JPH0729613B2 - 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両旋回時に車体に発生するヨーレートに基
づき後輪を操舵制御する前後輪操舵車の後輪操舵制御装
置に関する。

（従来の技術） 従来、この種の装置は、例えば特開昭57−44568号公報
に示されているように、車体に組付けられ車両旋回時に
車体に発生するヨーレートを直接検出するヨーレートセ
ンサと、後輪を操舵する後輪操舵機構と、ヨーレートセ
ンサに接続され後輪操舵機構を制御する制御回路とを備
え、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートに基
づき、制御回路が前記検出ヨーレートに応じて後輪を操
舵制御するための制御信号を形成するとともに該制御信
号を後輪操舵機構に出力して、後輪を操舵制御してい
る。

（発明が解決しようとする課題） しかし、上記ヨーレートを検出するヨーレートセンサは
物体の慣性を利用したいわゆるジャイロであり、同ジャ
イロは精密な動きが要求されるので、車両走行中の車体
の振動、その他の理由により故障する可能性があり、前
記ヨーレートセンサを車両に搭載する場合には、主のヨ
ーレートセンサに加えて予備のヨーレートセンサを車両
に搭載して、主のヨーレートセンサに異常が発生した場
合には、予備のヨーレートセンサにより検出されたヨー
レートを利用するようにする必要があった。一方、ヨー
レートセンサ（ジャイロ）の製造にあたっては各部品の
加工精度及び組付け精度を高くする必要があるので、ヨ
ーレートセンサはきわめて高価なものである。したがっ
て、予備のヨーレートセンサを車両に搭載すると車両の
製造コストがますます高くなるという問題がある。

本発明は上記問題に対処するためになされもので、その
目的は、予備のヨーレートセンサを搭載することなく主
のヨーレートセンサの異常にも適切に対処できるように
した前後輪操舵車の後輪操舵制御装置を提供することに
ある。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明の特徴は、後輪RWを
入力された制御信号に応じた操舵角に操舵する後輪操舵
機構１（第２図の後輪操舵機構Ｂに対応）を有する前後
輪操舵車において、車両のヨーレートを検出するヨーレ
ートセンサ２（第２図のヨーレートセンサ41dに対応）
と、車速を検出する車速センサ３（第２図の車速センサ
41aに対応）と、前輪操舵角を検出する前輪操舵角セン
サ４（第２図の前輪操舵角センサ41bに対応）と、前記
検出された車速及び前輪操舵角に基づいて車両のヨーレ
ートを計算するヨーレート計算手段５（第２図のフィル
タ43、係数メモリ44及び第４図のステップ54,55,56,57
に対応）と、前記検出されたヨーレートが前記検出され
た車速及び前輪操舵角に照らして車両走行上あり得ない
値を示すときヨーレートセンサ２が異常であると判定す
る判定手段６（第４図のステップ62に対応）と、判定手
段６によりヨーレートセンサ２が異常であると判定され
ないときヨーレートセンサ２により検出されたヨーレー
トに基づいて後輪を操舵制御するための制御信号を後輪
操舵機構１に出力しかつ判定手段６によりヨーレートセ
ンサ２が異常であると判定されたときヨーレート計算手
段５により計算されたヨーレートに基づいて後輪を操舵
制御するための制御信号を後輪操舵機構１に出力する出
力手段７（第１図の駆動回路42f及び第４図のステップ5
8,59に対応）とを備えたことにある。

（発明の作用及び効果） 上記のように構成した本発明においては、ヨーレートセ
ンサ２は車両のヨーレートを検出し、車速センサ３は車
速を検出し、前輪操舵角センサ４は前輪操舵角を検出
し、ヨーレート計算手段５は前記検出された車速及び前
輪操舵角に基づいて車両のヨーレートを計算する。一
方、判定手段６は、前記検出されたヨーレートが前記検
出された車速及び前輪操舵角に照らして車両走行上あり
得ない値を示すときヨーレートセンサ２が異常であると
判定する。この判定によりヨーレートセンサ２が異常で
あると判定されないときには、出力手段７はヨーレート
センサ２により検出されたヨーレートに基づいて後輪RW
を操舵制御するための制御信号を後輪操舵機構１に出力
するので、後輪RWはヨーレートセンサ２により直接検出
されたヨーレートに応じて操舵制御される。また、前記
判定によりヨーレートセンサ２が異常であると判定され
たときには、出力手段７はヨーレート計算手段５により
計算されたヨーレートに基づいて後輪を操舵制御するた
めの制御信号を後輪操舵機構１に出力するので、後輪RW
はこの計算されたヨーレートに応じて操舵制御される。
これにより、ヨーレートセンサ２が正常であれば、同セ
ンサ２により検出された真のヨーレートに応じて後輪RW
を精度よく操舵制御でき、またヨーレートセンサ２に異
常が発生した場合でも、予備のヨーレートセンサを搭載
することなく、前記ヨーレートセンサ２による後輪の操
舵制御と近い状態で後輪を操舵制御できる。また、判定
手段６は、ヨーレートを計算するための車速センサ３及
び前輪操舵角センサ４の各検出結果を兼用してヨーレー
トセンサ２の異常を判定するようにしたので、ヨーレー
トセンサ２の異常検出のための装置を簡単に構成でき
る。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明すると、第
２図は本発明に係る前後輪操舵車の全体を概略的に示し
ている。この前後輪操舵車は左右前輪FW1,FW2を操舵す
る前輪操舵機構Ａと、左右後輪RW1,RW2を操舵する後輪
操舵機構Ｂと、後輪操舵機構Ｂを電気的に制御する電気
制御装置Ｃとを備えている。

前輪操舵機構Ａは操舵ハンドル11を有する。操舵ハンド
ル11は操舵軸12,ラックアンドピニオン機構13,リレーロ
ッド14,左右タイロッド15a,15b及び左右ナックルアーム
16a,16bを介して左右前輪FW1,FW2に連結されており、同
ハンドル11の回動に応じて左右前輪FW1,FW2が操舵され
るようになっている。操舵軸12の下部には制御バルブ17
が組付けられており、同バルブ17は油圧ポンプ18により
吐出され導管P1を介して供給される作動油を操舵軸12に
作用する操舵トルクに応じてパワーシリンダ21の一方の
油室に供給し、かつ同シリンダ21の他方の油室からの作
動油を導管P2を介してリザーバ22に排出する。パワーシ
リンダ21は前記作動油の給俳に応じてリレーロッド14を
駆動することにより、左右前輪FW1,FW2の前記操舵を助
勢するようになっている。

後輪操舵機構Ｂはステップモータ23を有し、同モータ23
は電気制御装置Ｃに制御されて、操舵軸24を回転駆動す
る。操舵軸25はラックアンドピニオン機構25,リレーロ
ッド26,左右タイロッド27a,27b及び左右ナックルアーム
28a,28bを介して左右後輪RW1,RW2に連結されており、同
軸24の回転に応じて左右後輪RW1,RW2が操舵されるよう
になっている。操舵軸24の中間部には制御バルブ31が組
付けられており、同バルブ31は油圧ポンプ32により吐出
され導管P3を介して供給される作動油を操舵軸24に作用
する操舵トルクに応じてパワーシリンダ33の一方の油室
に供給し、かつ同シリンダ33の他方の油室からの作動油
を導管P4を介してリザーバ22に排出する。パワーシリン
ダ33は前記作動油の給俳に応じてリレーロッド26を駆動
することにより、左右後輪RW1,RW2の前記操舵を助勢す
るようになっている。

電気制御装置Ｃは車速センサ41a、前輪操舵角センサ41
b、後輪操舵角センサ41c及びヨーレートセンサ41dを有
する。車速センサ41aは変速機（図示しない）の出力軸
の回転をピックアップすることにより、車速Ｖに比例し
た周波数を有するピックアップ信号を出力する。このセ
ンサ41aには波形整形器42aが接続されており、同整形器
42aは前記ピックアップ信号を波形整形して、車速Ｖに
比例した周波数の矩形波信号からなる車速信号を出力す
る。なお、本件実施例においては車速信号を変速機の出
力軸の回転をピックアップすることにより得るようにし
たが、各車輪FW1,FW2,RW1,RW2の回転をピックアップす
ることにより得るようにしてもよい。

前輪操舵角センサ41bは操舵軸12に組付けられ、同軸12
の回転角を検出することにより左右前輪FW1,FW2の操舵
角θｆを表すアナログ信号を出力する。この前輪操舵角
センサ41bにはアナログディジタル変換器（以下A/D変換
器という）42bが接続されており、同変換器42bは前記ア
ナログ信号をアナログディジタル変換することにより前
輪操舵角θｆを表す前輪操舵角データを出力する。後輪
操舵角センサ41cはリレーロッド26に組付けられ、同ロ
ッド26の変位を検出することにより左右後輪RW1,RW2の
操舵角θｒを表すアナログ信号を出力する。後輪操舵角
センサ41cにはA/D変換器42cが接続されており、同変換
器42cは前記アナログ信号をアナログディジタル変換す
ることにより後輪操舵角θｒを表す後輪操舵角データを
出力する。この場合、前輪操舵角θｆ及び後輪操舵角θ
ｒは各々正（又は負）にて左右前輪FW1,FW2及び左右後
輪RW1,RW2の右方向（又は左方向）への操舵を表し、か
つ零にて左右前輪FW1,FW2及び左右後輪RW1,RW2の操舵さ
れない状態を表す。また、本件実施例では、操舵軸12の
回転角に基づき前輪操舵角θｆを検出し、かつリレーロ
ッド26の変位に基づき後輪操舵角θｒを検出するように
したが、リレーロッド14の変位に基づき前輪操舵角θｆ
を検出し、かつ操舵軸24の回転角に基づき後輪操舵角θ
ｒを検出するようにしてもよい。

ヨーレートセンサ41dは車体に組み付けられ、車体の回
転角速度を検出して当該車両のヨーレートYRを表すアナ
ログ信号を出力する。このヨーレートセンサ41dにはA/D
変換器42gが接続されており、同変換器42gは前記アナロ
グ信号をアナログディジタル変換することにより前記ヨ
ーレートYRを表すディジタル形式のヨーレートデータを
出力する。なお、ヨーレートYRは正（又は負）にて車両
の右（又は左）旋回、すなわち左右前輪FW1,FW2の右
（又は左）操舵に伴い車体に発生するヨーレートを表
す。

また、前輪操舵角センサ41bの出力はフィルタ43にも接
続されている。このフィルタ43は前輪操舵角θｆからヨ
ーレートYRを算出するために前輪操舵角センサ41bから
のアナログ信号をフィルタリングして出力するもので、
YR（ｓ）＝K₃・Ｆ（ｓ）・θｆ（ｓ）なる関係を有する
伝達関数Ｆ（ｓ）にて規定される伝達特性に従ってフィ
ルタリング前輪操舵角θｆを表すアナログ信号を出力す
る。ただし、前記ｓはラプラス演算子を示し、かつ係数
K₃は後述する比例定数を示す。このフィルタ43の構成を
詳細に説明する前に、前輪操舵角θｆとヨーレートYRと
の関係について説明しておく。

前輪操舵角θｆとヨーレートYRとの関係は車両の運動方
程式に基づき下記（式１）のように表される。

ただし、係数K₃は下記（式２）により表される定数であ
り、かつ係数a,b,cは下記（式３）〜（式５）により表
される車速Ｖに応じた変数である。

なお、係数K₂は第６図のグラフに示すように車両の中高
速領域において車速Ｖの増加に従って「０」から徐々に
増加する変数であり、定数I_Z,m,Cf,Cr,Lf,Lr,Lは以下の
定数である。

I_Z…車両のヨー慣性モーメント m …車両の質量 Cf…左右前輪FW1,FW2の一輪当たりのコーナリングパワ
ー Cr…左右後輪RW1,RW2の一輪当たりのコーナリングパワ
ー Lf…車両重心から左右前輪FW1,FW2の車軸までの距離 Lr…車両重心から左右後輪RW1,RW2の車軸までの距離 L …ホイルベース このような説明からも理解できるように、フィルタ43は
その伝達関数Ｆ（ｓ）が上記（式１）のようになるよう
に構成すればよい。このフィルタ43の一例を第３図を用
いて説明すると、同フィルタ43は前輪操舵角センサ41b
に第１入力にて接続された減算器43aを有する。減算器4
3aの出力は積分器43b,43cを介して乗算器43dの入力に接
続されている。減算器43aはその第１入力に供給された
信号からその第２及び第３入力に供給された両信号を減
算して出力するもので、その第２入力は積分器43bから
の出力信号が乗算器43eを介して供給され、その第３入
力には積分器43cからの出力信号が乗算器43fを介して供
給されるようになっている。乗算器43e,43fは積分器43
b,43cからの前記各信号に供給される係数a,bを乗算して
各々出力する。乗算器43dは積分器43cからの前記信号に
供給される係数ｃを乗算して、該乗算結果を加算器43g
の第１入力に供給する。加算器43gの第２入力には積分
器43bからの前記信号が供給されており、同加算器43gは
前記第１及び第２入力に供給された両信号を加算して該
加算した信号をフィルタリング前輪操舵角信号として出
力する。

フィルタ43にはA/D変換器42dが接続されており、同変換
器42dは前記アナログ形式のフィルタリング前輪操舵角
信号をアナログディジタル変換することによりフィルタ
リング前輪操舵角θｆを表すフィルタリング前輪操舵角
データを出力する。また、フィルタ43には係数メモリ44
が接続されており、同メモリ44はサンプルホールド回路
等を有し、供給され前記係数a,b,cを各々表すアナログ
信号を記憶するとともに同信号をフィルタ43の各乗算器
43e,43f,43dに出力する。

これらの波形整形器42a及びA/D変換器42b,42c,42d,42g
には、マイクロコンピュータ45が接続されており、同コ
ンピュータ45はバス45aにより各々共通に接続された読
出し専用メモリ（以下ROMという）45b、中央処理装置
（以下CPUという）45c、書込み可能メモリ（以下RAMと
いう）45d及び入出力インターフェース（以下I/Oとい
う）45eからなる。ROM45bは第４図のフローチャートに
対応したプログラムを記憶するとともに、第５図及び第
６図のグラフに示すように、低車速領域にて車速Ｖの増
加に従って約「−0.25」から「０」に徐々に変化する第
１係数K₁、及び中高車速領域にて車速Ｖの増加に従って
「０」から約「0.2」に徐々に変化する第２係数K₂を第
１及び第２テーブルの形で記憶する。また、ROM45bは上
記諸定数I_Z,m,Cf,Cr,Lf,Lr,Lも記憶している。CPU45cは
前記プログラムを実行し、RAM45dは前記プログラムの実
行に必要なデータを一時的に記憶する。I/O45eは波形整
形器42a及びA/D変換器42b,42c,42d,42gに接続され、同
整形器42a及び同変換器42b,42c,42d,42gからの各車速信
号、前輪操舵角データ、後輪操舵角データ、フィルタリ
ング前輪操舵再データ及びヨーレートデータを各々マイ
クロコンピュータ45内に取込むとともに、前記プログラ
ムの実行により形成された前記係数a,b,cを表す係数デ
ータ及びステップモータ23の回転数を表す回転制御デー
タをマイクロコンピュータ45から出力するもので、これ
らの制御データを記憶する機能を有する。

このI/O45eにはディジタルアナログ変換器（以下D/A変
換器という）42eが接続されており、同変換器42eは前記
係数データをディジタルアナログ変換して、該アナログ
信号を係数メモリ44に供給する。この係数メモリ44には
I/O45eからの制御信号も直接供給されるようになってお
り、前記係数メモリ44におけるD/A変換器42eからの前記
アナログ信号の記憶が前記制御信号に同期して制御され
るようになっている。また、I/O45eには駆動回路42fが
接続されており、同回路42fは、供給される前記回転制
御データに基づき、ステップモータ23の回転ステップ数
を制御する駆動パルス列信号を出力する。

上記のように構成した実施例の動作を第４図のフローチ
ャートを参照しながら説明する。イグニッションスイッ
チ（図示しない）が閉成されると、CPU45cはステップ50
にてプログラムの実行を開始し、ステップ51にて波形整
形器42aからの車速信号をI/O45eを介して入力し、該入
力した車速信号に基づき車速Ｖを計算するとともに、該
計算した車速Ｖを表す車速データをRAM45dに記憶させ
る。次に、CPU45cはステップ52にて前輪操舵角θｆ及び
後輪操舵角θｒを各々表す前輪操舵角データ及び後輪操
舵角データをA/D変換器42b,42cからI/O45eを介して各々
読込み、該読込んだ両操舵角データをRAM45dに記憶させ
る。

上記ステップ51,52の処理後、CPU45cはステップ53にて
上記ステップ51の処理によりRAM45dに記憶され車速Ｖを
表す車速データに基づき、ROM45b内の第１及び第２テー
ブルを参照して第１及び第２係数K₁，K₂（第５図及び第
６図）を導出し、該第１及び第２係数K₁，K₂を各々表す
第１及び第２係数データをRAM45dに記憶させる。次に、
CPU45cは、ステップ54にて、上記ステップ51の処理によ
りRAM45dに記憶された車速データ、上記ステップ53の処
理によりRAM45dに記憶された第２係数データ及びROM45b
に記憶されている諸定数I_Z,m,Cf,Cr,Lf,Lr,Lを利用し
て、上記（式３）〜（式５）の演算の実行により係数a,
b,cを各々計算し、ステップ55にて前記計算した係数a,
b,cを各々表すフィルタ係数データをI/O45eに出力す
る。

I/O45eは上記各フィルタ係数データを順次D/A変換器42e
に出力するとともに、各フィルタ係数データの出力に同
期した制御信号を係数メモリ44に出力する。D/A変換器4
2eは供給されたフィルタ係数データをディジタルアナロ
グ変換して各係数a,b,cを各々表すアナログ信号を順次
係数メモリ44に出力し、同メモリ44はこの供給された各
アナログ信号を前記制御信号に同期してサンプルホール
ドするとともに、同アナログ信号をフィルタ43の各乗算
器43e,43f,43dに各々出力する。これにより、フィルタ4
3の伝達特性は下記（式６）に示す伝達関数Ｆ（ｓ）に
て定義されたものになる。

かかる場合、前輪操舵角センサ41bからフィルタ43に入
力された信号は前記伝達特性に従って変換され、下記
（式７）にて定義されるフィルタリング前輪操舵角θf_F
を表すフィルタリング前輪操舵角信号としてA/D変換器4
2dに出力される。

θf_F（ｓ）＝Ｆ（ｓ）・θｆ（ｓ） …（式７） そして、このフィルタリング前輪操舵角信号はA/D変換
器42dにてディジタル形式のフィルタリング前輪操舵角
データに変換されてI/O45eに供給される。

前記ステップ55の処理後、ステップ61にてA/D変換器42g
からのヨーレートデータをI/O45eを介して読み込む。次
に、CPU45cはステップ62にてヨーレートセンサ41dが正
常であるか否かを、例えば下記条件に基づき判定する。

条件：ステップ61にて読込まれたヨーレートデータによ
り表されたヨーレートYRが上記ステップ51にて計算した
車速Ｖ及び上記ステップ52にて読込んだ前輪操舵角デー
タにより表された前輪操舵角θｆに照らして、車両走行
上あり得ない値を示せば異常とし、そうでなければ正常
とする。

今、ヨーレートセンサ41dが正常であれば、CPU45cは上
記ステップ62にて「YES」と判定し、ステップ58にて上
記ステップ61の処理により読込んだヨーレートデータに
より表されたヨーレートYR、上記ステップ52の処理によ
り読込んだ前輪操舵角θｆ及び上記ステップ53の処理に
より導出した第１及び第２係数K₁，K₂を利用して、下記
（式８）の演算を実行することにより目標後輪操舵角θ
r^*を算出する。

θr^*＝K₁・θｆ＋K₂・YR …（式８） 上記目標後輪操舵角θr^*の演算後、CPU45cは、ステップ
59にて、前記目標後輪操舵角θr^*から上記ステップ52の
処理により読込んだ後輪操舵角θｒを減算することによ
り、目標後輪操舵角θr^*と後輪操舵角θｒとの操舵角差
θr^*−θｒを算出し、該操舵角差θr^*−θｒに対応した
ステップモータ23のための回転制御データをI/O45eに出
力する。I/O45eはこの回転制御データを新たな回転制御
データが供給されるまで記憶すると同時に駆動回路42f
に出力する。

駆動回路42fは該回転制御データに対応した駆動パルス
列信号をステップモータ23に出力して同モータ23の回転
を制御する。この回転制御により、ステップモータ23が
操舵軸24を回転駆動し、同軸24の回転に応じて左右後輪
RW1,RW2が目標後輪操舵角θr^*に操舵される。この左右
後輪RW1,RW2の操舵の際、操舵軸24には操舵トルクが作
用するので、パワーシリンダ33は同後輪RW1,RW2の前記
操舵を助勢する。

上記ステップ59の処理後、CPU45cはプログラムをステッ
プ51に戻し、以降、ステップ51〜55,61,62,58,59からな
る循環処理を実行し続けて、左右後輪RW1,RW2を車速
Ｖ、前輪操舵角θｆ及びヨーレートセンサ41dにより検
出したヨーレートYRに応じて操舵制御する。

かかる状態にて、車両を発進させ操舵ハンドル11を回動
することにより左右前輪FW1,FW2を操舵すると、左右後
輪RW1,RW2は、車速Ｖに応じて変化する第１及び第２係
数K₁，K₂（第５図及び第６図参照）、前記操舵による前
輪操舵角θｆ及び車体に発生するヨーレートYRに応じて
決定される目標後輪操舵角θr^*（＝K₁・θｆ＋K₂・YR）
に操舵される。この場合、低車速領域においては、左右
後輪RW1,RW2は制御分K₁・θｆにより操舵制御され、第
１係数K₁は第５図に示すように負に設定されているの
で、制御分K₁・θｆの正負の符号は前輪操舵角θｆのそ
れとは逆になる。これにより、この領域では左右後輪RW
1,RW2は左右前輪FW1,FW2に対して逆相に操舵され、車両
の小回り性能が良好になる。また、中高車速領域におい
ては、左右後輪RW1,RW2は制御分K₂・YRにより操舵制御
され、第２係数K₂は第６図に示すように正に設定されて
いるので、制御分K₂・YRの正負の符号は前輪操舵角θｆ
のそれと同じになる。これにより、この領域では左右後
輪RW1,RW2は左右前輪FW1,FW2に対して同相に操舵され、
操舵ハンドル11の回動に対する車両の応答が緩和され操
安性が良好となる。

一方、ヨーレートセンサ41dに異常が発生すると、CPU45
cは上記ステップ62にて「NO」と判定し、ステップ56に
て前記フィルタリング前輪操舵角データをI/O45eを介し
て読込む。次に、CPU45cはステップ57にて上記（式２）
の関係に基づきROM45bに記憶されている定数I_Z,Cf,Lfを
利用して係数K₃を算出するとともに、該係数K₃を前記読
込んだフィルタリング前輪操舵角データに乗算して上記
（式１）により定義される関係にあるヨーレートYR（＝
K₃・θf_F）を算出し、上記ステップ61の処理により読込
んだヨーレートYRを変更する。このステップ57の処理
後、ステップ58,59にて上記場合と同様に左右後輪RW1,R
W2を目標後輪操舵角θr^*に操舵制御する。上記ステップ
59の処理後、CPU45cはプログラムをステップ51に戻し、
以降、ヨーレートセンサ41dに異常が発生している限
り、ステップ51〜55,61,62,56〜59からなる循環処理を
実行し続けて、左右後輪RW1,RW2をヨーレートセンサ41d
を用いないでフィルタ43及びステップ54,57の処理によ
り計算したヨーレートYRに応じて操舵制御する。

かかる動作説明からも理解されるように、上記実施例に
よれば、ヨーレートセンサ41dにより検出されたヨーレ
ートYRに応じて左右後輪RW1,RW2を操舵制御する前後輪
操舵車においても、ヨーレートセンサ41dの異常発生時
には、上記フィルタ43及びステップ54,57の処理により
計算したヨーレートYRを利用すれば、予備のヨーレート
センサを当該車両に搭載しなくても、前記計算したヨー
レートに応じた制御により前記異常発生に対処できるの
で、車両の製造コストを低減できる。また、この場合、
ヨーレートYRは、車両の運動方程式に基づき車速Ｖを利
用してフィルタ係数a,b,cを計算し、該フィルタ係数a,
b,cにより伝達特性の規定されるフィルタ43による前輪
操舵角θｆの変換処理及び上記ステップ57のヨーレート
算出処理により車体に作用するヨーレートを導出するよ
うにしたので、同計算ヨーレートYRはヨーレートセンサ
41dにより検出したヨーレートYRに近い値となり、左右
後輪RW1,RW2はヨーレートセンサ41dにより検出されるヨ
ーレートYRに基づく状態に近い状態で操舵制御され得
る。

なお、上記実施例においては、前輪操舵角θｆをヨーレ
ートYRに変換するための変換手段としてアナログ形式の
フィルタ43を用いたが、該フィルタ43をディジタルフィ
ルタで構成するようにしてもよい。この場合、前輪操舵
角センサ41bの出力をA/D変換してフィルタ43の入力に供
給するとともに、D/A変換器42e及び係数メモリ44を省略
してフィルタ係数a,b,cを表す各係数データをI/O45eか
ら直接フィルタ43に供給するようにすればよい。また、
この場合、フィルタ43はディジタルデータを出力するの
で、当然A/D変換器42dも不要となる。

さらに、上記アナログ形式及びディジタル形式のフィル
タ43による演算をマイクロコンピュータ45内にてプログ
ラム処理により実行させ、フィルタ43による変換機能を
同コンピュータ45で代行させるようにしてもよい。この
場合、当然ながらフィルタ43、係数メモリ44、A/D変換
器42d及びD/A変換器42eは不要となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は特許請求の範囲に記載した発明の構成に対応す
る図、第２図は本発明に係る後輪操舵制御装置の適用さ
れた前後輪操舵車の全体概略図、第３図は第２図のフィ
ルタの一例を示す電気回路図、第４図は第２図のマイク
ロコンピュータにて実行されるプログラムのフローチャ
ート、第５図及び第６図は後輪を操舵制御するためのパ
ラメータの車速に対する変化特性を示す図である。 符号の説明 Ａ…前輪操舵機構、Ｂ…後輪操舵機構、Ｃ…電気制御装
置、FW1,FW2…前輪、RW1,RW2…後輪、41a…車速セン
サ、41b…前輪操舵角センサ、41c…後輪操舵角センサ、
41d…ヨーレートセンサ、43…フィルタ、44…係数メモ
リ、45…マイクロコンピュータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】後輪を入力された制御信号に応じた操舵角
   に操舵する後輪操舵機構を有する前後輪操舵車におい
   て、 車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、 車速を検出する車速センサと、 前輪操舵角を検出する前輪操舵角センサと、 前記検出された車速及び前輪操舵角に基づいて車両のヨ
   ーレートを計算するヨーレート計算手段と、 前記検出されたヨーレートが前記検出された車速及び前
   輪操舵角に照らして車両走行上あり得ない値を示すとき
   前記ヨーレートセンサが異常であると判定する判定手段
   と、 前記判定手段により前記ヨーレートセンサが異常である
   と判定されないとき前記ヨーレートセンサにより検出さ
   れたヨーレートに基づいて後輪を操舵制御するための制
   御信号を前記後輪操舵機構に出力しかつ同判定手段によ
   り同ヨーレートセンサが異常であると判定されたとき前
   記ヨーレート計算手段により計算されたヨーレートに基
   づいて後輪を操舵制御するための制御信号を前記後輪操
   舵機構に出力する出力手段と を備えた前後輪操舵車の後輪操舵制御装置。