JPH0727103Y2 - ピックアップヘッド - Google Patents
ピックアップヘッドInfo
- Publication number
- JPH0727103Y2 JPH0727103Y2 JP7312389U JP7312389U JPH0727103Y2 JP H0727103 Y2 JPH0727103 Y2 JP H0727103Y2 JP 7312389 U JP7312389 U JP 7312389U JP 7312389 U JP7312389 U JP 7312389U JP H0727103 Y2 JPH0727103 Y2 JP H0727103Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating member
- spring
- gripping
- claw
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、例えばキャンタイプのワークを、正しい位置
で把持することができるようにしたピックアップヘッド
に関する。
で把持することができるようにしたピックアップヘッド
に関する。
（従来の技術） 例えばキャンタイプのワークを、キャリアテープに設け
た等ピッチ穴に挿入保持し、キャリアテープを１ピッチ
づつ前進させ、ピックアップ位置に来たワークをピック
アップしてボンディング加工ステージ等へ運ぶために
は、従来はオペレータがピンセットで挟んで運ぶ方法、
真空吸着を用いて運ぶ方法、あるいはバネ式のピックア
ップ装置を用いる方法等があった。
た等ピッチ穴に挿入保持し、キャリアテープを１ピッチ
づつ前進させ、ピックアップ位置に来たワークをピック
アップしてボンディング加工ステージ等へ運ぶために
は、従来はオペレータがピンセットで挟んで運ぶ方法、
真空吸着を用いて運ぶ方法、あるいはバネ式のピックア
ップ装置を用いる方法等があった。
（考案が解決しようとする課題） しかしながら、上記いずれの方法においても、ワークを
正しい位置でピックアップすることができないため、常
に所定の把持力を保つとともに正しい位置でワークを把
持できるピックアップヘッドが要望されており、これを
如何なる手段で解決すべきかという課題が生じていたの
である。
正しい位置でピックアップすることができないため、常
に所定の把持力を保つとともに正しい位置でワークを把
持できるピックアップヘッドが要望されており、これを
如何なる手段で解決すべきかという課題が生じていたの
である。
（課題を解決するための手段） 本考案は上記課題を解決するためになされたもので、そ
の手段は、ヘッド本体に対して夫々回動可能かつ回動軸
線が互いに平行となるように軸支された第１の把持爪及
び第２の把持爪と、前記１の把持爪の回動軸に固定され
かつ第１の斜面を有する第１の回動部材と、前記第２の
把持爪の回動軸に固定されかつ前記第１の斜面と対称的
に設けた第２の斜面を有する第２の回動部材と、前記ヘ
ッド本体と前記第１の回動部材との間に設けられ前記第
１の回動部材を介して前記第１の把持爪を物品把持方向
に付勢する比較的強力な第１のスプリングと、前記ヘッ
ド本体と前記第２の回動部材との間に設けられ前記第２
の回動部材を介して前記第２の把持爪を物品把持方向に
付勢する前記第１のスプリングの強さよりも弱い第２の
スプリングと、前記第１の把持爪に固定され第１のスプ
リングによる第１の把持爪の物品把持位置を規制するス
トッパと、ヘッド本体側に設けられた前記ストッパの当
接面と、ヘッド本体に固定され、前記第１の斜面と前記
第２の斜面との交叉部を押圧することにより前記第１及
び第２の回動部材を夫々前記第１のスプリング及び第２
のスプリングの付勢力に抗して回動させるための押圧手
段とを備えて成るピックアップヘッドである。
の手段は、ヘッド本体に対して夫々回動可能かつ回動軸
線が互いに平行となるように軸支された第１の把持爪及
び第２の把持爪と、前記１の把持爪の回動軸に固定され
かつ第１の斜面を有する第１の回動部材と、前記第２の
把持爪の回動軸に固定されかつ前記第１の斜面と対称的
に設けた第２の斜面を有する第２の回動部材と、前記ヘ
ッド本体と前記第１の回動部材との間に設けられ前記第
１の回動部材を介して前記第１の把持爪を物品把持方向
に付勢する比較的強力な第１のスプリングと、前記ヘッ
ド本体と前記第２の回動部材との間に設けられ前記第２
の回動部材を介して前記第２の把持爪を物品把持方向に
付勢する前記第１のスプリングの強さよりも弱い第２の
スプリングと、前記第１の把持爪に固定され第１のスプ
リングによる第１の把持爪の物品把持位置を規制するス
トッパと、ヘッド本体側に設けられた前記ストッパの当
接面と、ヘッド本体に固定され、前記第１の斜面と前記
第２の斜面との交叉部を押圧することにより前記第１及
び第２の回動部材を夫々前記第１のスプリング及び第２
のスプリングの付勢力に抗して回動させるための押圧手
段とを備えて成るピックアップヘッドである。
（実施例） 以下、本考案の一実施例を、正面図である第１図、第１
図の把持爪部分のＡ矢視図である第２図、側面図である
第３図、第３図の背面図である第４図に基づいて説明す
る。
図の把持爪部分のＡ矢視図である第２図、側面図である
第３図、第３図の背面図である第４図に基づいて説明す
る。
Ｗはキャンタイプのワークで、キャリアテープ１に等ピ
ッチで明けられた穴にそれぞれ挿入、保持されている。
２はキャリアテープ１を支持するマガジンで、図示省略
したXYテーブル上に固定され、XYテーブルの動作により
キャリアテープ１を支持したまま１ピッチづつ矢印Ｘ方
向に送られる。Ｍはワーク把持位置である。
ッチで明けられた穴にそれぞれ挿入、保持されている。
２はキャリアテープ１を支持するマガジンで、図示省略
したXYテーブル上に固定され、XYテーブルの動作により
キャリアテープ１を支持したまま１ピッチづつ矢印Ｘ方
向に送られる。Ｍはワーク把持位置である。
次にピックアップヘッド全体の構成を説明する。3-1は
第１の把持爪、3-2は第２の把持爪で、先端にはいずれ
も第２図に示すようなＶ形状の把持部４を備えている。
第１の把持爪、3-2は第２の把持爪で、先端にはいずれ
も第２図に示すようなＶ形状の把持部４を備えている。
5-1及び5-2は夫々第１の把持爪の回動軸及び第２の把持
爪の回動軸であり、ヘッド本体６に夫々回動可能に軸支
されている。７はねじにより位置調整可能に第１の把持
爪3-1に螺着されたストッパ、８はヘッド本体６から張
出した部分に設けられたストッパの当接面である。
爪の回動軸であり、ヘッド本体６に夫々回動可能に軸支
されている。７はねじにより位置調整可能に第１の把持
爪3-1に螺着されたストッパ、８はヘッド本体６から張
出した部分に設けられたストッパの当接面である。
9-1は第１の斜面10-1を有し、かつ回動軸5-1に固定され
た第１の回動部材、9-2は前記第１の斜面10-1と対称の
第２の斜面10-2を有し、かつ回動軸5-2に固定された第
２の回動部材である。
た第１の回動部材、9-2は前記第１の斜面10-1と対称の
第２の斜面10-2を有し、かつ回動軸5-2に固定された第
２の回動部材である。
11-1は第１の回動部材9-1に固定された第１の曲折棒で
あり、該第１の曲折棒11-1の先端部とヘッド本体６側に
固定されたピン12-1との間には引張り力が比較的大きな
第１のスプリング13-1が張設されている。
あり、該第１の曲折棒11-1の先端部とヘッド本体６側に
固定されたピン12-1との間には引張り力が比較的大きな
第１のスプリング13-1が張設されている。
11-2は第２の回動部材9-2に固定された第２の曲折棒で
あり、該第２の曲折棒11-2の先端部とヘッド本体６側に
固定されたピン12-2との間には前記第１のスプリング13
-1よりも引張り力が弱い第２のスプリング13-2が張設さ
れている。
あり、該第２の曲折棒11-2の先端部とヘッド本体６側に
固定されたピン12-2との間には前記第１のスプリング13
-1よりも引張り力が弱い第２のスプリング13-2が張設さ
れている。
また、本実施例においては、前記両斜面10-1及び10-2が
交叉する部分にローラ14が載置されている。
交叉する部分にローラ14が載置されている。
15はその本体部がヘッド本体６に固定されたプッシュ・
プル・ソレノイドであって、そのアクチュエータ16は常
にローラ14に当接している。第４図はプル状態を示す。
プル・ソレノイドであって、そのアクチュエータ16は常
にローラ14に当接している。第４図はプル状態を示す。
上記構成に成る本実施例装置の作用を説明する。
図示のごとく、プッシュ・プル・ソレノイド15がプル状
態にあるとき、第１の把持爪3-1は強力なスプリング13
-1の引張り力により第１の曲折棒11-1、第１の回動部材
9-1、回動軸5-1を介して、ストッパ７が当接面８に当接
するまで、該回動軸の回動中心に対して第１図で時計向
きP1に付勢されている。
態にあるとき、第１の把持爪3-1は強力なスプリング13
-1の引張り力により第１の曲折棒11-1、第１の回動部材
9-1、回動軸5-1を介して、ストッパ７が当接面８に当接
するまで、該回動軸の回動中心に対して第１図で時計向
きP1に付勢されている。
また、このとき第２の把持爪3-2は比較的弱いスプリン
グ13-2の引張り力により第２の曲折棒11-2、第２の回動
部材9-2、回動軸5-2を介して、該回動軸の回動中心に対
して第１図で反時計向きP2に付勢されている。
グ13-2の引張り力により第２の曲折棒11-2、第２の回動
部材9-2、回動軸5-2を介して、該回動軸の回動中心に対
して第１図で反時計向きP2に付勢されている。
したがってワークＷは両把持爪3-1及び3-2により把持さ
れ、スプリング13-1の引張り力の方が強いため、ワーク
Ｗはストッパ７により規制される正しい位置にて把持さ
れることになる。
れ、スプリング13-1の引張り力の方が強いため、ワーク
Ｗはストッパ７により規制される正しい位置にて把持さ
れることになる。
次に、正しく把持したワークＷを他の加工ステージに移
動させ、ワーク把持を解除するときにはプッシュ・プル
・ソレノイド15をプッシュ状態にする。
動させ、ワーク把持を解除するときにはプッシュ・プル
・ソレノイド15をプッシュ状態にする。
即ち第４図においてアクチュエータ16を図示状態よりも
下方に移動させる。するとアクチュエータ16の先端面に
よりローラ14が押される。すると先ずスプリング力の弱
い方即ち第２の回転部材9-2側の斜面10-2が押圧される
ため、第２の回動部材9-2が、第２のスプリング13-2の
引張り力に抗して第４図で反時計向きに回動し、その回
動軸5-2に固定された第２の把持爪3-2を第１図で時計向
きにQ2に回動させる。そして図示省略したストッパに第
２の把持爪3-2が当接すると、今度はアクチュエータ16
の先端はローラ14を介して第１の斜面10-1を押圧し、第
１の回動部材9-1は強力な第１のスプリング13-1の引張
り力に抗して回動軸5-1の回動中心を中心として第４図
で時計向きに回動し、その回動軸5-1に固定された第１
の把持爪3-1を第１図で反時計向きQ1に回動させる。よ
って、両把持爪3-1及び3-2をともに開き、把持の解除を
行うのである。
下方に移動させる。するとアクチュエータ16の先端面に
よりローラ14が押される。すると先ずスプリング力の弱
い方即ち第２の回転部材9-2側の斜面10-2が押圧される
ため、第２の回動部材9-2が、第２のスプリング13-2の
引張り力に抗して第４図で反時計向きに回動し、その回
動軸5-2に固定された第２の把持爪3-2を第１図で時計向
きにQ2に回動させる。そして図示省略したストッパに第
２の把持爪3-2が当接すると、今度はアクチュエータ16
の先端はローラ14を介して第１の斜面10-1を押圧し、第
１の回動部材9-1は強力な第１のスプリング13-1の引張
り力に抗して回動軸5-1の回動中心を中心として第４図
で時計向きに回動し、その回動軸5-1に固定された第１
の把持爪3-1を第１図で反時計向きQ1に回動させる。よ
って、両把持爪3-1及び3-2をともに開き、把持の解除を
行うのである。
次に再び新しいワークＷを把持するためには、先ずヘッ
ド本体６を正しい把持位置に移動させた後、プッシュ・
プル・ソレノイド15を第４図に示すようなプル位置に移
動させる。すると、先ずスプリング力の強い第１のスプ
リング13-1に関連する第１の回動部材9-1の第１の斜面1
0-1が第４図で反時計向きに回動してアクチュエータ16
に追随することにより、回動軸5-1に固定された第１の
把持爪3-1は第１図で時計向きP1にストッパ７が当接面
８に当接するまで回動してワークＷの位置決めのための
準備をする。
ド本体６を正しい把持位置に移動させた後、プッシュ・
プル・ソレノイド15を第４図に示すようなプル位置に移
動させる。すると、先ずスプリング力の強い第１のスプ
リング13-1に関連する第１の回動部材9-1の第１の斜面1
0-1が第４図で反時計向きに回動してアクチュエータ16
に追随することにより、回動軸5-1に固定された第１の
把持爪3-1は第１図で時計向きP1にストッパ７が当接面
８に当接するまで回動してワークＷの位置決めのための
準備をする。
同時に、スプリング力の弱い第２のスプリング13-2に関
連する第２の回動部材9-2の第２の斜面10-2が第４図で
時計向きに回動してアクチュエータ16に追随することに
より、回動軸5-2に固定された第２の把持爪3-2は第１図
で反時計向きP2に回動し、前記第１の把持爪3-1と協働
してワークＷを正しい位置で把持する。
連する第２の回動部材9-2の第２の斜面10-2が第４図で
時計向きに回動してアクチュエータ16に追随することに
より、回動軸5-2に固定された第２の把持爪3-2は第１図
で反時計向きP2に回動し、前記第１の把持爪3-1と協働
してワークＷを正しい位置で把持する。
上記実施例では、スプリングとして引張りスプリングを
用いたが、取付け場所を替えて圧縮スプリングを用いる
こともできる。
用いたが、取付け場所を替えて圧縮スプリングを用いる
こともできる。
（考案の効果） 以上述べてきたように、本考案によればその構成を実用
新案登録請求の範囲に記載したとおりのものとしたた
め、キャンタイプのワーク等を正しい位置で、把持し、
かつ把持解除を行うことができ、連続自動加工機等に使
用する場合特に好適である。
新案登録請求の範囲に記載したとおりのものとしたた
め、キャンタイプのワーク等を正しい位置で、把持し、
かつ把持解除を行うことができ、連続自動加工機等に使
用する場合特に好適である。
第１図は本考案の一実施例の正前図、第２図は第１図の
把持爪を下方から眺めた底面図、第３図は第１図の側面
図、第４図は第３図におけるIV〜IV線による断面図であ
る。 １……キャリアテープ、２……マガジン、3-1……第１
の把持爪、3-2……第２の把持爪、４……把持部、5-1、
5-2……回動軸、６……ヘッド本体、７……ストッパ、
８……当接面、9-1……第１の回動部材、9-2……第２の
回動部材、10-1……第１の斜面、10-2……第２の斜面、
11-1……第１の曲折棒、11-2……第２の曲折棒、12-1、
12-2……ピン、13-1……第１のスプリング、13-2……第
２のスプリング、14……ローラ
把持爪を下方から眺めた底面図、第３図は第１図の側面
図、第４図は第３図におけるIV〜IV線による断面図であ
る。 １……キャリアテープ、２……マガジン、3-1……第１
の把持爪、3-2……第２の把持爪、４……把持部、5-1、
5-2……回動軸、６……ヘッド本体、７……ストッパ、
８……当接面、9-1……第１の回動部材、9-2……第２の
回動部材、10-1……第１の斜面、10-2……第２の斜面、
11-1……第１の曲折棒、11-2……第２の曲折棒、12-1、
12-2……ピン、13-1……第１のスプリング、13-2……第
２のスプリング、14……ローラ
Claims (1)
- 【請求項１】ヘッド本体に対して夫々回動可能かつ回動
軸線が互いに平行となるように軸支された第１の把持爪
及び第２の把持爪と、前記第１の把持爪の回動軸に固定
されかつ第１の斜面を有する第１の回動部材と、前記第
２の把持爪の回動軸に固定されかつ前記第１の斜面と対
称的に設けた第２の斜面を有する第２の回動部材と、前
記ヘッド本体と前記第１の回動部材との間に設けられ前
記第１の回動部材を介して前記第１の把持爪を物品把持
方向に付勢する比較的強力な第１のスプリングと、前記
ヘッド本体と前記第２の回動部材との間に設けられ前記
第２の回動部材を介して前記第２の把持爪を物品把持方
向に付勢する前記第１のスプリングの強さよりも弱い第
２のスプリングと、前記第１の把持爪に固定され第１の
スプリングによる第１の把持爪の物品把持位置を規制す
るストッパと、ヘッド本体側に設けられた前記ストッパ
の当接面と、ヘッド本体に固定され、前記第１の斜面と
前記第２の斜面との交叉部を押圧することにより前記第
１及び第２の回動部材を夫々第１のスプリング及び第２
のスプリングの付勢力に抗して回動させるための押圧手
段とを備えて成るピックアップヘッド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7312389U JPH0727103Y2 (ja) | 1989-06-23 | 1989-06-23 | ピックアップヘッド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7312389U JPH0727103Y2 (ja) | 1989-06-23 | 1989-06-23 | ピックアップヘッド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0315089U JPH0315089U (ja) | 1991-02-15 |
| JPH0727103Y2 true JPH0727103Y2 (ja) | 1995-06-21 |
Family
ID=31611673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7312389U Expired - Fee Related JPH0727103Y2 (ja) | 1989-06-23 | 1989-06-23 | ピックアップヘッド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0727103Y2 (ja) |
-
1989
- 1989-06-23 JP JP7312389U patent/JPH0727103Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0315089U (ja) | 1991-02-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2653760B2 (ja) | 単一グリッパ搬送装置 | |
| US4196513A (en) | Machine for automatically inserting parallel lead electronic components into a printed circuit board | |
| US6591493B1 (en) | Method of preventing a nozzle drop in a component mounting apparatus | |
| JPH0727103Y2 (ja) | ピックアップヘッド | |
| US5387019A (en) | Drill handling tool | |
| EP0312874A2 (en) | Material-handling apparatus | |
| EP0568975B1 (en) | Paper feed apparatus for sheet-fed press | |
| JPS6138888A (ja) | ロボットのハンド装置 | |
| JPH0613414A (ja) | リードフレーム用搬送装置 | |
| JP3134463B2 (ja) | 接木苗製造機における苗切断装置 | |
| JPS58206112A (ja) | トロイダル型コアの巻線装置 | |
| JP2000042969A (ja) | 部品把持装置 | |
| JP3134457B2 (ja) | 接木苗製造装置 | |
| JPH08259098A (ja) | 離型紙剥離装置 | |
| JPS63267139A (ja) | 搬送装置を有する加工システム | |
| JP2544364Y2 (ja) | 電線圧入機構 | |
| JPS5852051Y2 (ja) | トランスフア装置 | |
| JPS6122792Y2 (ja) | ||
| JPS63251173A (ja) | 基板把持具 | |
| JP2553722Y2 (ja) | ロボットのハンド装置 | |
| JP2513202B2 (ja) | チツプ部品装着装置のチヤツキング機構 | |
| JPS5968936A (ja) | ペレツトボンデイング方法 | |
| JPH0947591A (ja) | ハンディ自動ミシン | |
| JPH07171720A (ja) | クリップ装着装置 | |
| JP3384053B2 (ja) | 接木ロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |