JPH0729271B2 - ロボット用手首機構 - Google Patents
ロボット用手首機構Info
- Publication number
- JPH0729271B2 JPH0729271B2 JP62144994A JP14499487A JPH0729271B2 JP H0729271 B2 JPH0729271 B2 JP H0729271B2 JP 62144994 A JP62144994 A JP 62144994A JP 14499487 A JP14499487 A JP 14499487A JP H0729271 B2 JPH0729271 B2 JP H0729271B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- gear
- wrist mechanism
- wrist
- support member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/103—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears with backlash-preventing means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/1955—Parallel shafts, adjustable gear mesh
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19623—Backlash take-up
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〈工業上の利用分野〉 本発明は工業用ロボツトに関するものであり、特にロボ
ツト用の手首機構に関するものである。
ツト用の手首機構に関するものである。
手首機構はロボツトアームに取付けられたリストハウジ
ングとハウジング内に支持され、かつロボツトアームの
長手軸線に対して垂直な回転軸線を有するリスト部（通
常チルト部という）と、チルト部に回動可能に支持され
たツールアタツチメントと、チルト部とツールアタツチ
メントとを回転する駆動装置とを有している。駆動装置
は少なくとも一対の円筒歯車を有している。
ングとハウジング内に支持され、かつロボツトアームの
長手軸線に対して垂直な回転軸線を有するリスト部（通
常チルト部という）と、チルト部に回動可能に支持され
たツールアタツチメントと、チルト部とツールアタツチ
メントとを回転する駆動装置とを有している。駆動装置
は少なくとも一対の円筒歯車を有している。
〈従来の技術〉 ロボツトの精度を高めるため、手首機構の歯車装置のバ
ツクラツシユをできるだけ小さくすることは重要なこと
である。このためギア装置を調整可能にすることはよく
知られている。２つの円筒歯車のバツクラツシユを調整
する機構がいくつか知られている。しかしながら、これ
らの機構はスペースを必要とし、従つて自動車のボデイ
等の狭いスペースにおいてうまく接近作動するロボツト
用の手首機構には不適当である。この種の従来技術の別
な欠点として組立後の調整がめんどうであることがあ
る。
ツクラツシユをできるだけ小さくすることは重要なこと
である。このためギア装置を調整可能にすることはよく
知られている。２つの円筒歯車のバツクラツシユを調整
する機構がいくつか知られている。しかしながら、これ
らの機構はスペースを必要とし、従つて自動車のボデイ
等の狭いスペースにおいてうまく接近作動するロボツト
用の手首機構には不適当である。この種の従来技術の別
な欠点として組立後の調整がめんどうであることがあ
る。
〈問題点を解決するための手段〉 本発明の目的は手首機構の円筒歯車装置のバツクラツシ
ユの調整が容易に迅速に達成できるこの種の手首機構を
提供することであり、この調整に必要な装置による手首
機構のサイズの増大はほとんどない。
ユの調整が容易に迅速に達成できるこの種の手首機構を
提供することであり、この調整に必要な装置による手首
機構のサイズの増大はほとんどない。
本発明によると、上記目的は歯車装置の２つの円筒歯車
の間に配置された中間歯車を、円形軌道にそつて調整部
材により移動可能な支持部材上に設けることにより達成
され、円形軌道の中心は歯車のうちの１つの回転軸線に
一致している。支持部材が移動して中間歯車が自動的に
２つの歯車の間に位置する設計により、バツクラツシユ
の迅速な調整が可能になる。支持部材はリストハウジン
グの円形円筒状の壁面により適当に案内される。このた
め余分なスペースを不要とし、駆動部材の機械的な安定
性が中間歯車の軸力を直接リストハウジングに伝達する
ことにより得られる。
の間に配置された中間歯車を、円形軌道にそつて調整部
材により移動可能な支持部材上に設けることにより達成
され、円形軌道の中心は歯車のうちの１つの回転軸線に
一致している。支持部材が移動して中間歯車が自動的に
２つの歯車の間に位置する設計により、バツクラツシユ
の迅速な調整が可能になる。支持部材はリストハウジン
グの円形円筒状の壁面により適当に案内される。このた
め余分なスペースを不要とし、駆動部材の機械的な安定
性が中間歯車の軸力を直接リストハウジングに伝達する
ことにより得られる。
本発明によると、中間歯車は可動支持部材に配置された
偏心軸に取付けられている。この配置により中間歯車と
２つの歯車のうちのそれぞれの別別な調整が可能にな
る。加えて、許容誤差の範囲が比較的広くできる。
偏心軸に取付けられている。この配置により中間歯車と
２つの歯車のうちのそれぞれの別別な調整が可能にな
る。加えて、許容誤差の範囲が比較的広くできる。
〈実施例〉 以下、本発明を図面を参照して詳述する。
第１図に示すロボツトは、基盤２に対して垂直な軸線
（Ａ）の回りをモーター（M1）により回動可能なスタン
ド１を有している。第１のロボツトアーム３、すなわち
主アームは軸線（Ｂ）の回りでスタンド１に回動可能に
支持されている。第１のアーム３の上端部には、第２の
アーム４、すなわち二次アームが軸線（Ｃ）の回りに回
動可能に取付けられている。アーム４の回転は平行連結
ロツド11と連動しており、平行連結ロツド11の下端はモ
ーターで駆動されるクランク12に関節止めされており、
その上端はアーム４の後部に関節止めされている。アー
ム３及び４を回転させる歯車装置を有したモーターはス
タンド１内に組み込まれている。
（Ａ）の回りをモーター（M1）により回動可能なスタン
ド１を有している。第１のロボツトアーム３、すなわち
主アームは軸線（Ｂ）の回りでスタンド１に回動可能に
支持されている。第１のアーム３の上端部には、第２の
アーム４、すなわち二次アームが軸線（Ｃ）の回りに回
動可能に取付けられている。アーム４の回転は平行連結
ロツド11と連動しており、平行連結ロツド11の下端はモ
ーターで駆動されるクランク12に関節止めされており、
その上端はアーム４の後部に関節止めされている。アー
ム３及び４を回転させる歯車装置を有したモーターはス
タンド１内に組み込まれている。
第２図はロボツトの二次アーム４の平面図である。二次
アームは軸線（Ｃ）の回りに回転可能な後部41と、その
後部41に枢着され、かつアーム４の長手軸線（Ｄ）の回
りに回転可能な管状前部42とから構成されている。アー
ムの前部42の先端部はリスト（手首）を構成しており、
手首は２つの手首部材50,60から構成され、その間にリ
スト部５すなわちチルト部が軸線（Ｅ）の回りに回動可
能で、かつ回転盤６の形をとつたツール取付部を有して
枢着されている。回転盤６はチルト部５の長手軸線
（Ｆ）の回りを回転可能である。
アームは軸線（Ｃ）の回りに回転可能な後部41と、その
後部41に枢着され、かつアーム４の長手軸線（Ｄ）の回
りに回転可能な管状前部42とから構成されている。アー
ムの前部42の先端部はリスト（手首）を構成しており、
手首は２つの手首部材50,60から構成され、その間にリ
スト部５すなわちチルト部が軸線（Ｅ）の回りに回動可
能で、かつ回転盤６の形をとつたツール取付部を有して
枢着されている。回転盤６はチルト部５の長手軸線
（Ｆ）の回りを回転可能である。
第３図はアームの前部42、チルト部５及び回転盤６の駆
動構成を示している。アームの前部42は４つの円筒状歯
車43,44,45及び46を有した歯車装置を介してモーター
（M4）により駆動される。歯車46はアーム部42に固定的
に設けられている。
動構成を示している。アームの前部42は４つの円筒状歯
車43,44,45及び46を有した歯車装置を介してモーター
（M4）により駆動される。歯車46はアーム部42に固定的
に設けられている。
チルト部５は円錐状ピニオン51を介してモーター（M5）
により駆動される。ピニオン51はモーター軸に固定され
ており、かつアームの前部42の回転軸線（Ｄ）に対して
垂直な軸線（Ｇ）の回りでリストハウジングに回転可能
に支持された円錐歯車52と係合している。歯車52は円筒
ピニオン53に固定されており、ピニオン53は中間歯車54
を介してチルトハウジングに固定されたギアリム55を駆
動する。
により駆動される。ピニオン51はモーター軸に固定され
ており、かつアームの前部42の回転軸線（Ｄ）に対して
垂直な軸線（Ｇ）の回りでリストハウジングに回転可能
に支持された円錐歯車52と係合している。歯車52は円筒
ピニオン53に固定されており、ピニオン53は中間歯車54
を介してチルトハウジングに固定されたギアリム55を駆
動する。
チルト部材の駆動装置と同様に円盤６の駆動装置はモー
ター（M6）を有しており、モーターの軸にはピニオン61
が取付けられており、円錐歯車62と係合している。歯車
62はリストハウジング内に回動可能に支持されており、
リスト部42の回転軸線（Ｄ）に対して垂直な軸線（Ｈ）
の回りを回動する。歯車62は円錐ピニオン63と一体に形
成されており、中間歯車64を介して円筒歯車65を駆動す
る。歯車65はチルト部５の回転軸線（Ｅ）の回りに回転
可能に支持されている。歯車65は円錐ピニオン66と一体
形成されており、円錐ピニオン66は回転円盤６に固定さ
れた円錐歯車67と係合している。
ター（M6）を有しており、モーターの軸にはピニオン61
が取付けられており、円錐歯車62と係合している。歯車
62はリストハウジング内に回動可能に支持されており、
リスト部42の回転軸線（Ｄ）に対して垂直な軸線（Ｈ）
の回りを回動する。歯車62は円錐ピニオン63と一体に形
成されており、中間歯車64を介して円筒歯車65を駆動す
る。歯車65はチルト部５の回転軸線（Ｅ）の回りに回転
可能に支持されている。歯車65は円錐ピニオン66と一体
形成されており、円錐ピニオン66は回転円盤６に固定さ
れた円錐歯車67と係合している。
第４図及び第５図は同一な２つのリストハーフのうちの
１つにおける駆動装置の中央部の構成を示している。軸
ピン72はリストハウジングのうちの１つ71に固定されて
おり、円錐歯車62は軸ピン72に回動可能に支持されてい
る。軸ピン75は歯車62にねじ止めされており、円筒ピニ
オン63は軸ピン75に固着されている。軸ピン72及び75は
同軸的に設けられている。駆動モーター（M6）はリスト
ハウジングハーフ71にねじ止めされ、ピニオン61は駆動
モーター（M6）の軸に固定されており、歯車62と係合し
ている。
１つにおける駆動装置の中央部の構成を示している。軸
ピン72はリストハウジングのうちの１つ71に固定されて
おり、円錐歯車62は軸ピン72に回動可能に支持されてい
る。軸ピン75は歯車62にねじ止めされており、円筒ピニ
オン63は軸ピン75に固着されている。軸ピン72及び75は
同軸的に設けられている。駆動モーター（M6）はリスト
ハウジングハーフ71にねじ止めされ、ピニオン61は駆動
モーター（M6）の軸に固定されており、歯車62と係合し
ている。
ピニオン63により、中間歯車64を介して円筒歯車65が駆
動される。歯車65はチルト軸78に回動可能に支持されて
おり、チルト軸78は軸線（Ｅ）の回りでリストハウジン
グ内に回動可能に支持されている。
動される。歯車65はチルト軸78に回動可能に支持されて
おり、チルト軸78は軸線（Ｅ）の回りでリストハウジン
グ内に回動可能に支持されている。
中間歯車64は、ほぼ環状扇状の調整円盤82に回転可能に
取付けられた偏心軸ピン81上にボールベアリング80によ
り支持されている。この円盤82はリストハウジング内の
円形円筒状の壁面83により案内され、ピニオン63の回転
軸線と一致する中心を有する円形軌道にそつて２つの調
整ねじ84,85により移動可能となつている。調整ねじ84,
85はリストハウジング内に固定された環状扇状の対の支
持部材86内に固定されている。
取付けられた偏心軸ピン81上にボールベアリング80によ
り支持されている。この円盤82はリストハウジング内の
円形円筒状の壁面83により案内され、ピニオン63の回転
軸線と一致する中心を有する円形軌道にそつて２つの調
整ねじ84,85により移動可能となつている。調整ねじ84,
85はリストハウジング内に固定された環状扇状の対の支
持部材86内に固定されている。
円筒歯車63,64及び65のバツクラツシユを調整すると
き、まず偏心軸ピン81は歯車63及び64のバツクラツシユ
が所定のレベルになるまで回転され、軸ピン81がワツシ
ヤー87を軸端にねじ止めすることにより固定される。そ
の後調整円盤82は歯車64と65とのバツクラツシユが所定
レベルになるまで調整ねじ84,85により回転される。調
整円盤82が移動されるとき軸ピン81が充分大きな偏心度
をもつて回転されるならば、バツクラツシユの調整は単
一ステツプでも行なうことができる。中間歯車64は歯車
63と65との間に位置決めされる。
き、まず偏心軸ピン81は歯車63及び64のバツクラツシユ
が所定のレベルになるまで回転され、軸ピン81がワツシ
ヤー87を軸端にねじ止めすることにより固定される。そ
の後調整円盤82は歯車64と65とのバツクラツシユが所定
レベルになるまで調整ねじ84,85により回転される。調
整円盤82が移動されるとき軸ピン81が充分大きな偏心度
をもつて回転されるならば、バツクラツシユの調整は単
一ステツプでも行なうことができる。中間歯車64は歯車
63と65との間に位置決めされる。
第６図はバツクラツシユの調整装置の変更例を示す。こ
の実施例ではくさび部材88,89が調整ねじ84,85のかわり
に用いられ、調整ねじ90及び91によりリストハウジング
71の外部から可動支持部材82と対の支持部材86との間で
挿入または引抜き可能である。
の実施例ではくさび部材88,89が調整ねじ84,85のかわり
に用いられ、調整ねじ90及び91によりリストハウジング
71の外部から可動支持部材82と対の支持部材86との間で
挿入または引抜き可能である。
本発明は上記実施例に限定されるものでなくいくつかの
変更が可能である。リストハウジング内の歯車及びベア
リングが高精度に形成されていれば、例えば軸ピン81は
偏心させる必要がない。
変更が可能である。リストハウジング内の歯車及びベア
リングが高精度に形成されていれば、例えば軸ピン81は
偏心させる必要がない。
さらに、対の支持部材86はリストハウジング内に固定さ
れた別部材にする必要はない。ハウジングが鋳造される
場合、対の支持部材がハウジングと一体のシヨルダー部
材としてもよい。この場合、調整ねじ84,85は円盤82に
ねじ溝を有し、そのヘツドをリストハウジングの鋳造シ
ヨルダー部材に当ててもよい。
れた別部材にする必要はない。ハウジングが鋳造される
場合、対の支持部材がハウジングと一体のシヨルダー部
材としてもよい。この場合、調整ねじ84,85は円盤82に
ねじ溝を有し、そのヘツドをリストハウジングの鋳造シ
ヨルダー部材に当ててもよい。
調整ねじ82はリストハウジングの円筒状壁面83により案
内するかわりに、円盤82は軸ピン75により、案内されて
もよい。しかしながら、この場合軸ピン72を長くして手
首の幅を大きくしなければならないので、わずかながら
欠点が生じる。さらに、中間歯車の軸力はこの長い軸ピ
ンにより吸収されなければならず軸ピンが変形を受け、
ロボツトの再現性を損なう場合もある。
内するかわりに、円盤82は軸ピン75により、案内されて
もよい。しかしながら、この場合軸ピン72を長くして手
首の幅を大きくしなければならないので、わずかながら
欠点が生じる。さらに、中間歯車の軸力はこの長い軸ピ
ンにより吸収されなければならず軸ピンが変形を受け、
ロボツトの再現性を損なう場合もある。
第１図は本発明による工業用ロボツトの側面図、第２図
は工業用ロボツトの二次アームの平面図、第３図は手首
機構のそれぞれの部材用の駆動装置の概略図、第４図は
破断して示されたリストハウジングの側面図、第５図は
手首機構の一部破断平面図、及び第６図は手首機構の円
筒状歯車装置の他の変更例を示す概略図である。 １……スタンド、２……基盤、３……第１のアーム（主
アーム）、４……第２のアーム（二次アーム）、５……
手首部（チルト部）、６……回転盤、11……連結ロツ
ド、12……クランク、41……後部、42……前部、43,44,
45,46……歯車、50,60……手首部材、51……ピニオン、
52……歯車、53……ピニオン、54……中間歯車、55……
ギアリム、61……ピニオン、62……歯車、63……ピニオ
ン、64……中間歯車、65……歯車、66……ピニオン、67
……歯車、71……リストハウジングハーフ、72……軸ピ
ン、75……軸ピン、78……チルト軸、80……ボールベア
リング、81……偏心軸ピン、82……円盤、83……壁面、
84,85……合成ねじ、86……対の支持部材、87……ワツ
シヤー、88,89……くさび部材、90,91……ねじ。
は工業用ロボツトの二次アームの平面図、第３図は手首
機構のそれぞれの部材用の駆動装置の概略図、第４図は
破断して示されたリストハウジングの側面図、第５図は
手首機構の一部破断平面図、及び第６図は手首機構の円
筒状歯車装置の他の変更例を示す概略図である。 １……スタンド、２……基盤、３……第１のアーム（主
アーム）、４……第２のアーム（二次アーム）、５……
手首部（チルト部）、６……回転盤、11……連結ロツ
ド、12……クランク、41……後部、42……前部、43,44,
45,46……歯車、50,60……手首部材、51……ピニオン、
52……歯車、53……ピニオン、54……中間歯車、55……
ギアリム、61……ピニオン、62……歯車、63……ピニオ
ン、64……中間歯車、65……歯車、66……ピニオン、67
……歯車、71……リストハウジングハーフ、72……軸ピ
ン、75……軸ピン、78……チルト軸、80……ボールベア
リング、81……偏心軸ピン、82……円盤、83……壁面、
84,85……合成ねじ、86……対の支持部材、87……ワツ
シヤー、88,89……くさび部材、90,91……ねじ。
Claims (7)
- 【請求項１】ロボットアームに取付けられたリストハウ
ジングと、前記ハウジングに回動可能に支持され、前記
ロボットアームの長手軸線に対し垂直な回転軸線を有す
る手首部（チルト部）と、前記チルト部内に回動可能に
支持されたツールアタッチメントと、前記チルト部と前
記ツールアタッチメントとを駆動する駆動装置とを有し
ており、前記駆動装置が、平行な回転軸線を有する複数
の円筒歯車から成り中間歯車を介して第１の歯車が第２
の歯車を駆動するようになっている少なくとも１つの歯
車列を有しているロボット用手首機構において、前記中
間歯車が可動支持体に支持されており、前記可動支持体
が前記第１の歯車の回転軸線と一致する中心を有する円
形軌道にそって調整部材により移動可能であることを特
徴とするロボット用手首機構。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載のロボット用手
首機構において、前記支持部材の表面の一部が前記ハウ
ジングの円形円筒案内面と接触しており、前記案内面の
中心線が前記第１の歯車の回転軸線と一致していること
を特徴とするロボット用手首機構。 - 【請求項３】特許請求の範囲第１項または第２項記載の
ロボット用手首機構において、前記中間歯車が前記可動
支持部材に配置された偏心ベアリングピン上に支持され
ていることを特徴とするロボット用手首機構。 - 【請求項４】特許請求の範囲第３項記載のロボット用手
首機構において、ロッキング部材が前記支持部材上に配
置されていて、前記ベアリングピンを所定位置に固定す
ることを特徴とするロボット用手首機構。 - 【請求項５】特許請求の範囲第２項から第４項までのい
ずれか１項記載のロボット用手首機構において、前記支
持部材が、円盤の端面とハウジングの対向支持部材との
間に配置された２つの調整ねじから成る調整部材により
前記ハウジングの前記案内面に押圧されるように配置さ
れた、ほぼ環状かつ扇状の調整円盤から構成されている
ことを特徴とするロボット用手首機構。 - 【請求項６】特許請求の範囲第５項記載のロボット用手
首機構において、前記対向支持部材がほぼ環状かつ扇状
であり、前記調整円盤とともに前記第１の歯車の軸を包
囲していることを特徴とするロボット用手首機構。 - 【請求項７】特許請求の範囲際２項から第４項までのい
ずれか１項記載のロボット用手首機構において、前記調
整部材が前記移動支持部材と対向支持部材との間を移動
可能なくさび部材から成ることを特徴とするロボット用
手首機構。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE8602626-7 | 1986-06-12 | ||
| SE8602626A SE453580B (sv) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | Robothandled med glappjustering |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62292389A JPS62292389A (ja) | 1987-12-19 |
| JPH0729271B2 true JPH0729271B2 (ja) | 1995-04-05 |
Family
ID=20364793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62144994A Expired - Lifetime JPH0729271B2 (ja) | 1986-06-12 | 1987-06-10 | ロボット用手首機構 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4806069A (ja) |
| JP (1) | JPH0729271B2 (ja) |
| DE (1) | DE3719063A1 (ja) |
| SE (1) | SE453580B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106994682A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-08-01 | 李双双 | 一种教学用的新型机械装置 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03287392A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-18 | Toyoda Mach Works Ltd | 多関節ロボット |
| DE69219255T2 (de) * | 1991-08-30 | 1997-08-07 | Canon Kk | Handgreifmechanismus für einen Roboter |
| SE0103523D0 (sv) * | 2001-10-19 | 2001-10-19 | Abb Ab | Industrirobot |
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