JPH0728066Y2 - コンバインの左右姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （イ） 産業上の利用分野 本考案は、コンバインの左右姿勢制御装置に関する。

（ロ） 従来の技術 従来、コンバイン等の農作業機に関し、特開昭61-1586
号公報に見られるように、走行装置を有する車台に、油
圧シリンダ装置を介してその車台との相対関係を上下方
向に伸縮すべく対地作業機を送置して設け、該対地作業
機を傾斜検出装置の検出結果に基づいてローリング制御
可能に構成した作業機が開示されている。

また、実開昭61-129681号公報に見られるように、下部
に走行装置を有する機台上に作業機を搭載した農機にお
いて、前記機台を走行装置に対して左右傾動可能に連繋
すると共にそれらの間に油圧シリンダを介装し、前記機
台に傾動量を検出する傾斜検出器を設け、前記油圧シリ
ンダの制御弁、メインスイッチ、手動スイッチ及びリレ
ー等を水平保持制御回路に挿入し、上記メインスイッチ
のOFF側に前記傾斜検出器の検出結果により出力する水
平修正回路を接続したことを特徴とするコンバインの機
体水平維持回路が開示されている。

上記は、いずれも、機体と走行装置の間に油圧シリンダ
等の昇降装置を設け、同昇降装置の作動を、機体の左右
傾斜を検出する傾斜センサの出力に基づき制御すること
により、あらかじめ設定した左右傾斜姿勢に機体を保持
するように構成されている。

（ハ） 考案が解決しようとする課題 しかしながら、上記各公報記載の発明及び考案では、機
体が直進しているときは、機体を水平又は地面と平行に
制御することができるとしても、機体が旋回走行してい
るときは、旋回走行に伴う遠心力によるセンサ出力の乱
れに対する対策は全然なされておらず、したがって、旋
回走行時には対地作業機の姿勢が乱れてしまうという欠
点がある。

（ニ） 課題を解決するための手段 本考案では、機体の下方左右側に昇降自在のクローラを
装備すると共に、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ
を設けて、傾斜センサの検出値に基づき、クローラを昇
降作動させて、機体の姿勢を予め設定した左右傾斜角度
に制御するように構成したコンバインにおいて、機体旋
回中は上記のクローラの昇降作動を停止するようにした
ことを特徴とするコンバインの左右姿勢制御装置を提供
せんとするものである。

（ホ） 作用・効果 本考案では、機体が直進しているときは、機体の左右傾
斜を傾斜センサが検出して、傾斜センサの検出値に基づ
きクローラを昇降させることにより、機体の左右傾斜姿
勢を予め設定した左右傾斜姿勢に自動的に保持すること
ができる。

そして、機体が旋回走行しているときには、遠心力の影
響で傾斜センサの出力が乱れ、そのため、この乱れた出
力によって機体の左右傾斜姿勢が乱れようとするが、機
体が旋回走行しているときには、クローラの昇降作動を
停止しているので、機体をそれまで制御されて保持して
きた予め設定された左右傾斜姿勢に保持するので、姿勢
の乱れが防止することができる。

その後、旋回走行を止めて直進を開始すると、自動的に
傾斜センサの検出値に基くクローラの昇降作動の制御が
開始して、機体を予め設定した左右傾斜姿勢に保持する
ことができる。

（ヘ） 実施例 本考案の実施例を図面にもとづいて詳細に説明すれば、
第１図において（Ａ）はコンバインを示し、（１）は走
行機体で、下方に走行機体（１）に対して昇降作動する
左右一対のクローラ（２）（２）を配設している。

走行機体（１）の機体フレーム（３）の前端には、刈取
装置（５）を昇降自在に装着しており、この刈取装置
（５）は下部に複数個の分草体（６）と、その後方に刈
刃装置（７）を設け、前面に穀稈引起し装置（８）を設
け、その後方に穀稈搬送装置（９）を設けている。

機体フレーム（３）の上面には、左側にフイードチエン
（10）付の脱穀装置（11）を、右側には脱穀済みの穀粒
を蓄積する籾タンク（12）を設け、その前方に運転席
（13）を設けている。

また、走行機体（１）には原動機（Ｅ）からの動力をミ
ッションケース（14）を介して刈取装置（５）と脱穀装
置（11）とに伝達すると共に、機体フレーム（３）に回
動自在に軸支した左右スプロケット（16）（16）を介し
て左右クローラ（２）（２）の履帯（17）（17）を駆動
している。

左右クローラ（２）（２）は、各々断面中空矩形状の前
後長手のトラックフレーム（18）と、各トラックフレー
ム（18）の後端に連設したコイルバネ等の付勢手段（1
9）を介して後方向に付勢された緊張スプロケット（2
0）と、各トラックフレーム（18）の下面に各々回動自
在に軸支された複数個の遊動輪（22）とで構成されてい
る。

なお、（26）（27）は第１、第２転輪で機体フレーム
（３）に取付けられている。

また、第２図で示すように、機体フレーム（３）の下方
に左右一対前後長手のシャーシ（30）を設け、各シャー
シ（30）の前後適宜位置にブラケット（31）（31）を介
して支軸（33）（33）を軸架し、各支軸（33）（33）に
前後ベルクランク（32）（32）の中途部を回動自在に外
嵌し、同ベルクランク（32）（32）の後端を、トラック
フレーム（18）の内側に突設した支軸（35）（35）にそ
れぞれ回動自在に枢着して、シャーシ（30）と、前後ベ
ルクランク（32）（32）と、トラックフレーム（18）と
で平行リンク機構を構成すると共に、ベルクランク（3
2）（32）の上端を連結杆（34）で連結し、一方のベル
クランク（32）の上端と機体フレーム（３）との間に油
圧シリンダ（36）を介設して、同油圧シリンダ（36）の
伸縮作動によって左右のトラックフレーム（18）をそれ
ぞれ独立して昇降作動させることによって、コンバイン
（Ａ）を左右に傾動させることができるように構成して
いる。

また、第３図で示すように、左右のクローラ（２）
（２）とミッションケース（14）との間には、それぞれ
サイドクラッチ（39）（39）とサイドブレーキ（40）
（40）とが介設されており、運転部に設けた操向レバー
（41）の操作により、片方のクローラ（２）への動力伝
達をOFFすると共に、同クローラ（２）をブレーキング
して、その方向にコンバイン（Ａ）を旋回させるように
している。

また、操向レバー（41）の基端部には操向操作検出用の
スイッチ（S1）を設けている。

第４図は機体フレーム（３）に配設した傾斜センサ
（Ｓ）を示しており、同傾斜センサ（Ｓ）は機体フレー
ム（３）に固着したケースの内部に前後方向に軸（43）
を架設し、同軸（43）に略扇形板状の振子（44）の頂点
を回動自在に軸支し、同振子（44）の両側に投光器（4
6）と受光器（47）とを配設し、同振子（44）に突設し
た開口部（45）を通過する投光器（46）からの光を受光
器（47）で受けて、その光の量を電圧に変換し、第６図
で示す制御装置（Ｃ）に出力するように構成しており、
上記開口部（45）を略三角形状に形成して、第５図で示
すように、振子（44）の傾動角度と受光器（47）の出力
電圧とがリニアに対応するようにしている。

制御装置（Ｃ）は第６図で示すように、マイクロプロセ
ッサ（MPU）と、入力インタフェース（Ｉ）と、出力イ
ンタフェース（Ｏ）と、第７図のフローチャートで示す
制御プログラムを記憶したメモリー（Ｍ）とで構成され
ており、入力インタフェース（Ｉ）には傾斜センサ
（Ｓ）と、操向レバー（41）の基端に設けた操向操作検
出用のスイッチ（S1）と、刈取装置（５）の地上高を検
出する高さセンサ（S2）と、脱穀クラッチレバーの基端
に設けた脱穀作動検出用のスイッチ（S3）と、コンバイ
ン（Ａ）の傾斜角度を設定する傾斜角度設定器（S4）
と、刈取装置（５）の地上高を設定する地上高設定器
（S5）とが接続しており、出力インタフェース（Ｏ）に
は、左右の油圧シリンダ（36）（36）の伸縮作動を制御
する電磁油圧制御弁（50）（50）のソレノイド（51）
（51）が接続している。なお、（52）は原動機（Ｅ）と
連結した油圧ポンプである。

次に、本発明の左右姿勢制御装置の動作を第７図のフロ
ーチャートにもとづいて説明する。

コンバイン（Ａ）をスタートさせると、上記制御プログ
ラムがスタート（100）し、操向操作が行われているか
否かを操向操作検出用のスイッチ（S1）の出力から判断
して（101）、同操作が行われていなければ（102）、高
さセンサ（S2）の出力と地上高設定器（S5）の設定値と
を比較して（103）、設定値の方が大きければ（104）、
脱穀作動が行われているか否かを脱穀作動検出用のスイ
ッチ（S3）の出力から判断し（105）、脱穀作動が行わ
れていれば（106）、傾斜角度設定器（S4）の設定値を
マイクロプロセッサ（MPU）に取込み（107）、次いで、
傾斜センサ（Ｓ）の出力をマイクロプロセッサ（MPU）
に取込んで（108）、傾斜角度設定器（S4）の設定値を
目標として、左右傾斜角度のフイードバック制御を行い
（109）、（101）のステップに戻る（110）というルー
プを繰り返す。

かかる制御動作中、操向操作が行われた場合には、（10
1）のステップで操向操作検出用のスイッチ（S1）の出
力からこの旨を判断することができ（111）、これ以後
のステップ、すなわち左右傾斜の制御動作を行わずに同
ステップ（101）の始めに戻り、操向操作の監視を行う
ことになる。

また、刈取装置（５）の地上高が設定値よりも高い場合
及び脱穀作動が行われていない場合（112）（113）も、
左右傾斜の制御動作を行わずに同ステップ（101）の始
めに戻る。

上記のように、操向操作が行われてコンバイン（Ａ）が
旋回している場合には、左右傾斜の制御動作が行われな
いことから、機体の旋回に伴う遠心力の影響による傾斜
制御の誤動作を防止して、コンバインの左右傾斜を設定
された傾斜角度に保持することができる。

なお、上記実施例では一本の操向レバー（41）で機体の
左右操向を操作するようにしたものについて説明した
が、左右に配した二本の操向レバーで機体の左右操向を
操作するようにしたものについても、各操向レバーの基
端に操向操作検出用のスイッチを配設し、各スイッチを
制御装置に並列接続することで、上記と全く同様の作用
効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による左右姿勢制御装置を有するコンバ
インの全体側面図、第２図は第１図Ｉ−Ｉ線による断面
図、第３図はサイドクラッチとサイドブレーキの構成を
示す動力系統図、第４図は傾斜センサの説明斜視図、第
５図は傾斜センサの出力特性を示すグラフ、第６図は制
御装置の構成を示すブロック図、第７図は制御プログラ
ムのフローチャート。 （Ａ）：コンバイン （Ｓ）：傾斜センサ （２）：クローラ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】機体の下方左右側に昇降自在のクローラ
   （２）（２）を装備すると共に、機体の左右傾斜を検出
   する傾斜センサ（Ｓ）を設けて、傾斜センサ（Ｓ）の検
   出値に基づき、クローラ（２）（２）を昇降作動させ
   て、機体の姿勢を予め設定した左右傾斜角度に制御する
   ように構成したコンバイン（Ａ）において、機体旋回中
   は上記のクローラ（２）（２）の昇降作動を停止するよ
   うにしたことを特徴とするコンバインの左右姿勢制御装
   置。