置から物品の被吸着側面までの距離が通
常より長い場合、吸着盤取付板が低速で長い距離を移動
する分だけ余分に時間を要し、その分だけ作動効率が悪
いという欠点があった。

【０００４】

【前記欠点を解消するための手段】この発明は前記欠点
を解消するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、複数の吸着盤を有する吸着盤取付板が前後動自在に
設けられた荷台を有する物品移載装置において、吸着盤
取付板と物品との間の距離を検知する距離センサーを設
け、吸着盤取付板と物品との間の距離が所定距離になる
と、吸着盤取付板の移動速度が減速されるようになされ
たものである。

【０００５】

【発明の作用】この発明は以下の如き作用をなすもので
ある。物品の位置に関係なく、吸着盤取付板と物品との
距離が所定距離になると、吸着盤取付板の移動速度が減
速されるものであるから、技術の欠点の欄で述べたよう
な欠点を解消することが出来る。

【０００６】

【実施例】以下にこの発明を図面に示す実施例に基づい
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１下
側を、後とは同図上側をいい、左とは図１左側を、右と
は同図右側をいう。

【０００７】スタッカークレーン通路１２をあけるよう
にして前後一対のラック装置１が床面に立設されてい
る。前記ラック装置１は、所定間隔で左右に並ぶ前側の
多数の支柱２と、これら前側の支柱２の後方にそれとの
間に所定間隔をあけて並ぶ後側の支柱２と、これら支柱
２に高さ方向に所定間隔で設けられた水平板状の物品収
納棚３とを有している。前記前後のラック装置１の物品
収納棚３の出し入れ口６は相互に対向している。通常
は、物品Ｗは、スタッカークレーン通路１２側に所定量
はみ出すかたちで、物品収納棚３に収納される。即ち、
物品Ｗは、スタッカークレーン通路１２側の垂直面が面
一又はほぼ面一となるようにして、物品収納棚３に収納
されるものである。しかし、後述のスタッカークレーン
１６が故障した際等における緊急の場合において、物品
収納棚３の物品Ｗを人手によって取り出し、その後、人
手によって物品Ｗを戻すことが行なわれた場合、物品Ｗ
が奥の方に押し込まれて、スタッカークレーン通路１２
側の垂直面が他の物品Ｗのそれと面一又はほぼ面一とな
らない場合がある（図１のイの位置の物品Ｗ参照）。

【０００８】前記ラック装置１の左側方には搬送方向を
左右方向に向けた入出庫ローラーコンベア８が設けられ
ている。前記入出庫ローラーコンベア８の、ラック装置
１側に、入出庫ローラーコンベア８によってラック装置
１側に搬送されて来た物品Ｗに当接するストッパー９
が、流体圧シリンダ等の作動装置１０によって、左右動
自在に設けられている。これらストッパー９は、入出庫
ローラーコンベア８から物品Ｗを受け取る位置に停止し
た、後述のスタッカークレーン１６の昇降台１９（荷台
２１）の左右方向中心と、入出庫ローラーコンベア８上
の物品Ｗの左右方向中心とが一致するように、物品Ｗの
大きさに（左右幅の大きさ）対応して左右動するように
なされている。なお、図示は省略したが、入出庫ローラ
ーコンベア８の所要部に、物品Ｗの左右幅を検知する幅
検知器が設けられている。

【０００９】前記スタッカークレーン通路１２に上下一
対のガイドレール１４が長手方向を左右方向に向けるよ
うにして配され、これらガイドレール１４にスタッカー
クレーン１６が左右動自在に案内されるようになされて
おり、このスタッカークレーン１６は、走行台車１７
と、この走行台車１７に設けられたマスト１８に昇降自
在となされた昇降台１９と、この昇降台１９に公知の水
平旋回装置２０によって水平旋回自在に設けられた荷台
２１と、この荷台２１に水平摺動自在に設けられた移動
台２２と、この移動台２２に搭載された後で詳述する物
品移載装置２６とを有している。

【００１０】前記物品移載装置２６は、移動台２２に、
その移動方向と直交する枢軸によって上下揺動自在に設
けられた一対の第１揺動アーム２７と、これら第１揺動
アーム２７の自由端に第１揺動アーム２７の揺動方向と
同一方向に上下揺動自在に設けられた一対の第２揺動ア
ーム２８と、これら第２揺動アーム２８の自由端に第２
揺動アーム２８の揺動方向と同一方向に揺動自在に設け
られた垂直保持部材２９とを有している。前記第１揺動
アーム２７、第２揺動アーム２８及び垂直保持部材２９
は、特開平５−１７００７号公報等で公知の揺動制御装
置によって、第１揺動アーム２７が所定角度θ揺動する
と、この第１揺動アーム２７に対して第２揺動アーム２
８が逆方向に２θ揺動し、更に、第２揺動アーム２８に
対してそれとは逆方向にθだけ垂直保持部材２９が揺動
するようになされている。なお、第１揺動アーム２７、
第２揺動アーム２８及び垂直保持部材２９は、第１揺動
アーム２７と第２揺動アーム２８とが両者の枢着点を含
む仮想垂直面に対して同一角度をなす状態において垂直
保持部材２９が垂直状態となるようにして、揺動制御装
置によって連動・連結されているので、垂直保持部材２
９は常時垂直状態を保持するものである。

【００１１】前記垂直保持部材２９には垂直軸３０を介
して水平揺動部材３１が水平揺動自在に設けられ、この
水平揺動部材３１は一対のばね３２によって、それの向
きを変える力が作用しなくなると中立位置に自動復帰す
るようになされている。そして、水平揺動部材３１が中
立位置となった状態、即ち、後述の吸着盤４４の先端を
含む仮想垂直面が前後方向に直角となった状態で、水平
揺動部材３１をロックするロック装置３３が、移動部材
である垂直保持部材２９に設けられている。前記ロック
装置３３は、垂直保持部材２９に設けられたリニアーソ
レノイド３６によって昇降させられるピン３５を有して
おり、このピン３５は垂直保持部材２９を貫通して水平
揺動部材３１に臨んでおり、このピン３５が嵌まる凹所
３４が水平揺動部材３１に形成されている。そして、ピ
ン３５が凹所３４に嵌まった状態において、後述の吸着
盤４４の先端を含む仮想垂直面が前後方向に対して直角
となるようになされている。前記水平揺動部材３１に
は、一対の上下動部材３８がばね３９によって上向き付
勢されて上下動自在に設けられ、これら上下動部材３８
に吸着盤取付板である上下揺動部材４１が上下揺動自在
に設けられ、この上下揺動部材４１はばね４２によって
上端を下げる方向に付勢されている。

【００１２】前記上下揺動部材４１の、第２揺動アーム
２８に対向しない面に、多数の吸着盤４４が僅かの範囲
で任意の方向に自由首振り自在に設けられており、これ
ら吸着盤４４は吸引装置（図示略）に接続されている。
また、前記上下揺動部材４１の、第２揺動アーム２８に
対向しない面に、吸着盤４４よりはやや引っ込んだ状態
で複数の押し片４５が設けられている。これら押し片４
５は物品Ｗを押すとき吸着盤４４に負担が掛からないよ
うにするためのものである。また、前記上下揺動部材４
１の、第２揺動アーム２８に対向しない面に、吸着盤４
４よりはやや突出した状態で物品センサー４６が設けら
れ、これら物品センサー４６の先端部は緩い力のばね
（図示略）で突出付勢されていて、物品Ｗにあたると退
入するようになされ、先端部が退入することによって吸
着盤４４が物品Ｗに当たったことを知ることが出来る。
更に、図６及び図７に示す如く、上下揺動部材４１に
は、反射型光電スイッチ等からなる距離センサー４８
が、光を吸着盤４４の先端が向かう方向に発射するよう
にして設けられている。そして、距離センサー４８は、
所定の強さの光を受信すると、吸着盤４４と物品Ｗの被
吸着面（スタッカークレーン通路１２側の垂直面）との
間隔が所定距離になったものとして、移動台２２、第１
揺動アーム２７及び第２揺動アーム２８の作動モーター
（図示略）に減速信号を発し、その減速信号に基づいて
それら作動モーターが減速させられるようになされてい
る。なお、距離センサー４８は、電波・音波等の信号を
発信する発信器及びその信号を受信する受信器を有する
検知器であってもよい。

【００１３】上記の如き構成によって、吸着盤４４を物
品Ｗに押し当てて吸引・吸着した後、第１揺動アーム２
７及び第２揺動アーム２８の伸縮又はそれと同時に移動
台２２の移動（上下揺動部材４１の移動）を行なうこと
によって、物品Ｗを荷台２１のレール状荷台部２１ａに
載せたり、レール状荷台部２１ａから押し出したりする
ことが出来る。なお、レール状荷台部２１ａからの物品
Ｗの押し出し作業の際は、前記した如く、押し片４５に
よって、物品Ｗが押されるものである。

【００１４】前記吸着盤４４を物品Ｗに押し当てて吸引
・吸着する前作動においては、第１揺動アーム２７及び
第２揺動アーム２８の伸長又はそれと同時の移動台２２
の移動（上下揺動部材４１の物品Ｗに向かう移動）が当
初高速で行なわれ、吸着盤４４と物品Ｗの被吸着面（ス
タッカークレーン通路１２側の垂直面）との間隔が所定
距離になると、距離センサー４８からの減速信号に基づ
いて、第１揺動アーム２７及び第２揺動アーム２８の伸
長又はそれと同時の移動台２２の移動（上下揺動部材４
１の物品Ｗに向かう移動）が減速させられる。このよう
な作動は、物品Ｗが図１のイの如き奥まった位置に位置
する際に、作動効率を高める作用がある。

【００１５】物品Ｗを荷台２１のレール状荷台部２１ａ
に載せる際は、ロック装置３３のピン３５は凹所３４よ
り抜け出している。従って、水平揺動部材３１の首振り
作動等によって物品Ｗの側面に全ての吸着盤４４を当接
させることが出来る。そして、物品Ｗがレール状荷台部
２１ａに完全に載ると、レール状荷台部２１ａの、搬出
入側端と逆の端部に設けられたストッパー（図示略）に
物品Ｗが当たって物品Ｗの前後方向の向きが正しく規正
させられ、それに伴って水平揺動部材３１の向きも中立
位置に復帰する。その後、ピン３５を凹所３４に嵌め
て、水平揺動部材３１が水平揺動しないようにして、物
品Ｗを所定の一定速度で押し出すこととなる。

【００１６】

【発明の効果】この発明は前記した如き構成によって以
下の如き効果を奏するものである。物品の位置に関係な
く、吸着盤取付板と物品との距離が所定距離になると、
吸着盤取付板の移動速度が減速されるものであるから、
技術の欠点の欄で述べたような欠点を解消することが出
来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す中間省略の平面図であ
る。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線に沿う中間省略の拡大断面
図である。

【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線拡大断面図である。

【図４】図２のＩＶ−ＩＶ線拡大断面図である。

【図５】図４のＡ部分拡大図である。

【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線断面図である。

【図７】図５のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図である。

【符号の説明】

Ｗ 物品 ２１ 荷台 ２１ａ レール状荷台部 ２２ 移動台 ２７ 第１揺動アーム ２８ 第２揺動アーム ４１ 上下揺動部材 ４４ 吸着盤 ４８ 距離センサー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の吸着盤を有する吸着盤取付板が前
   後動自在に設けられた荷台を有する物品移載装置におい
   て、吸着盤取付板と物品との間の距離を検知する距離セ
   ンサーを設け、吸着盤取付板と物品との間の距離が所定
   距離になると、吸着盤取付板の移動速度が減速されるよ
   うになされた物品移載装置。