JPH0726727Y2

JPH0726727Y2 - 第１部材と第２部材との高精度結合装置

Info

Publication number: JPH0726727Y2
Application number: JP12645386U
Authority: JP
Inventors: 宏小笠; 健二佐伯; 均亀井
Original assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1986-08-19
Filing date: 1986-08-19
Publication date: 1995-06-14
Anticipated expiration: 2001-08-19
Also published as: JPS6335106U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）この考案は、第１部材と第２部材、例えば基板とコネク
タとを、カシメガン等の結合具により結合する装置に関
するものである。

（従来技術）例えばICパッケージは、半導体集積回路を構成する部品
が基板上に配置、接続されるとともに、外部との接続の
ためのコネクタが基板の縁部に結合される。この結合作
業の自動化を図ることは一般に難しい。すなわち、結合
作業を行うステーションまでは、基板およびコネクタの
供給はコンベアなどを用いてその自動化が図られている
ものの、基板とコネクタとは相互に正確な位置決めをし
なければ、両者の結合ができないことはもちろん、接続
不良を生じる可能性もあることから、前記結合作業は手
作業で行われている。そのため作業効率が低く、改善が
望まれていた。

（解決しようとする課題）この考案は前述事情に鑑みてなされたものであって、第
１部材と第２部材との結合箇所を自動的に修正一致させ
るとともに、結合具の位置も前記結合箇所に自動的に位
置修正することにより、人手を省き、結合作業効率の向
上を図ろうとするものである。

（課題を解決するための手段）この考案は、第１部材を保持してＸ方向に移送する第１
保持具と、この第１保持具の移送路に配置され、前記第
１部材の結合箇所を検出する第１検出器と、第２部材を
保持してX,Y方向に移送する第２保持具と、この第２保
持具の移送路に配置され、前記第２部材の結合箇所を検
出する第２検出器と、前記第１保持具および第２保持具
の両移送路の交わる結合ステーション近辺に設けられ、
Ｙ方向に移動する結合具と、前記第１保持具、第２保持
具および前記結合具を相互に位置制御する制御装置とを
備え、前記制御装置には、前記第１検出器により前記第
１部材の結合箇所における基準位置と現在位置との誤差
を求める第１工程と、前記第２検出器により前記第２部
材の結合箇所における基準位置と現在位置との誤差を求
める第２工程と、前記第１工程におけるＸ方向誤差を前
記第１部材のＸ方向指令値に加算する第３工程と、前記
第２工程におけるX,Y方向誤差と前記第１工程における
Ｙ方向誤差とを前記第２部材のX,Y方向指令値に加算す
る第４工程と、前記第１工程におけるＹ方向誤差を前記
結合具のＹ方向指令値に加算する第５工程とが含まれて
なる、第１部材と第２部材との高精度結合装置である。

（作用）第１保持具による第１部材の結合箇所における現在位置
が基準位置からずれていても、また第２保持具による第
２部材の結合箇所における現在位置が基準位置からずれ
ていても、結合ステーションにて第１部材および第２部
材の位置を修正一致させることができ、しかも結合具の
位置も前記修正一致されている第１部材および第２部材
の結合位置に修正一致させることができる。

（実施例）なおこの実施例結合装置では、第１部材を基板、第２部
材をコネクタとし、これら基板とコネクタとの結合具を
カシメガンとして説明するが、この考案をこの実施の形
態に限定するものではない。

第１図において、１はICパッケージの基板２をＹ方向に
供給する供給手段、３は基板２を位置決め保持した第１
保持具（テーブル）４をＸ方向に移送する移送手段であ
る。上記基板供給手段１はテーブル移送路５の一端部の
片側にこのテーブル移送路５と直交するように配設さ
れ、テーブル移送路５を挟んで基板供給手段１の反対側
に第２図に示すコネクタ６を組み付けた基板２を搬出す
る搬出コンベア７が配置されている。

そして、上記テーブル移送路５の近傍には、上記基板供
給手段１よりも移送路５の他端側の位置に、コネクタ６
を供給するコネクタ供給手段８、供給されたコネクタ６
を第２保持具（後述するクランプ装置95）により保持し
てコネクタ６を基板２の縁に挿入する挿入手段９、挿入
されたコネクタ６を基板２にリベット10によるカシメで
もって固定する固定手段11およびこの固定手段11に対し
リベット10を供給するリベット供給手段12が配置され、
さらにリベット供給手段12の傍らに上記の各手段の作動
を制御する制御手段13が設けられている。

前記結合装置により得られるコネクタ付き基板は、第２
図のように、基板２の縁にコネクタ６のピン6a（端子で
あって基板２をはさみ付けるもの）が嵌まり、基板２と
コネクタ６の各結合箇所すなわち挿入孔2a、6bにリベッ
ト10が挿入されてかしめられたものである。

次に前記各手段についてその具体的内容を説明する。

まず、基板供給手段１は、第３図にも示す如く基板２を
収容したラック15を搬入する上段のラック搬入コンベヤ
16と、この搬入されるラック15を受けるコンベヤ付エレ
ベータ17と、このコンベヤ付エレベータ17のラック15か
ら基板２をテーブル４に押出すプッシュ棒18と、空のラ
ック15をコンベヤ付エレベータ17から受取って搬出する
ラック搬出コンベヤ19とを備える。

ラック搬入および搬出用の各コンベヤ16,19は、それぞ
れモータ20a、21a（第１図参照）で駆動される駆動プー
リ20、21と、従動プーリ22、23にコンベヤベルト24、25
を張設してなり、ラック搬入コンベヤ16は駆動プーリ20
近傍に設けたフォトセンサ（図示省略）でラック15の位
置を検出しながらラック15の搬送および停止を行うよう
になっている。コンベヤ付エレベータ17は、ラック15を
載置するコンベヤベルト26をモータ27a（第１図参照）
で、駆動される駆動プーリ27と従動プーリ28に張設して
なる昇降コンベヤ29をガイド30の案内により昇降するよ
うにしたものである。この昇降は第１図に示す如く駆動
モータ31によりプーリ32、33ととタイミングベルト34を
介して駆動されるボールねじ35の回転によって行われる
ものであり、上記昇降コンベヤ29はこのボールねじ35に
支持されている。この場合、昇降コンベヤ29はラック15
に収容されている各基板２の上下間隔に相当するピッチ
で下降していくように、上記ボールねじ35に付設のエン
コーダを利用して作動が制御される。

また、上記コンベヤ付エレベータ17の上部には、第４図
に示す如くラック搬入コンベヤ16から送られるラック15
が当接してこのラック15のＹ方向の位置決めをなす第１
ラックストッパ36が設けられ、また、昇降コンベヤ29の
支持台37には、ラック15を押動シリンダ38と、この押し
動かされるラック15に当接しこのラック15のＸ方向の位
置決めをなす第２ラックストッパ39とが設けられてい
る。

上記ラック15から基板２をテーブル４に押出すプッシュ
棒18はラック搬入コンベヤ16の下方に設けられていて、
モータ40によるねじ送りによってテーブル４側へ突出
し、また戻るようになっている。こプッシュ棒18の上方
にはプッシュ棒18の突出位置および戻り位置をそれぞれ
確認するフォトセンサ41、42が設けられ、基板２の過度
の押出しおよび戻り位置での昇降するラック15との干渉
を防止するようになっている。

テーブル４は、第４図および第５図に示す如く、基板供
給手段１からの基板２を受ける３個の受け部材45と、こ
の供給される基板２を当接せしめてテーブル４に対する
位置決めをなすストッパ46,46と、基板２を上方の当て
板47,47に対しクランプするクランプ部材48,48と、基板
送出し用のコンベヤ49とを備えている。本例のテーブル
４は寸法の異なる２種の基板を搭載できるものであり、
第５図において左端の受け部材45と相俟って中央の受け
部材45が小さい基板２を、また右端の受け部材45が大き
な基板を受けるようになっている。

しかして、これら受け部材45は、プレート50上に設けら
れ、このプレート50に２本のシリンダ51、52が直列状に
して連結されていて、下位置から１本のシリンダ51の作
動により中間位置に、２本のシリンダ51、52の作動によ
り上位置にそれぞれ上昇できるようになっている。この
場合、下位置は基板２を基板搬出コンベヤ７へ上記送出
しコンベヤ49で送り出す位置であり、中間位置は基板供
給手段１から基板２を受ける位置であり、上位置は基板
２に対するコネクタ６の挿入、固定を行う位置である。
この場合、基板２の隅には第６図に示す如く位置決め孔
53が開口し、また、テーブル４には下方へ先細となった
テーパピン54が設けられていて、基板２を上位置に上昇
せしめた際に、位置決め孔53がテーパピン54に嵌まり込
むことにより、基板２がテーブル４に対し最終的に位置
決めされることになる。

クランプ部材48,48は、シャフト55に固定されていて、
このシャフト55を連結したロータリアクチュエータ56の
作動により、回動して基板２を当て板47,47に対しクラ
ンプする。また、送出し用コンベヤ49は、第３図に示さ
れる如く、２つのプーリ57、58にベルト59を張設したも
のであり、一方の駆動プーリ57にモータ60が設けられて
いる。

そして、上記テーブル４はその下面の脚61が移送手段３
のレール62に嵌合し、かつ移送手段３のボールねじ63に
連結されていて、サーボモータ64によるボールねじ63の
回転により、上記レール62上を走行するようになってい
る。この移送手段３の移送路５における基板２の位置決
めは、サーボモータ64に付設のエンコーダ65と、上記レ
ール62の傍に設けた第１検出器（カメラ）66を利用して
行われる。すなわち、カメラ66は基板２のリベット挿入
孔2aの移送軌跡上においてライト67と対向して設けられ
ていて、このリベット挿入孔2aの位置を検出するもので
あり、この検出を受けて制御手段13での画像処理により
その処理の際の基準位置と現在位置との誤差を求め、そ
の誤差を考慮してエンコーダ65の利用によりテーブル４
を後述の結合ステーションへ移動させて基板２の位置決
めを行うようになっている。

コネクタ供給手段８は、第１図に示されている如く、移
送手段３の中央部上方に設けられていて、コネクタ６を
積上げて収容する複数の収容部70aを一列に並設したマ
ガジン70と、このマガジン70の下からコネクタ６を順次
取出す取出装置71とを備える。

上記コネクタマガジン70は、支持板72上でＹ方向に移動
可能に支持されていて、第７図に示す如くこのＹ方向に
延ばしたボールねじ73にブラケット74を介して連結され
ている。このボールねじ73はプーリ75、76に張設したタ
イミングベルト77を介してサーボモータ78に連係してい
る。また、コネクタマガジン70を支持する支持板72に
は、コネクタ取出位置にある収容部70aにコネクタ６が
残存するか否かを検出するコネクタセンサ79が設けられ
ているとともに、コネクタマガジン70を移動させた際に
コネクタ６を収容した収容部70aを検出してその収容部7
0aをコネクタ取出位置の１つ手前で停止させるためのプ
リセット用センサ80,80が上記コネクタセンサ79の前後
（Ｙ方向）に設けられている。

コネクタ取出装置71は第８図乃至第10図に示されてい
る。すなわち、コネクタ６は基板２に対する挿入姿勢て
収容部70aに収容されていて、支持板72にはコネクタ取
出位置に取出孔81が形成され、この取出孔81とその下方
の水平台82の開口83とがパイプ84で接続されている。こ
のパイプ84には、コネクタ６を支持して昇降する昇降体
85がシリンダ装置のピストンロッド86に連結して設けら
れているとともに、上記パイプ84の下端部にＹ方向の通
し孔87,88が開孔している。この通し孔87、88に対しコ
ネクタ６を送り出すプッシャ89が第７図にも破線で示す
如くシリンダ装置90のピストンロッド91に連結して進退
可能に設けられている。そして、プッシャ89による送出
し位置には、コネクタ挿入手段９にクランプさせるため
にコネクタ６を定位置に押し当てるストッパ92がシリン
ダ装置のピストンロッド93に連結してＹ方向において進
退可能に設けられている。なお、上記昇降体85はＵ字状
に形成されていて、プッシャ89と干渉することなく上昇
して一段上のコネクタ６を支持できるようになってい
る。

コネクタ挿入手段９は、第７図、第12図および第13図に
示されていて、コネクタ６をクランプするＺ方向のクラ
ンプ装置95と、このクランプ装置95をＹ方向に移動せし
めるＹ方向サーボモータ96と、Ｘ方向に移動せしめるＸ
方向サーボモータ97と、挿入を補助する補助バー98とを
備える。クランプ装置95は、コネクタ６を支える下支え
99と、ガイド棒100にて昇降可能に支持されコネクタ６
を下支え99に押当てる押え爪101と、この押え爪101を昇
降せしめるシリンダ装置102とを備え、シリンダ装置102
のピストンロッド103が押え爪101の基部に連結されてい
る。なおシリンダ装置102、には高圧、低圧２段階の圧
力空気が送り込まれるようになされている。そして、ク
ランプ装置95は、固定架104に対しガイド棒105にてＸ方
向に移動可能に設けたスライダ106に対し、第７図に示
す如くガイド棒107,107を介してＹ方向へ移動可能に設
けられていて、このスライダ106に固定のＹ方向サーボ
モータ96と、クランプ装置95をＹ方向に送るためのボー
ルねじ（図示省略）がベルトにて連結されている。ま
た、上記Ｘ方向サーボモータ97は、固定架104に支持さ
れていて、スライダ106をＸ方向に送るためのボールね
じ（図示省略）に対しベルト109にて連結されている。

上記基板２に対するコネクタ６の位置決めは、先に述べ
た基板２の位置決めと同様に、第７図に示す移送路５の
レール62の傍に設けた第２検出器（カメラ）110を利用
して行われる。すなわち、カメラ110はライト111と対向
して設けられていて、コネクタ６のリベット挿入孔6bの
位置を検出するものであり、この検出を受けて制御手段
13での画像処理により、その処理の際の基準位置と現在
位置との誤差を求め、その誤差を考慮して、各サーボモ
ータ96、97に付設のエンコーダ（図示省略）を利用して
コネクタ６を後述の結合ステーションへ移動させて位置
決めを行うようになっている。

挿入補助バー98は、第７図に示す如く結合ステーション
112へ向けてＸ方向へ延び、同方向に配したガイド棒113
に支持したスライダ114に基部が固定され、このスライ
ダ114に同方向に配したシリンダ装置115のピストンロッ
ドが連結されている。この挿入補助バー98の断面形状
は、第16図に示す如く基板２側がこの基板２の厚さに略
一致し、コネクタ６側がこのコネクタ６のピン6aの開口
幅よりも細くなるようにテーパが付されている。

次に固定手段11は、第15図に示す如く２つのリベット受
け孔120をもつ結合具（カシメガン）121を備え、第14図
に示す如くこのカシメガン121の支持体122がスライダ12
3に対しガイド棒124,124を介してＺ方向に昇降可能に支
持されているとともに、スライダ123がフレームボック
ス125に対しガイド棒124にて移送路５の結合ステーショ
ン112へ向けＹ方向に進退可能に支持されている。

カシメガン121は、リベット10に予め挿入されているマ
ンドレル126を掴んで引抜く引抜手段127を備えたもので
あり、このカシメガン121の支持体122とスライダ123と
の間にＺ方向において直列にした２本のシリンダ装置12
8、129が設けられている。スライダ123は、Ｙ方向のボ
ールねじ130に嵌められていて、このボールねじ130に結
合したブーリ131と、その下方のサーボモータ132に結合
したプーリ133とにベルト134が張設されている。

制御装置13のメモリには、カメラ66に基づく画像処理に
より、基板２の挿入孔2aにおける基準位置（X₁,Y₁）と
現在位置（X₂,Y₂）との誤差を求め、（X₁-X₂）を基板２
のＸ方向指令値に加算する第１工程S₈と、カメラ110に
基づく画像処理により、コネクタ６の挿入孔6bにおける
基準位置（X₃,Y₃）と現在位置（X₄,Y₄）との誤差を求
め、（X₃-X₄），（Y₃-Y₄）および（Y₁-Y₂）をコネクタ
６のＸ、Ｙ方向指令値に加算する第２工程S₁₃と、（Y₁-
Y₂）をカシメガン121のＹ方向指令値に加算する第３工
程S₂₁とが含まれている。

さらにこの実施例の作動を説明する。

まず、基板２はラック15に収容されてラック搬入コンベ
ヤ16によりコンベヤ付エレベータ17の昇降コンベヤ29に
載せられる。このとき、ラック15は昇降コンベヤ29の回
転駆動により第１ラックストッパ36に当接してＹ方向の
位置決めがなされ、押動シリンダ38の作動により第２ラ
ックストッパ39に当接してＸ方向の位置決めがなされ
る。つまり、移動手段３のテーブル４に対しラック15の
位置決めがなされる。

次いで、昇降コンベヤ29が下降してプッシュ棒18に対し
てラック15の最下段の基板２の位置決めがなされ、プッ
シュ棒18の作動によりこの最下段の基板２がテーブル４
に供給される。このとき、テーブル４の受け部材45は上
中下３段の位置のうち中間位置になされており、基板２
はこの中間位置の受け部材45に供給され、ストッパ46に
当接してＹ方向の位置決めがなされる。また、昇降コン
ベヤ29は１ピッチ下降し、ラック15内の一段上の基板２
をプッシュ棒18と同じ高さにして待機する。

そして、上記テーブル４の受け部材45は上位置に上昇
し、基板２の隅の位置決め孔53にテーブル４のテーパピ
ン54が嵌入していくことにより、基板はテーブル４に対
して正確に位置決めされ、クランプ部材48が上方に回動
して当て板47に対しクランプされる。

一方、コネクタ６は基板２に対する挿入姿勢にしてコネ
クタ供給手段８のマガジン70に収められており、このマ
ガジン70はすべて収容部70aにコネクタ６が収容されて
いる場合、プリセット用センサ80により、その端にある
収容部70aがコネクタ取出位置の隣のプリセット位置に
くるようにその移動位置が制御される。そして、第８図
に示す如く支持板72の取出孔81に昇降体85を上昇せしめ
た状態で、マガジン70がその端にある収容部70aを取出
孔81に位置せしめるように移動し、昇降体85に当該収容
部70aのコネクタ６を支持せしめる。

上記昇降体85は第９図に示す如く水平台82の開口83位置
まで下降し、プッシャ89が水平台82上を移動して、待機
しているコネクタ挿入手段９のクランプ装置95に対しコ
ネクタ６を供給する。この場合、プッシャ89はコネクタ
６を通し孔88から送り出すとともにその上方のコネクタ
６を上面に支持する。そして、昇降体85を上昇させ、パ
イプ84内のコネクタ６を持上げ、プッシャ89をもとの位
置に引込める。するとクランプ装置95は上記の供給され
たコネクタ６を下支え99に受けたことになり、低圧力で
押え爪101を下降させることにより一旦弱く保持する。
その後ストッパ92を第８〜11図において右方へ移動さ
せ、コネクタ６を押え爪101の背面101aに押し当てる。
そして押え爪101に高圧力を付勢し、コネクタ６を下支
え99と押え爪101とで確実につかむ。さらには昇降体85
を第９図の位置にもどしておく。

しかして基板２をクランプしたテーブル４と、コネクタ
６をクランプしたクランプ装置95と、リベット10を受け
取ったカシメガン121とを結合ステーション112に位置決
めして、基板２とコネクタ６とをリベット10により結合
するのであるが、この説明を第22図（イ）〜（ハ）に基
づいて説明する。

まず第22図（イ）の基板２の位置決めについて説明す
る。基板２の縁には数個のコネクタ６を結合するための
挿入孔2aが多数設けられている。そこで今基準挿入孔2a
を端から一番目のNb＝１としておく。また目標挿入孔2a
の位置をＮ＝０としておく。さらにカメラ66の基準画像
位置はXb＝Ｄ（パルス数）として予め記憶してある。
（ステップS₁）そこで次の工程で目標挿入孔Ｎが１ずつ加算される。
（ステップS₂）もし目標挿入孔Ｎが最大挿入孔数を越えるならば、カシ
メ不可能のため作業完了を意味する。反対に目標挿入孔
Ｎが最大挿入孔数を越えないならば、カシメ可能である
ことを意味する。（ステップS₃）そしてカシメ可能ならば、Ｎ番目の挿入孔2aにコネクタ
６を取付けるか否かを判定し、もし取付けないならステ
ップS₂にもどる。（ステップS₄）Ｎ番目の挿入孔2aにコネクタ６を取付けるならば、指令
値ＦをＦ＝Xb＋（Ｎ−Nb）×Ｐとして演算する。（ステップS₅）ここでＰは隣接するコネクタ６の間隔に対応するパルス
数である。この結果Ｎ番目の挿入孔2aがカメラ66の下方
に位置するよう、テーブル４が位置決めされることにな
る。

そこで画像処理をして、挿入孔2aの現在位置（X₂,Y₂）
を取込む。（ステップS₆）次に基準画像位置Xbを前記指令値Ｆに置換しておく。
（ステップS₇）そして次の指令値ＦをＦ＝Xb＋Xo＋（X₁-X₂）として演算し、基準挿入孔Nb＝Ｎ番目としておく。（ス
テップS₈）ここでXoはカメラ66の位置から結合ステーション112の
位置までのパルス数を示し、X₁は画像処理の際の目標挿
入孔2aの基準位置のＸ方向パルス数を示す。この結果、
Ｎ番目の挿入孔2aが結合ステーション112に位置するよ
うに、Ｘ方向誤差（X₁-X₂）が加算されてテーブル４が
位置決めされることになる。

そして後述するコネクタ６、カシメガン121の位置決め
完了とともに、基板２とコネクタ６とがかしめられる。
（ステップS₉）目標挿入孔2aのかしめが完了すれば、ステップS₂にもど
り、次の目標挿入孔2aに対しての作業を前述同様に行
う。

次に第22図（ロ）のコネクタ６の位置決めについて説明
する。

コネクタ６の挿入孔6bをカメラ110の画像位置（Xc,Yc）
に位置決めする。（ステップS₁₁）そして画像処理により挿入孔6aノ現在位置（X₄,Y₄）を
取込む。（ステップS₁₂）そして指令値FxおよびFyを、 Fx＝Xc＋Xd＋（X₃-X₄） Fy＝Yc＋Yd＋（Y₃-Y₄）＋（Y₁-Y₂）として演算する。（ステップS₁₃）ここでXd,Ydは、カメラ110の位置から結合ステーション
112までのパルス数を示し、またX₃,Y₃はカメラ110によ
る画像処理の際の挿入孔6bの基準位置Ｘ方向およびＹ方
向のパルス数を示し、さらにY₁はカメラ66による画像処
理の際の挿入孔2aの基準位置のＹ方向パルス数を示す。
この結果挿入孔6bが結合ステーション112で、しかも挿
入孔2aと一致するよう、Ｘ方向およびＹ方向誤差（X₃-X
₄）と（Y₃-Y₄）＋（Y₁-Y₂）が加算されてクランプ装置9
5が位置決めされることになる。

そして前述基板２の位置決めと後述するカシメガン121
の位置決め完了とともに、基板２とコネクタ６とがかし
められる。（ステップS₉）次に第22図（ハ）のカシメガン121の位置決めについて
説明する。

指令値ＦをＦ＝Ye＋（Y₁-Y₂）として演算する。（ステップS₂₁）ここでYeは結合ステーション112の位置までのパルス数
を示す。この結果挿入孔2aと6bとが一致されたその位置
にカシメガン121が位置決めさめることになる。そして
カシメガン121の作動により基板２とコネクタ６とがか
しめられる。

なおコネクタ６のピン6aを基板２の縁に挿入する際、そ
の挿入を確実容易とするため挿入補助バー98が利用され
る。（第15〜19図参照）。

すなわち、まずシリンダ装置115の作動により挿入補助
バー98を結合ステーション112へ向けて移動し、基板２
の横に停止する（第15図参照）。

次いで、コネクタ挿入手段９のクランプ装置95がコネク
タ６を保持した状態で基板２へ向けて移動する。これに
より、コネクタ６のピン6aは第17図に示す如く挿入補助
バー98を案内としてその開口部が基板２の縁に若干嵌ま
り込む。そして、挿入補助バー98を側方へ引き抜き、第
18図に示す状態から、さらにコネクタ６を基板２側へ移
動させると、第19図に示す如くピン6aが基板２の縁に完
全に挿入された状態となり、また、基板２とコネクタ６
のリベット挿入孔2a、6bが互いに一致した状態となる。
そうして、第20図に示す如くカシメガン121の上昇によ
りリベット10を基板２とコネクタ６のリベット挿入孔2
a、6bに挿入し、リベット10のマンドレル126を掴んで下
方へ引き抜くと、基板２より突出したリベット10の上部
がマンドレル126により広がり、第21図に示す如くリベ
ット10にて基板２とコネクタ６とをかしめ固定した状態
となる。

しかる後、コネクタ挿入手段９のクランプ装置95はコネ
クタ６に対するクランプを解いてコネクタ供給手段８に
よる供給位置へ移動し、また、コネクタ固定手段11のカ
シメガン121はリベット供給手段12による供給位置へ移
動し、それぞれコネクタ６、リベット10の供給を受けて
再び結合ステーション112に位置決めされる。さらに、
テーブル４は基板２に他のコネクタ結合箇所がある場
合、カメラ66の下方へ移動してこの他のコネクタ結合箇
所を基準位置に合わせ、再び結合ステーション112に対
する基板２の位置決めを行う。そして、先の場合と同様
にコネクタ６の結合が完了すると、テーブル４を基板搬
出コンベヤ７の位置に移動させて受け部材45を下位置に
下げ、基板送出しコンベヤ49の作動により、基板搬出コ
ンベヤ７に送り出し、次の基板２をラック15から受け
る。コネクタ付きの基板２は基板搬出コンベヤ７により
次の処理工程へ送られることになる。

以上の如くして、コネクタ６の結合が行われ、昇降コン
ベヤ29はラック15が空になるとラック搬出コンベヤ19へ
空ラック15を搬出して上昇し、次の基板２が収容されて
いるラック15を受け取り、また、コネクタマガジン70は
一つの収容部70aのコネクタ６が空になると次のコネク
タ収容部70aをコネクタ取出位置へ移動させることにな
る。

なお前記実施例では基板２に対するコネクタ６の固定に
カシメガン121を利用しているが、ろう付けなど他の固
定方式を用いてもよい。

（考案の効果）この考案は前述したとおりであるから、自動的に第１部
材と第２部材との各結合箇所を結合ステーション112に
て正確に一致させることができ、しかも結合具121を前
記一致された結合箇所に位置決めできるので、従来の手
作業が解消され、不良結合がほとんどなく、作業効率が
向上する。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図は結合装置の全体
構成を示す斜視図、第２図は基板に対してコネクタを組
付けた状態を示す一部断面にした斜視図、第３図は基板
供給部を示す縦断面図、第４図は基板供給部と移送手段
のテーブルとの関係を示す平面図、第５図は移送手段の
テーブルを示す側面図、第６図はテーブルの一部を拡大
して示す断面図、第７図はコネクタの供給手段、挿入手
段および固定手段と移送手段との関係を示す平面図、第
８図はコネクタ供給手段を示す縦断面図、第９〜11図は
それぞれコネクタ供給の各過程を示す縦断面図、第12図
はコネクタ挿入手段の正面図、第13図は同側面図、第14
図はコネクタ固定手段を一部断面で示す側面図、第15図
は結合ステーションでの各部材の関係を示す斜視図、第
16〜21図はそれぞれコネクタの挿入固定の各過程を順に
示す縦断面図、第22図はフローチャートである。２……第１部材（基板）、４……第１保持具（テーブ
ル）、５……移送路、６……第２部材（コネクタ）、13
……制御装置、66……第１検出器（カメラ）、95……第
２保持具（クランプ装置）、110……第２検出器（カメ
ラ）、112……結合ステーション、121……結合具（カシ
メガン）、S₈……第３工程、S₁₃……第４工程、S₂₁……
第５工程。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】第１部材２を保持してＸ方向に移送する第
１保持具４と、この第１保持具４の移送路５に配置さ
れ、前記第１部材２の結合箇所を検出する第１検出器66
と、第２部材６を保持してX,Y方向に移送する第２保持
具95と、この第２保持具95の移送路に配置され、前記第
２部材６の結合箇所を検出する第２検出器110と、前記
第１保持具４および第２保持具95の両移送路の交わる結
合ステーション112近辺に設けられ、Ｙ方向に移動する
結合具121と、前記第１保持具４、第２保持具95、およ
び前記結合具121を相互に位置制御する制御装置13とを
備え、前記制御装置13には、前記第１検出器66により前記第１
部材２の結合箇所における基準位置（X₁,Y₁）と現在位
置（X₂,Y₂）との誤差を求める第１工程と、前記第２検
出器110により前記第２部材６の結合箇所における基準
位置（X₃,Y₃）と現在位置（X₄,Y₄）との誤差を求める第
２工程と、前記第１工程におけるＸ方向誤差（X₁-X₂）
を前記第１部材２のＸ方向指令値に加算する第３工程S₈
と、前記第２工程におけるＸ、Ｙ方向誤差（X₃-X₄）お
よび（Y₃-Y₄）と前記第１工程におけるＹ方向誤差（Y₁-
Y₂）とを前記第２部材６のX,Y方向指令値に加算する第
４工程S₁₃と、前記第１工程におけるＹ方向誤差（Y₁-
Y₂）を前記結合具121のＹ方向指令値に加算する第５工
程S₂₁とが含まれてなる、第１部材と第２部材との高精
度結合装置。