JPH07277513A - 段積み物品の処理装置 - Google Patents
段積み物品の処理装置Info
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- JPH07277513A JPH07277513A JP7519294A JP7519294A JPH07277513A JP H07277513 A JPH07277513 A JP H07277513A JP 7519294 A JP7519294 A JP 7519294A JP 7519294 A JP7519294 A JP 7519294A JP H07277513 A JPH07277513 A JP H07277513A
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- 238000012856 packing Methods 0.000 claims description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 16
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ピッキング装置により荷積みした時の物品の
荷姿データを、後工程の他の機械で利用できるようにし
て、作業効率の向上を図る。 【構成】 複数の物品をパレット２上に段積みするピッ
キングロボット１４と、このピッキングロボット１４に
よって段積みされた物品に対して後工程で作業する作業
機械と、前記段積み物品の荷姿データを後工程の作業機
械に送出する手段とにより段積み物品の処理装置を構成
し、前記荷姿データに基づいて、前記作業機械の作業に
対応した作業データを作成し、該作業データを利用して
後工程の作業機械を制御するように構成し、また、前記
作業機械を結束機として、前記荷姿データから最適結束
位置を決定して作業データを作成し、該作業データに基
づき結束機が段積み物品に対して結束作業を行うように
構成した。
荷姿データを、後工程の他の機械で利用できるようにし
て、作業効率の向上を図る。 【構成】 複数の物品をパレット２上に段積みするピッ
キングロボット１４と、このピッキングロボット１４に
よって段積みされた物品に対して後工程で作業する作業
機械と、前記段積み物品の荷姿データを後工程の作業機
械に送出する手段とにより段積み物品の処理装置を構成
し、前記荷姿データに基づいて、前記作業機械の作業に
対応した作業データを作成し、該作業データを利用して
後工程の作業機械を制御するように構成し、また、前記
作業機械を結束機として、前記荷姿データから最適結束
位置を決定して作業データを作成し、該作業データに基
づき結束機が段積み物品に対して結束作業を行うように
構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、荷積みした時の物品の
荷姿データを、後工程の他の機械の作業データとして供
給する技術に関する。
荷姿データを、後工程の他の機械の作業データとして供
給する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から配送センター等では自動倉庫か
らパレット上に同一種類の物品を段積みしたものを、複
数出庫してピッキング場へ搬送し、このピッキング場で
ピッキングロボットによって、必要な物品をそれぞれの
パレット上から把持して、客先毎に必要数割り付けられ
たパレット上に載せ替えるようにしていた。そして、数
種の物品を載せたパレットは搬送装置で結束装置へ搬送
されて物品が結束されて荷崩れがしないようにして、搬
出されるようにしていた。
らパレット上に同一種類の物品を段積みしたものを、複
数出庫してピッキング場へ搬送し、このピッキング場で
ピッキングロボットによって、必要な物品をそれぞれの
パレット上から把持して、客先毎に必要数割り付けられ
たパレット上に載せ替えるようにしていた。そして、数
種の物品を載せたパレットは搬送装置で結束装置へ搬送
されて物品が結束されて荷崩れがしないようにして、搬
出されるようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来、結束装
置は人手で高さを調節していた為に作業時間がかかり、
また夜間作業等の自動運転に向かないという不具合があ
った。また、自動で結束装置を作動させた場合は、同一
の荷姿ばかりを処理する場合のみにしか対応できず、そ
の場合により異なる段積み物品の様々な荷姿に対応でき
なかったのである。また、パレット毎にその段積みされ
た物品の形状に合わせて結束する必要があり、形状判断
を間違うと結束が不十分で紐が弛んだりして荷崩れが生
じることがあり、また、結束機の位置で段積み物品の荷
姿から結束位置を決めるようにしていたので、時間が掛
かっていた。そこで、本発明はこのピッキング後にパレ
ット上に段積みして物品を載せる荷姿データをそのまま
結束機に利用できるようにしようとするものである。
置は人手で高さを調節していた為に作業時間がかかり、
また夜間作業等の自動運転に向かないという不具合があ
った。また、自動で結束装置を作動させた場合は、同一
の荷姿ばかりを処理する場合のみにしか対応できず、そ
の場合により異なる段積み物品の様々な荷姿に対応でき
なかったのである。また、パレット毎にその段積みされ
た物品の形状に合わせて結束する必要があり、形状判断
を間違うと結束が不十分で紐が弛んだりして荷崩れが生
じることがあり、また、結束機の位置で段積み物品の荷
姿から結束位置を決めるようにしていたので、時間が掛
かっていた。そこで、本発明はこのピッキング後にパレ
ット上に段積みして物品を載せる荷姿データをそのまま
結束機に利用できるようにしようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、該課題を解決するための手段を説
明する。請求項１は、複数の物品をパレット上に段積み
するロボットと、このロボットによって段積みされた物
品に対して後工程で作業する作業機械と、前記段積み物
品の荷姿データを後工程の作業機械に送出する手段とに
より段積み物品の処理装置を構成したものである。ま
た、請求項２は、荷姿データに基づいて、前記作業機械
の作業に対応した作業データを作成し、該作業データを
利用して後工程の作業機械を制御するように構成したも
のである。更に、請求項３は、前記作業機械が結束機か
らなり、前記荷姿データから最適結束位置を決定して作
業データを作成し、該作業データに基づき結束機が段積
み物品に対して結束作業を行うように構成したものであ
る。
は以上の如くであり、該課題を解決するための手段を説
明する。請求項１は、複数の物品をパレット上に段積み
するロボットと、このロボットによって段積みされた物
品に対して後工程で作業する作業機械と、前記段積み物
品の荷姿データを後工程の作業機械に送出する手段とに
より段積み物品の処理装置を構成したものである。ま
た、請求項２は、荷姿データに基づいて、前記作業機械
の作業に対応した作業データを作成し、該作業データを
利用して後工程の作業機械を制御するように構成したも
のである。更に、請求項３は、前記作業機械が結束機か
らなり、前記荷姿データから最適結束位置を決定して作
業データを作成し、該作業データに基づき結束機が段積
み物品に対して結束作業を行うように構成したものであ
る。
【０００５】
【作用】このような手段を用いることによって、ピッキ
ングロボットによって一つのパレット上に複数種の物品
を載置したその荷姿データのうち、後工程で作業する結
束機が結束可能な最適位置の作業データが作成されて、
この作業データによって搬出する前に結束機によって最
適高さの位置が結束されるようになる。
ングロボットによって一つのパレット上に複数種の物品
を載置したその荷姿データのうち、後工程で作業する結
束機が結束可能な最適位置の作業データが作成されて、
この作業データによって搬出する前に結束機によって最
適高さの位置が結束されるようになる。
【０００６】
【実施例】次に本発明の一実施例を図面に従って説明す
ると、図１は配送センターの平面図、図２は本発明の処
理装置の制御ブロック図、図３は結束機による結束位置
を２か所とした実施例の側面図、図４は結束機による結
束位置を上下に変更可能とした実施例の側面図、図５は
パレットの上に荷物のみが低い位置に配置した場合に結
束紐を掛けない場合の側面図である。
ると、図１は配送センターの平面図、図２は本発明の処
理装置の制御ブロック図、図３は結束機による結束位置
を２か所とした実施例の側面図、図４は結束機による結
束位置を上下に変更可能とした実施例の側面図、図５は
パレットの上に荷物のみが低い位置に配置した場合に結
束紐を掛けない場合の側面図である。
【０００７】図１において、例えば、配送センターで同
一種類の物品を載せた複数のパレットから所望の物品を
取り出し、客先毎に必要数の物品をパレットに混在して
載せる作業をする場合について説明すると、一側（図１
右側）に自動倉庫のラック１が配置され、他側にピッキ
ング後の荷物を搬出する搬送装置Ａ（図１左側）が配置
され、後方に物品搬入部Ｂと物品搬出部Ｃが配置され、
該物品搬入部Ｂと物品搬出部Ｃとラック１と搬送装置Ａ
で囲まれた中央部にピッキング装置Ｐが配設されてい
る。
一種類の物品を載せた複数のパレットから所望の物品を
取り出し、客先毎に必要数の物品をパレットに混在して
載せる作業をする場合について説明すると、一側（図１
右側）に自動倉庫のラック１が配置され、他側にピッキ
ング後の荷物を搬出する搬送装置Ａ（図１左側）が配置
され、後方に物品搬入部Ｂと物品搬出部Ｃが配置され、
該物品搬入部Ｂと物品搬出部Ｃとラック１と搬送装置Ａ
で囲まれた中央部にピッキング装置Ｐが配設されてい
る。
【０００８】前記物品搬入部Ｂには搬入コンベア４と、
該搬入コンベア４の中途部に紐切り機５と終端に矯正機
６が配置され、パレット上に載せた物品Ｗを縛ってある
紐を紐切り機５によって切断し、矯正機６によって入庫
前に前後左右の荷物の位置ずれを矯正している。該矯正
機６の搬出側にはターンテーブル７が配置され、該ター
ンテーブル７によって荷物Ｗの方向が変えられて入庫ス
テーション９に搬送され、該入庫ステーション９からラ
ック１の所定の棚へスタッカクレーンＳによって搬送さ
れる。
該搬入コンベア４の中途部に紐切り機５と終端に矯正機
６が配置され、パレット上に載せた物品Ｗを縛ってある
紐を紐切り機５によって切断し、矯正機６によって入庫
前に前後左右の荷物の位置ずれを矯正している。該矯正
機６の搬出側にはターンテーブル７が配置され、該ター
ンテーブル７によって荷物Ｗの方向が変えられて入庫ス
テーション９に搬送され、該入庫ステーション９からラ
ック１の所定の棚へスタッカクレーンＳによって搬送さ
れる。
【０００９】そして、該ラック１と平行にコンベアステ
ーション１０ａ・１０ｂ・１０ｃ・１０ｄ・１０ｅが配
置され、該コンベアステーション１０ａ・１０ｂ・１０
ｃはラック１より出庫したパレット上の物品を載せてコ
ンベア１２ａ・１２ｂ・１２ｃと物品の受渡しを可能と
し、該コンベア１２ａ・１２ｂ・１２ｃに載せられた物
品はデパレタイジング位置まで搬送される。該コンベア
１２ａ・１２ｂ・１２ｃに対応してピッキング装置Ｐを
挟むように対面側に荷積みステーション２０ａ・２０ｂ
・２０ｃが配置され、前記デパレタイジング位置の物品
からピッキング装置Ｐによって所望の物品がピックアッ
プされて、荷積みステーション２０ａ・２０ｂ・２０ｃ
上のパレット上にそれぞれ載置される。
ーション１０ａ・１０ｂ・１０ｃ・１０ｄ・１０ｅが配
置され、該コンベアステーション１０ａ・１０ｂ・１０
ｃはラック１より出庫したパレット上の物品を載せてコ
ンベア１２ａ・１２ｂ・１２ｃと物品の受渡しを可能と
し、該コンベア１２ａ・１２ｂ・１２ｃに載せられた物
品はデパレタイジング位置まで搬送される。該コンベア
１２ａ・１２ｂ・１２ｃに対応してピッキング装置Ｐを
挟むように対面側に荷積みステーション２０ａ・２０ｂ
・２０ｃが配置され、前記デパレタイジング位置の物品
からピッキング装置Ｐによって所望の物品がピックアッ
プされて、荷積みステーション２０ａ・２０ｂ・２０ｃ
上のパレット上にそれぞれ載置される。
【００１０】前記コンベアステーション１０ｄは前記コ
ンベア１２ａ・１２ｂ・１２ｃ上でピックアップされた
後の空パレットを搬送装置Ａ側へ搬送して荷積み用のパ
レットとして荷積み部へ搬送するためのものであり、コ
ンベアステーション１０ｅは空パレットを空パレットマ
ガジン１１に搬送して一時的に収納し、また、該空パレ
ットマガジン１１から必要な時に荷積み側へ搬出したり
できるようにしている。そして、前記搬送装置Ａはレー
ル２１・２１上を無人搬送車２２が往復走行し、ステー
ションやコンベア位置で停止できて、物品の受渡しがで
きるようにしており、また、前記物品搬出部Ｃにはター
ンテーブル２３と搬出コンベア２５上にパレット上の荷
物が荷崩れしないように縛る結束機２４が配設されてい
る。
ンベア１２ａ・１２ｂ・１２ｃ上でピックアップされた
後の空パレットを搬送装置Ａ側へ搬送して荷積み用のパ
レットとして荷積み部へ搬送するためのものであり、コ
ンベアステーション１０ｅは空パレットを空パレットマ
ガジン１１に搬送して一時的に収納し、また、該空パレ
ットマガジン１１から必要な時に荷積み側へ搬出したり
できるようにしている。そして、前記搬送装置Ａはレー
ル２１・２１上を無人搬送車２２が往復走行し、ステー
ションやコンベア位置で停止できて、物品の受渡しがで
きるようにしており、また、前記物品搬出部Ｃにはター
ンテーブル２３と搬出コンベア２５上にパレット上の荷
物が荷崩れしないように縛る結束機２４が配設されてい
る。
【００１１】前記ピッキング装置Ｐは旋回及び伸縮（折
り曲げ）可能なハンド１４ａと該ハンド１４ａ先端に設
けて物品を吸着（又は把持）する把持部１４ｂを有する
ピッキングロボット１４と、該ピッキングロボット１４
を前後に移動させるための走行装置１９からなり、該走
行装置１９はレール１９ａ上を前後に走行し、コンベア
１２ａ・１２ｂ・１２ｃ上の物品を取り出し、荷積みス
テーション２０ａ・２０ｂ・２０ｃ上のパレットに載置
できるようにしている。そして、該ピッキングロボット
１４は制御回路１５によって制御されており、図２に示
すように、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭからなるコンピュー
ター１６がＩ／Ｏインターフェース１７を介して前記ピ
ッキングロボット１４のモーター等のアクチュエーター
の駆動回路２６と前記結束機２４の駆動回路２７に接続
されている。
り曲げ）可能なハンド１４ａと該ハンド１４ａ先端に設
けて物品を吸着（又は把持）する把持部１４ｂを有する
ピッキングロボット１４と、該ピッキングロボット１４
を前後に移動させるための走行装置１９からなり、該走
行装置１９はレール１９ａ上を前後に走行し、コンベア
１２ａ・１２ｂ・１２ｃ上の物品を取り出し、荷積みス
テーション２０ａ・２０ｂ・２０ｃ上のパレットに載置
できるようにしている。そして、該ピッキングロボット
１４は制御回路１５によって制御されており、図２に示
すように、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭからなるコンピュー
ター１６がＩ／Ｏインターフェース１７を介して前記ピ
ッキングロボット１４のモーター等のアクチュエーター
の駆動回路２６と前記結束機２４の駆動回路２７に接続
されている。
【００１２】このような構成において、自動倉庫のラッ
ク１よりピックアップする物品をスタッカクレーンＳに
よって出庫ステーション１０ａ・１０ｂ・１０ｃに搬出
し、そして、コンベア１２ａ・１２ｂ・１２ｃによって
デパレタイジング位置まで搬送し、停止した時に位置ず
れ検出センサーによって物品との間の距離を検出し、設
定値との差をＣＰＵで演算し、補正データを作成する。
ク１よりピックアップする物品をスタッカクレーンＳに
よって出庫ステーション１０ａ・１０ｂ・１０ｃに搬出
し、そして、コンベア１２ａ・１２ｂ・１２ｃによって
デパレタイジング位置まで搬送し、停止した時に位置ず
れ検出センサーによって物品との間の距離を検出し、設
定値との差をＣＰＵで演算し、補正データを作成する。
【００１３】そして、前記補正データでピッキング作業
時に位置補正して、ピッキングロボット１４の把持部１
４ｂが所定の物品を正確にピックアップできるように
し、荷積みステーション２０へ搬送して、パレット２上
に所定の順序で設定位置へ降ろし段積みする。この荷積
みの順序は荷姿データに従っており、客先が所望する物
品を要求した時点で、コンピューターによって、一つの
物品の形状やパレット２に載せる個数に応じて効率良
く、最も安定した荷姿となるように一定の法則によって
荷姿データが作成される。この荷姿データに従って駆動
回路２６が制御されて荷積み作業が終わると、そのパレ
ットを搬送装置Ａに載せて物品搬出部Ｃへ搬出し、図３
に示すように、結束機２４が結束可能な最高位置に結束
紐２９で縛り荷崩れしないようにしている。Ｗａは端数
の物品である。
時に位置補正して、ピッキングロボット１４の把持部１
４ｂが所定の物品を正確にピックアップできるように
し、荷積みステーション２０へ搬送して、パレット２上
に所定の順序で設定位置へ降ろし段積みする。この荷積
みの順序は荷姿データに従っており、客先が所望する物
品を要求した時点で、コンピューターによって、一つの
物品の形状やパレット２に載せる個数に応じて効率良
く、最も安定した荷姿となるように一定の法則によって
荷姿データが作成される。この荷姿データに従って駆動
回路２６が制御されて荷積み作業が終わると、そのパレ
ットを搬送装置Ａに載せて物品搬出部Ｃへ搬出し、図３
に示すように、結束機２４が結束可能な最高位置に結束
紐２９で縛り荷崩れしないようにしている。Ｗａは端数
の物品である。
【００１４】この結束紐２９の結束位置（高さＨ）は前
記ピックアップ装置Ｐによって荷積み側のパレット２上
に載置する時の荷姿データが利用されており、前記コン
ピューター１６で荷姿データより結束可能な最高位置を
演算して作業データを作成し、この作業データをＩ／Ｏ
インターフェース１７を介して結束機２４の駆動回路２
７に供給し、結束できる最適高さＨの位置に結束紐２９
で縛るのである。
記ピックアップ装置Ｐによって荷積み側のパレット２上
に載置する時の荷姿データが利用されており、前記コン
ピューター１６で荷姿データより結束可能な最高位置を
演算して作業データを作成し、この作業データをＩ／Ｏ
インターフェース１７を介して結束機２４の駆動回路２
７に供給し、結束できる最適高さＨの位置に結束紐２９
で縛るのである。
【００１５】図３の実施例においては、荷崩れし易い、
背の高い荷物Ｗや端数の物品Ｗａの場合には、結束機２
４により結束する位置を上下の２か所とした場合を示し
ている。即ち、結束紐２９が上下に結束位置（高さＨ）
と結束位置（高さｈ）の２か所に掛けられている。勿
論、通常は結束位置（高さＨ）の位置に１本の結束紐２
９が掛けられているのである。
背の高い荷物Ｗや端数の物品Ｗａの場合には、結束機２
４により結束する位置を上下の２か所とした場合を示し
ている。即ち、結束紐２９が上下に結束位置（高さＨ）
と結束位置（高さｈ）の２か所に掛けられている。勿
論、通常は結束位置（高さＨ）の位置に１本の結束紐２
９が掛けられているのである。
【００１６】荷物Ｗや端数の物品Ｗａは荷姿により荷崩
れの発生しやすい場合があるので、図４においては、荷
物Ｗや端数の物品Ｗａを構成する箱の中の物品により重
心位置が異なり、荷崩れしやすくなる場合に、荷姿デー
タと荷物Ｗのデータに基づいて、結束紐２９が１本の場
合でも、最適の結束位置（高さＨ）を上下に変更可能と
している。
れの発生しやすい場合があるので、図４においては、荷
物Ｗや端数の物品Ｗａを構成する箱の中の物品により重
心位置が異なり、荷崩れしやすくなる場合に、荷姿デー
タと荷物Ｗのデータに基づいて、結束紐２９が１本の場
合でも、最適の結束位置（高さＨ）を上下に変更可能と
している。
【００１７】また、図５に示す実施例においては、パレ
ット２の上に１段の荷物Ｗが載置されただけの場合に
は、荷崩れの可能性が低いので、結束機２４により結束
紐２９を掛けることが無駄であり、このような場合に
は、荷姿データに基づいて、結束紐２９を掛けることを
しないのである。これにより作業のサイクルタイムを短
縮することが可能となり、結束に必要な結束バンドのコ
ストを節約することができる。
ット２の上に１段の荷物Ｗが載置されただけの場合に
は、荷崩れの可能性が低いので、結束機２４により結束
紐２９を掛けることが無駄であり、このような場合に
は、荷姿データに基づいて、結束紐２９を掛けることを
しないのである。これにより作業のサイクルタイムを短
縮することが可能となり、結束に必要な結束バンドのコ
ストを節約することができる。
【００１８】本発明は前記荷姿データより結束位置を設
定するための作業データを作成するようにしているが、
その他、搬送装置Ａで搬送する時に加速度が大きいと荷
崩れが生じるので、その速度制御のためのデータを作業
データとして搬送駆動装置へ供給したり、また、物品搬
出部Ｃより搬出した後に再び自動倉庫へ入庫する場合に
は、荷姿データのうち段積みの高さを作業データとして
その自動倉庫の制御回路に供給して、段積み物品を最適
の高さの棚に収納するようにて、自動倉庫の収納効率を
向上させることもでき、また、トラック等へ積み込むと
きの順序等を作業データとして利用することもでき、こ
れら作業データは限定することなくピッキング作業後の
後工程の作業に適応できる。
定するための作業データを作成するようにしているが、
その他、搬送装置Ａで搬送する時に加速度が大きいと荷
崩れが生じるので、その速度制御のためのデータを作業
データとして搬送駆動装置へ供給したり、また、物品搬
出部Ｃより搬出した後に再び自動倉庫へ入庫する場合に
は、荷姿データのうち段積みの高さを作業データとして
その自動倉庫の制御回路に供給して、段積み物品を最適
の高さの棚に収納するようにて、自動倉庫の収納効率を
向上させることもでき、また、トラック等へ積み込むと
きの順序等を作業データとして利用することもでき、こ
れら作業データは限定することなくピッキング作業後の
後工程の作業に適応できる。
【００１９】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く構
成したので、移載物品の荷姿データが後工程の作業機械
に対応した作業データを作成するので、作業機械は作業
データを新たに作成することなく時間短縮が図れる。
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く構
成したので、移載物品の荷姿データが後工程の作業機械
に対応した作業データを作成するので、作業機械は作業
データを新たに作成することなく時間短縮が図れる。
【００２０】請求項２の如く構成したので、ピッキング
装置と後工程の作業機械との制御機構が一つで済み、作
業データも共用できて、最適な作業ができ、コスト低減
化も図れるのである。
装置と後工程の作業機械との制御機構が一つで済み、作
業データも共用できて、最適な作業ができ、コスト低減
化も図れるのである。
【００２１】請求項３の如く構成したので、結束機は荷
姿データに基づき、段積み物品に対して最適位置に結束
作業ができるようになり、結束ミスがなくなり、荷崩れ
も生じることがなくなり、結束時間が短縮され、結束材
料も最小限で済むようになり、作業効率を向上できたの
である。
姿データに基づき、段積み物品に対して最適位置に結束
作業ができるようになり、結束ミスがなくなり、荷崩れ
も生じることがなくなり、結束時間が短縮され、結束材
料も最小限で済むようになり、作業効率を向上できたの
である。
【図１】配送センターの平面図である。
【図２】本発明の処理装置の制御ブロック図である。
【図３】結束機による結束位置を２か所とした実施例の
側面図である。
側面図である。
【図４】結束機による結束位置を上下に変更可能とした
実施例の側面図である。
実施例の側面図である。
【図５】パレットの上に荷物のみが低い位置に配置した
場合に結束紐を掛けない場合の側面図である。
場合に結束紐を掛けない場合の側面図である。
Ｐ ピッキング装置 ２ パレット １５ 制御回路 １６ コンピューター １７ Ｉ／Ｏインターフェース ２４ 結束機 ２７ 駆動回路 ２９ 結束紐
【手続補正書】
【提出日】平成７年６月１３日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、該課題を解決するための手段を説
明する。請求項１は、複数の物品をパレット上に段積み
するロボットと、このロボットによって段積みされた物
品に対して、段積みされた物品に関するデータに基づい
て作業する作業機械とより段積み物品の処理装置を構成
したものである。また、請求項２は、前記ロボットおよ
び作業機械を制御する制御装置を備え、該制御装置は、
前記ロボットに対して荷姿データを送出して物品が所定
の荷姿になるように段積みさせる共に、前記作業機械に
対して、荷姿データより作成した作業機械の作業に対応
する作業データを送出して、段積みされた物品に作業さ
せるものである。更に、前記作業機械は結束機であり、
前記制御装置は、前記荷姿データから作成した最適結束
位置を示す作業データを前記結束機に送出して、段積み
された物品に対して前記最適結束位置で結束作業させる
ものである。
は以上の如くであり、該課題を解決するための手段を説
明する。請求項１は、複数の物品をパレット上に段積み
するロボットと、このロボットによって段積みされた物
品に対して、段積みされた物品に関するデータに基づい
て作業する作業機械とより段積み物品の処理装置を構成
したものである。また、請求項２は、前記ロボットおよ
び作業機械を制御する制御装置を備え、該制御装置は、
前記ロボットに対して荷姿データを送出して物品が所定
の荷姿になるように段積みさせる共に、前記作業機械に
対して、荷姿データより作成した作業機械の作業に対応
する作業データを送出して、段積みされた物品に作業さ
せるものである。更に、前記作業機械は結束機であり、
前記制御装置は、前記荷姿データから作成した最適結束
位置を示す作業データを前記結束機に送出して、段積み
された物品に対して前記最適結束位置で結束作業させる
ものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１９】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く構
成したので、段積み物品に関するデータにより作業機械
は最適な作業を段積み物品に行うことができる。
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く構
成したので、段積み物品に関するデータにより作業機械
は最適な作業を段積み物品に行うことができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】請求項２の如く構成したので、ロボットと
作業機械との制御装置が一つで済み、コスト低減化が図
れるのである。また、作業機械は新たに作業データを作
成することなく作業ができるので、作業の時間短縮が図
れ、最適な作業ができる。
作業機械との制御装置が一つで済み、コスト低減化が図
れるのである。また、作業機械は新たに作業データを作
成することなく作業ができるので、作業の時間短縮が図
れ、最適な作業ができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２１】請求項３の如く構成したので、結束機は作
業データに基づき、段積み物品に対して最適位置に結束
作業ができるようになり、結束ミスがなくなり、荷崩れ
も生じることがなくなり、結束時間が短縮され、結束材
料も最小限で済むようになり、作業効率が向上できたの
である。
業データに基づき、段積み物品に対して最適位置に結束
作業ができるようになり、結束ミスがなくなり、荷崩れ
も生じることがなくなり、結束時間が短縮され、結束材
料も最小限で済むようになり、作業効率が向上できたの
である。
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の物品をパレット上に段積みするロ
ボットと、このロボットによって段積みされた物品に対
して後工程で作業する作業機械と、前記段積み物品の荷
姿データを後工程の作業機械に送出する手段とよりなる
段積み物品の処理装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の荷姿データに基づいて、
前記作業機械の作業に対応した作業データを作成し、該
作業データを利用して後工程の作業機械を制御する段積
み物品の処理装置。 - 【請求項３】 請求項１又は請求項２記載の作業機械が
結束機からなり、前記荷姿データから最適結束位置を決
定して作業データを作成し、該作業データに基づき結束
機が段積み物品に対して結束作業を行う段積み物品の処
理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6075192A JP2723036B2 (ja) | 1994-04-13 | 1994-04-13 | 段積み物品の処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6075192A JP2723036B2 (ja) | 1994-04-13 | 1994-04-13 | 段積み物品の処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07277513A true JPH07277513A (ja) | 1995-10-24 |
| JP2723036B2 JP2723036B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=13569094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6075192A Expired - Fee Related JP2723036B2 (ja) | 1994-04-13 | 1994-04-13 | 段積み物品の処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2723036B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013150598A1 (ja) * | 2012-04-02 | 2013-10-10 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及びロボット制御装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4925673A (ja) * | 1972-07-04 | 1974-03-07 | ||
| JPS57121531A (en) * | 1981-01-21 | 1982-07-29 | Toyo Seikan Kaisha Ltd | Palletizer |
| JPS61152354A (ja) * | 1984-12-25 | 1986-07-11 | Nec Corp | 製造システム |
| JPS6318500U (ja) * | 1986-07-23 | 1988-02-06 | ||
| JPS645747A (en) * | 1987-06-26 | 1989-01-10 | Toyota Motor Corp | Production line control device |
| JPH02285403A (ja) * | 1989-04-27 | 1990-11-22 | Nec Corp | 生産制御コンピュータシステム |
| JPH033763A (ja) * | 1989-05-29 | 1991-01-09 | Kubota Corp | コンベヤラインにおける情報伝達システム |
-
1994
- 1994-04-13 JP JP6075192A patent/JP2723036B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN104220220A (zh) * | 2012-04-02 | 2014-12-17 | 株式会社安川电机 | 机器人系统及机器人控制装置 |
| JPWO2013150598A1 (ja) * | 2012-04-02 | 2015-12-14 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及びロボット制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2723036B2 (ja) | 1998-03-09 |
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