JPH058749A - 前後輪操舵車の後輪転舵装置 - Google Patents
前後輪操舵車の後輪転舵装置Info
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- JPH058749A JPH058749A JP33171191A JP33171191A JPH058749A JP H058749 A JPH058749 A JP H058749A JP 33171191 A JP33171191 A JP 33171191A JP 33171191 A JP33171191 A JP 33171191A JP H058749 A JPH058749 A JP H058749A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両運動状態量により後輪を転舵制御する前
後輪操舵車の操縦安定性を向上する。 【構成】 車両運動状態量により後輪の転舵角を制御す
る前後輪操舵車の後輪転舵装置において、車両運動状態
量検出手段の出力信号が所定範囲に無い場合異常と判断
して、禁止手段が車両運動状態量検出手段の出力信号に
よる制御信号の演算を禁止する。
後輪操舵車の操縦安定性を向上する。 【構成】 車両運動状態量により後輪の転舵角を制御す
る前後輪操舵車の後輪転舵装置において、車両運動状態
量検出手段の出力信号が所定範囲に無い場合異常と判断
して、禁止手段が車両運動状態量検出手段の出力信号に
よる制御信号の演算を禁止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に発生するヨーレ
ートに基づき、後輪の転舵角を制御する前後輪操舵車の
後輪転舵装置に関する。
ートに基づき、後輪の転舵角を制御する前後輪操舵車の
後輪転舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の装置として例えば特開昭５７−４
４５６８号公報に示されるように、前輪操舵角θｆ及び
ヨーレートＹＲに基づき後輪転舵装置を制御して、後輪
をその目標転舵角θｒ＊＝Ｋ1 ・θｆ＋Ｋ2 ・ＹＲ（但
し、Ｋ1 、Ｋ2 は所定の比例定数）になるように転舵制
御する。即ち、前輪操舵角θｆ制御分であるＫ1 ・θｆ
は車両の回頭性高める方向に、ヨーレートＹＲ制御分で
あるＫ2 ・ＹＲは車両に発生するヨーレートを抑制する
方向に後輪を転舵する成分として作用する。前輪操舵角
θｆ制御分が後輪を車両の回頭性を高める方向へ転舵し
て車両の小回り性を向上させるとともに、ヨーレートＹ
Ｒ制御分が後輪をヨーレートを抑制する方向、即ち車両
の安定性を向上する方向に転舵して、車両の操縦安定性
を向上しようとしている。
４５６８号公報に示されるように、前輪操舵角θｆ及び
ヨーレートＹＲに基づき後輪転舵装置を制御して、後輪
をその目標転舵角θｒ＊＝Ｋ1 ・θｆ＋Ｋ2 ・ＹＲ（但
し、Ｋ1 、Ｋ2 は所定の比例定数）になるように転舵制
御する。即ち、前輪操舵角θｆ制御分であるＫ1 ・θｆ
は車両の回頭性高める方向に、ヨーレートＹＲ制御分で
あるＫ2 ・ＹＲは車両に発生するヨーレートを抑制する
方向に後輪を転舵する成分として作用する。前輪操舵角
θｆ制御分が後輪を車両の回頭性を高める方向へ転舵し
て車両の小回り性を向上させるとともに、ヨーレートＹ
Ｒ制御分が後輪をヨーレートを抑制する方向、即ち車両
の安定性を向上する方向に転舵して、車両の操縦安定性
を向上しようとしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来装置にお
いては、ヨーレート検出手段の検出した値によりヨーレ
ートＹＲ制御分を決定しているが、ヨーレート検出手段
等に異常が生じた場合には、その検出された異常値に基
づいて後輪が転舵されてしまい操縦安定性が低下する可
能性がある。本発明は以上のような課題を解決するため
に、車両運動状態量により後輪の転舵角が決定される前
後輪操舵車において、車両運動状態量検出手段に異常が
生じた場合、車両運動状態量に応じた制御を禁止するこ
とにより、後輪が異常値に従って転舵されるのを防止す
ることを目的としている。
いては、ヨーレート検出手段の検出した値によりヨーレ
ートＹＲ制御分を決定しているが、ヨーレート検出手段
等に異常が生じた場合には、その検出された異常値に基
づいて後輪が転舵されてしまい操縦安定性が低下する可
能性がある。本発明は以上のような課題を解決するため
に、車両運動状態量により後輪の転舵角が決定される前
後輪操舵車において、車両運動状態量検出手段に異常が
生じた場合、車両運動状態量に応じた制御を禁止するこ
とにより、後輪が異常値に従って転舵されるのを防止す
ることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明の前後輪操舵車の後輪転舵装置は、後輪
を制御手段による制御信号に応じた転舵角に転舵する前
後輪操舵車の後輪転舵装置において、車両の運動状態量
を検出する車両運動状態量検出手段とを含み、前記車両
運動状態量検出手段の出力信号に応じ前記制御信号を演
算する制御信号演算手段と、前記車両運動状態量検出手
段の出力信号から車両運動状態量の変化率を算出する車
両運動状態量変化率演算手段と、前記車両運動状態量変
化率演算手段の出力信号が車両走行上あり得る所定範囲
に有るか否かを判定し前記車両運動状態量検出手段の異
常状態を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段の
出力信号を受けて前記車両運動状態量検出手段の出力信
号に応じた前記制御信号の演算を禁止する禁止手段とを
備えた、前記制御手段を有することを特徴とする。
ために、本発明の前後輪操舵車の後輪転舵装置は、後輪
を制御手段による制御信号に応じた転舵角に転舵する前
後輪操舵車の後輪転舵装置において、車両の運動状態量
を検出する車両運動状態量検出手段とを含み、前記車両
運動状態量検出手段の出力信号に応じ前記制御信号を演
算する制御信号演算手段と、前記車両運動状態量検出手
段の出力信号から車両運動状態量の変化率を算出する車
両運動状態量変化率演算手段と、前記車両運動状態量変
化率演算手段の出力信号が車両走行上あり得る所定範囲
に有るか否かを判定し前記車両運動状態量検出手段の異
常状態を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段の
出力信号を受けて前記車両運動状態量検出手段の出力信
号に応じた前記制御信号の演算を禁止する禁止手段とを
備えた、前記制御手段を有することを特徴とする。
【０００５】
【作用】上記手段によれば、前記車両運動状態量変化率
演算手段の出力信号が車両走行上あり得る所定範囲にあ
るか否かを判定し、無い場合、前記異常検出手段が前記
車両運動状態量検出手段は異常であると判定して、前記
制御信号の演算が禁止される。
演算手段の出力信号が車両走行上あり得る所定範囲にあ
るか否かを判定し、無い場合、前記異常検出手段が前記
車両運動状態量検出手段は異常であると判定して、前記
制御信号の演算が禁止される。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
する。図２は本発明に係る前後輪操舵車の全体を概念的
に示している。この前後輪操舵車は左右前輪ＦＷ１、Ｆ
Ｗ２を操舵する前輪操舵装置Ａと、左右後輪ＲＷ１、Ｒ
Ｗ２を操舵する後輪転舵装置Ｂと、後輪転舵装置Ｂを電
気的に制御する電気制御装置Ｃとを備えている。
する。図２は本発明に係る前後輪操舵車の全体を概念的
に示している。この前後輪操舵車は左右前輪ＦＷ１、Ｆ
Ｗ２を操舵する前輪操舵装置Ａと、左右後輪ＲＷ１、Ｒ
Ｗ２を操舵する後輪転舵装置Ｂと、後輪転舵装置Ｂを電
気的に制御する電気制御装置Ｃとを備えている。
【０００７】前輪操舵装置Ａは操舵ハンドル１１を有す
る。操舵ハンドル１１は操舵軸１２、ラックアンドピニ
オン機構１３、リレーロッド１４、左右タイロッド１５
ａ、１５ｂ及び左右ナックルアーム１６ａ、１６ｂを介
して左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２に連結されており、同ハン
ドル１１の回動に応じて左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２が操舵
されるようになっている。操舵軸１２の下部には制御バ
ルブ１７が組付けられており、同バルブ１７は油圧ポン
プ１８により吐出され導管Ｐ１を介して供給される作動
油を操舵軸１２に作用する操舵トルクに応じてパワーシ
リンダ２１の一方の油室に供給し、かつ同シリンダ２１
の他方の油室からの作動油を導管Ｐ２を介してリザーバ
２２に排出する。パワーシリンダ２１は前記作動油の給
排に応じてリレーロッド１４を駆動することにより、左
右前輪ＦＷ１、ＦＷ２の前記操舵を助勢するようになっ
ている。
る。操舵ハンドル１１は操舵軸１２、ラックアンドピニ
オン機構１３、リレーロッド１４、左右タイロッド１５
ａ、１５ｂ及び左右ナックルアーム１６ａ、１６ｂを介
して左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２に連結されており、同ハン
ドル１１の回動に応じて左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２が操舵
されるようになっている。操舵軸１２の下部には制御バ
ルブ１７が組付けられており、同バルブ１７は油圧ポン
プ１８により吐出され導管Ｐ１を介して供給される作動
油を操舵軸１２に作用する操舵トルクに応じてパワーシ
リンダ２１の一方の油室に供給し、かつ同シリンダ２１
の他方の油室からの作動油を導管Ｐ２を介してリザーバ
２２に排出する。パワーシリンダ２１は前記作動油の給
排に応じてリレーロッド１４を駆動することにより、左
右前輪ＦＷ１、ＦＷ２の前記操舵を助勢するようになっ
ている。
【０００８】後輪転舵装置Ｂはステップモータ２３を有
し、同モータ２３は電気制御装置Ｃに制御されて、操舵
軸２４を回転駆動する。操舵軸２４はラックアンドピニ
オン機構２５、リレーロッド２６、左右タイロッド２７
ａ、２７ｂ及び左右ナックルアーム２８ａ、２８ｂを介
して左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２が操舵されるようになって
いる。操舵軸２４の中間部には制御バルブ３１が組付け
られており、同バルブ３１は油圧ポンプ３２により吐出
され導管Ｐ３を介して供給される作動油を操舵軸２４に
作用する操舵トルクに応じてパワーシリンダ３３の一方
の油室に供給し、かつ同シリンダ３３の他方の油室から
の作動油を導管Ｐ４を介してリザーバ２２に排出する。
パワーシリンダ３３は前記作動油の給排に応じてリレー
ロッド２６を駆動することにより、左右後輪ＲＷ１、Ｒ
Ｗ２の前記操舵を助勢するようになっている。
し、同モータ２３は電気制御装置Ｃに制御されて、操舵
軸２４を回転駆動する。操舵軸２４はラックアンドピニ
オン機構２５、リレーロッド２６、左右タイロッド２７
ａ、２７ｂ及び左右ナックルアーム２８ａ、２８ｂを介
して左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２が操舵されるようになって
いる。操舵軸２４の中間部には制御バルブ３１が組付け
られており、同バルブ３１は油圧ポンプ３２により吐出
され導管Ｐ３を介して供給される作動油を操舵軸２４に
作用する操舵トルクに応じてパワーシリンダ３３の一方
の油室に供給し、かつ同シリンダ３３の他方の油室から
の作動油を導管Ｐ４を介してリザーバ２２に排出する。
パワーシリンダ３３は前記作動油の給排に応じてリレー
ロッド２６を駆動することにより、左右後輪ＲＷ１、Ｒ
Ｗ２の前記操舵を助勢するようになっている。
【０００９】電気制御装置Ｃは車輪回転数センサ４１
ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ、前輪操舵角センサ４１
ｅ、４１ｆ、後輪転舵角センサ４１ｇ、４１ｈ及びヨー
レートセンサ４１ｉを有する。ここで、ヨーレートセン
サ４１ｉは車両運動状態量検出手段である。車輪回転数
センサ４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄは左右前輪ＦＷ
１、ＦＷ２及び左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の各回転をピッ
クアップすることにより、各車輪ＦＷ１、ＦＷ２、ＲＷ
１、ＲＷ２の回転数Ｎｆ１、Ｎｆ２、Ｎｒ１、Ｎｒ２に
比例した周波数を有するピックアップ信号を各々出力す
る。これらのセンサ４１ａ、４１ｂ、４１Ｃ、４１ｄに
は各々波形整形器４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄが接
続されており、各整形器４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２
ｄは前記ピックアップ信号を波形整形して、前記回転数
Ｎｆ１、Ｎｆ２、Ｎｒ１、Ｎｒ２に各々比例した周波数
の矩形波信号からなる回転数信号を各々出力する。
ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ、前輪操舵角センサ４１
ｅ、４１ｆ、後輪転舵角センサ４１ｇ、４１ｈ及びヨー
レートセンサ４１ｉを有する。ここで、ヨーレートセン
サ４１ｉは車両運動状態量検出手段である。車輪回転数
センサ４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄは左右前輪ＦＷ
１、ＦＷ２及び左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の各回転をピッ
クアップすることにより、各車輪ＦＷ１、ＦＷ２、ＲＷ
１、ＲＷ２の回転数Ｎｆ１、Ｎｆ２、Ｎｒ１、Ｎｒ２に
比例した周波数を有するピックアップ信号を各々出力す
る。これらのセンサ４１ａ、４１ｂ、４１Ｃ、４１ｄに
は各々波形整形器４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄが接
続されており、各整形器４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２
ｄは前記ピックアップ信号を波形整形して、前記回転数
Ｎｆ１、Ｎｆ２、Ｎｒ１、Ｎｒ２に各々比例した周波数
の矩形波信号からなる回転数信号を各々出力する。
【００１０】前輪操舵角センサ４１ｅ、４１ｆは各々操
舵軸１２に組付けられ、同軸１２の回転角を各々検出す
ることにより左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２の操舵角θｆ１、
θｆ２を表す各アナログ信号を各々出力する。この前輪
操舵角センサ４１ｅ、４１ｆにはアナログディジタル変
換器（以下Ａ／Ｄ変換器という）４２ｅ、４２ｆが各々
接続されており、各変換器４２ｅ、４２ｆは前記各アナ
ログ信号を各々アナログディジタル変換することにより
前輪操舵角θｆ１、θｆ２を表す各前輪操舵角データを
各々出力する。後輪転舵角センサ４１ｇ、４１ｈはリレ
ーロッド２６に各々組付けられ、同ロッド２６の変位を
各々検出することにより左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の転舵
角θｒ１、θｒ２を表す各アナログ信号を各々出力す
る。後輪転舵角センサ４１ｇ、４１ｈにはＡ／Ｄ変換器
４２ｇ、４２ｈが各々接続されており、各変換器４２
ｇ、４２ｈは、前述のＡ／Ｄ変換器４２ｅ、４２ｆと同
様にして、後輪転舵角θｒ１、θｒ２を表す各アナログ
信号に基づき同転舵角θｒ１、θｒ２を表すディジタル
形式の各後輪転舵角データを各々出力する。なお、各前
輪転舵角θｒ１、θｒ２は各々正（又は負）にて左右前
輪ＦＷ１、ＦＷ２及び左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の右方向
（又は左方向）への操舵を各々表し、かつ零にて左右前
輪ＦＷ１、ＦＷ２及び左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵さ
れない状態を各々表す。また、本件実施例では、操舵軸
１２の回転角に基づき前輪操舵角θｆ１、θｆ２を検出
し、かつリレーロッド２６の変位に基づき後輪転舵角θ
ｒ１、θｒ２を検出するようにしたが、リレーロッド１
４の変位に基づき前輪操舵角θｆ１、θｆ２を検出し、
かつ操舵軸２４の回転角に基づき後輪転舵角θｒ１、θ
ｒ２を検出するようにしてもよい。
舵軸１２に組付けられ、同軸１２の回転角を各々検出す
ることにより左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２の操舵角θｆ１、
θｆ２を表す各アナログ信号を各々出力する。この前輪
操舵角センサ４１ｅ、４１ｆにはアナログディジタル変
換器（以下Ａ／Ｄ変換器という）４２ｅ、４２ｆが各々
接続されており、各変換器４２ｅ、４２ｆは前記各アナ
ログ信号を各々アナログディジタル変換することにより
前輪操舵角θｆ１、θｆ２を表す各前輪操舵角データを
各々出力する。後輪転舵角センサ４１ｇ、４１ｈはリレ
ーロッド２６に各々組付けられ、同ロッド２６の変位を
各々検出することにより左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の転舵
角θｒ１、θｒ２を表す各アナログ信号を各々出力す
る。後輪転舵角センサ４１ｇ、４１ｈにはＡ／Ｄ変換器
４２ｇ、４２ｈが各々接続されており、各変換器４２
ｇ、４２ｈは、前述のＡ／Ｄ変換器４２ｅ、４２ｆと同
様にして、後輪転舵角θｒ１、θｒ２を表す各アナログ
信号に基づき同転舵角θｒ１、θｒ２を表すディジタル
形式の各後輪転舵角データを各々出力する。なお、各前
輪転舵角θｒ１、θｒ２は各々正（又は負）にて左右前
輪ＦＷ１、ＦＷ２及び左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の右方向
（又は左方向）への操舵を各々表し、かつ零にて左右前
輪ＦＷ１、ＦＷ２及び左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵さ
れない状態を各々表す。また、本件実施例では、操舵軸
１２の回転角に基づき前輪操舵角θｆ１、θｆ２を検出
し、かつリレーロッド２６の変位に基づき後輪転舵角θ
ｒ１、θｒ２を検出するようにしたが、リレーロッド１
４の変位に基づき前輪操舵角θｆ１、θｆ２を検出し、
かつ操舵軸２４の回転角に基づき後輪転舵角θｒ１、θ
ｒ２を検出するようにしてもよい。
【００１１】ヨーレートセンサ４１ｉは車体に組付けら
れ、車体の回転角速度を検出して当該車両のヨーレート
ＹＲを表すアナログ信号を出力する。このヨーレートセ
ンサ４１ｉにはＡ／Ｄ変換器４２ｉが接続されており、
同変換器４２ｉは前記アナログ信号をアナログディジタ
ル変換することにより前記ヨーレートＹＲを表すディジ
タル形式のヨーレートデータを出力する。なお、ヨーレ
ートＹＲは正（又は負）にて車両の右（又は左）旋回、
すなわち左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２の右（又は左）操舵に
伴い車体に発生するヨーレートを表す。
れ、車体の回転角速度を検出して当該車両のヨーレート
ＹＲを表すアナログ信号を出力する。このヨーレートセ
ンサ４１ｉにはＡ／Ｄ変換器４２ｉが接続されており、
同変換器４２ｉは前記アナログ信号をアナログディジタ
ル変換することにより前記ヨーレートＹＲを表すディジ
タル形式のヨーレートデータを出力する。なお、ヨーレ
ートＹＲは正（又は負）にて車両の右（又は左）旋回、
すなわち左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２の右（又は左）操舵に
伴い車体に発生するヨーレートを表す。
【００１２】これらの波形整形器４２ａ、４２ｂ、４２
ｃ、４２ｄ及びＡ／Ｄ変換器４２ｅ、４２ｆ、４２ｇ、
４２ｈ、４２ｉには、マイクロコンピュータ４３が接続
されており、同コンピュータ４３はバス４３ａにより各
々共通に接続された読み出し専門メモリ（以下ＲＯＭと
いう）４３ｂ、中央処理装置（以下ＣＰＵという）４３
ｃ、書き込み可能メモリ（以下ＲＡＭという）４３ｄ及
び入出力インターフェイス（以下Ｉ／Ｏという）４３ｅ
からなる。ＲＯＭ４３ｂは図３のフローチャートに対応
したプログラムを記憶するとともに、図４乃至図６のグ
ラフに示すように、車速Ｖの変化に従って変化する第１
乃至第３係数Ｋ1 、Ｋ2 、Ｋ3 を第１乃至第３テーブル
の形で記憶する。なお、これらの第１乃至第３係数
Ｋ1 、Ｋ2 、Ｋ3 の詳細については後述する。ＣＰＵ４
３ｃは前記プログラムを実行し、ＲＡＭ４３ｄは前記プ
ログラムの実行に必要なデータ及びフラグを一時的に記
憶する。Ｉ／Ｏ４３ｅは波形整形器４２ａ、４２ｂ、４
２ｃ、４２ｄ及びＡ／Ｄ変換器４２ｅ、４２ｆ、４２
ｇ、４２ｈ、４２ｉに接続され、同整形器４２ａ、４２
ｂ、４２ｃ、４２ｄ及び同変換器４２ｅ、４２ｆ、４２
ｇ、４２ｈ、４２ｉからの各回転数信号、前輪操舵角デ
ータ、後輪転舵角データ及びヨーレートデータを各々マ
イクロコンピュータ４３内に取り込むとともに、前記プ
ログラムの実行により形成されてステップモータ２３の
回転数を表す回転制御データをマイクロコンピュータ４
３から出力するもので、この制御データを記憶する機能
を有する。
ｃ、４２ｄ及びＡ／Ｄ変換器４２ｅ、４２ｆ、４２ｇ、
４２ｈ、４２ｉには、マイクロコンピュータ４３が接続
されており、同コンピュータ４３はバス４３ａにより各
々共通に接続された読み出し専門メモリ（以下ＲＯＭと
いう）４３ｂ、中央処理装置（以下ＣＰＵという）４３
ｃ、書き込み可能メモリ（以下ＲＡＭという）４３ｄ及
び入出力インターフェイス（以下Ｉ／Ｏという）４３ｅ
からなる。ＲＯＭ４３ｂは図３のフローチャートに対応
したプログラムを記憶するとともに、図４乃至図６のグ
ラフに示すように、車速Ｖの変化に従って変化する第１
乃至第３係数Ｋ1 、Ｋ2 、Ｋ3 を第１乃至第３テーブル
の形で記憶する。なお、これらの第１乃至第３係数
Ｋ1 、Ｋ2 、Ｋ3 の詳細については後述する。ＣＰＵ４
３ｃは前記プログラムを実行し、ＲＡＭ４３ｄは前記プ
ログラムの実行に必要なデータ及びフラグを一時的に記
憶する。Ｉ／Ｏ４３ｅは波形整形器４２ａ、４２ｂ、４
２ｃ、４２ｄ及びＡ／Ｄ変換器４２ｅ、４２ｆ、４２
ｇ、４２ｈ、４２ｉに接続され、同整形器４２ａ、４２
ｂ、４２ｃ、４２ｄ及び同変換器４２ｅ、４２ｆ、４２
ｇ、４２ｈ、４２ｉからの各回転数信号、前輪操舵角デ
ータ、後輪転舵角データ及びヨーレートデータを各々マ
イクロコンピュータ４３内に取り込むとともに、前記プ
ログラムの実行により形成されてステップモータ２３の
回転数を表す回転制御データをマイクロコンピュータ４
３から出力するもので、この制御データを記憶する機能
を有する。
【００１３】このＩ／Ｏ４３ｅには駆動回路４４が接続
されており、同回路４４は、供給される前記回転制御デ
ータに基づき、ステップモータ２３の回転ステップ数を
制御する駆動パルス列信号を出力する。
されており、同回路４４は、供給される前記回転制御デ
ータに基づき、ステップモータ２３の回転ステップ数を
制御する駆動パルス列信号を出力する。
【００１４】次に、第１係数乃至第３係数Ｋ1 、Ｋ2 、
Ｋ3 について説明しておく。第１係数Ｋ1 は、ヨーレー
トセンサ４１ｉの正常時に左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２を前
輪転舵角θｆに比例させて操舵制御するための比例係数
であり、低車速領域にて左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２を左右
前輪ＦＷ１、ＦＷ２に対して逆相（反対方向）に操舵し
て車両の小回り性能を向上させるために、低車速領域に
て車速Ｖの増加に従って所定の負の値から零まで徐々に
変化し、中高車速領域にて零となるように設定されてい
る（図４参照）。第２係数Ｋ2 はヨーレートセンサ４１
ｉの正常時に左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２をヨーレートＹＲ
に比例させて操舵制御するための比例係数であり、左右
後輪ＲＷ１、ＲＷ２を左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２に対して
同相（同一方向）に操舵して操舵ハンドル１１の回動に
対する車両の応答を緩和するために、低車速領域から高
車速領域に渡り車速Ｖの増加に従って零から所定の正の
値まで徐々に変化するように設定されている（図５参
照）。第３係数Ｋ3 も上記第１係数Ｋ1 と同様左右後輪
ＲＷ１、ＲＷ２を前輪操舵角θｆに比例させて操舵制御
するための比例定数であるが、この第３係数Ｋ3 は、ヨ
ーレートセンサ４１ｉに異常が発生した場合に、車体に
発生しているヨーレートを考慮しつつ前記低車速領域に
おける車両の小回り性を向上させるためのものであるの
で、第１係数Ｋ 1 （図４参照）を、第２係数Ｋ2 （図５
参照）による操舵制御に対応した補正値ΔＫだけ正側に
ずらし、低車速領域から高車速領域に渡り車速Ｖの増加
に従って所定の負の値から所定の正の値まで徐々に変化
するように設定されている。
Ｋ3 について説明しておく。第１係数Ｋ1 は、ヨーレー
トセンサ４１ｉの正常時に左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２を前
輪転舵角θｆに比例させて操舵制御するための比例係数
であり、低車速領域にて左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２を左右
前輪ＦＷ１、ＦＷ２に対して逆相（反対方向）に操舵し
て車両の小回り性能を向上させるために、低車速領域に
て車速Ｖの増加に従って所定の負の値から零まで徐々に
変化し、中高車速領域にて零となるように設定されてい
る（図４参照）。第２係数Ｋ2 はヨーレートセンサ４１
ｉの正常時に左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２をヨーレートＹＲ
に比例させて操舵制御するための比例係数であり、左右
後輪ＲＷ１、ＲＷ２を左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２に対して
同相（同一方向）に操舵して操舵ハンドル１１の回動に
対する車両の応答を緩和するために、低車速領域から高
車速領域に渡り車速Ｖの増加に従って零から所定の正の
値まで徐々に変化するように設定されている（図５参
照）。第３係数Ｋ3 も上記第１係数Ｋ1 と同様左右後輪
ＲＷ１、ＲＷ２を前輪操舵角θｆに比例させて操舵制御
するための比例定数であるが、この第３係数Ｋ3 は、ヨ
ーレートセンサ４１ｉに異常が発生した場合に、車体に
発生しているヨーレートを考慮しつつ前記低車速領域に
おける車両の小回り性を向上させるためのものであるの
で、第１係数Ｋ 1 （図４参照）を、第２係数Ｋ2 （図５
参照）による操舵制御に対応した補正値ΔＫだけ正側に
ずらし、低車速領域から高車速領域に渡り車速Ｖの増加
に従って所定の負の値から所定の正の値まで徐々に変化
するように設定されている。
【００１５】この補正値ΔＫは以下のようにして設定さ
れる。まず、車両の定常旋回時において、操舵ハンドル
１１の操舵が車両の旋回に与える影響、いわゆる「ハン
ドルの利き」を代表する評価関数を考える。そして、ヨ
ーレートセンサ４１ｉの正常時における第１及び第２係
数Ｋ1 、Ｋ2 を用いた左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵制
御の場合と、同センサ４１ｉの異常時における第３係数
Ｋ3 のみを用いた左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵制御の
場合とで、前記評価関数が一致するような補正値ΔＫを
算出する。
れる。まず、車両の定常旋回時において、操舵ハンドル
１１の操舵が車両の旋回に与える影響、いわゆる「ハン
ドルの利き」を代表する評価関数を考える。そして、ヨ
ーレートセンサ４１ｉの正常時における第１及び第２係
数Ｋ1 、Ｋ2 を用いた左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵制
御の場合と、同センサ４１ｉの異常時における第３係数
Ｋ3 のみを用いた左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵制御の
場合とで、前記評価関数が一致するような補正値ΔＫを
算出する。
【００１６】前記各場合の評価関数は、車両の定常旋回
時における前輪操舵角θｆC 及びヨーレートＹＲC を用
いて、例えば次の数１、数２のように各々表される。な
お、これらの前輪操舵角θｆC 及びヨーレートＹＲC は
評価関数の導出のための変数であって、上記実施例の前
輪操舵角センサ４１ｅ、４１ｆ及びヨーレートセンサ４
１ｉにより各々検出される前輪操舵角θｆ1 、θｆ2 及
びヨーレートＹＲとは区別されるものである。
時における前輪操舵角θｆC 及びヨーレートＹＲC を用
いて、例えば次の数１、数２のように各々表される。な
お、これらの前輪操舵角θｆC 及びヨーレートＹＲC は
評価関数の導出のための変数であって、上記実施例の前
輪操舵角センサ４１ｅ、４１ｆ及びヨーレートセンサ４
１ｉにより各々検出される前輪操舵角θｆ1 、θｆ2 及
びヨーレートＹＲとは区別されるものである。
【００１７】（１）第１及び第２係数Ｋ1 、Ｋ2 を用い
て左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２を操舵制御した場合
て左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２を操舵制御した場合
【００１８】
【数１】
【００１９】（２）第３係数Ｋ3 のみを用いて左右後輪
ＲＷ１、ＲＷ２を操舵制御した場合
ＲＷ１、ＲＷ２を操舵制御した場合
【００２０】
【数２】
【００２１】次にこれらの数１、数２による各ＹＲC ／
θｆC が等しくなるような第３係数Ｋ3 を求め、かつ第
３係数Ｋ3と第１係数Ｋ1 との差すなわち補正値ΔＫを
求めると、補正値ΔＫは下記の数３のようになる。
θｆC が等しくなるような第３係数Ｋ3 を求め、かつ第
３係数Ｋ3と第１係数Ｋ1 との差すなわち補正値ΔＫを
求めると、補正値ΔＫは下記の数３のようになる。
【００２２】
【数３】
【００２３】そして、上記のように算出した補正値ΔＫ
を第１係数Ｋ1 に加算して第３係数Ｋ3 を決定し、ＲＯ
Ｍ４３ｂに記憶させておく。これにより、第３係数Ｋ3
は、車両の定常旋回時にはヨーレートセンサ４１ｉによ
り検出したヨーレートＹＲを用いなくても同検出ヨーレ
ートＹＲを用いた場合と同等に左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２
の操舵制御がなされる値に設定され、かつ車両の定常旋
回時以外でも前記検出ヨーレートＹＲを用いなくても、
同検出ヨーレートＹＲを用いた場合に近似した左右後輪
ＲＷ１、ＲＷ２の操舵制御がなされる値に設定される。
を第１係数Ｋ1 に加算して第３係数Ｋ3 を決定し、ＲＯ
Ｍ４３ｂに記憶させておく。これにより、第３係数Ｋ3
は、車両の定常旋回時にはヨーレートセンサ４１ｉによ
り検出したヨーレートＹＲを用いなくても同検出ヨーレ
ートＹＲを用いた場合と同等に左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２
の操舵制御がなされる値に設定され、かつ車両の定常旋
回時以外でも前記検出ヨーレートＹＲを用いなくても、
同検出ヨーレートＹＲを用いた場合に近似した左右後輪
ＲＷ１、ＲＷ２の操舵制御がなされる値に設定される。
【００２４】上記のように構成した実施例の動作を図３
のフローチャートを参照しながら説明する。イグニッシ
ョンスイッチ（図示しない）が閉成されると、ＣＰＵ４
３ｃはステップ５０にてプログラムの実行を開始し、ス
テップ５１にてＲＡＭ４３ｄに記憶され新ヨーレートＹ
ＲN を表す新ヨーレートデータを「０」に初期設定す
る。この初期設定後、ＣＰＵ４３ｃはステップ５２にて
各回転数信号を波形整形器４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４
２ｄからＩ／Ｏ４３ｅを介して各々入力し、各回転数信
号に基づき左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２及び左右後輪ＲＷ
１、ＲＷ２の各回転数Ｎｆ１、Ｎｆ２、Ｎｒ１、Ｎｒ２
を各々計算するとともに、計算された各回転数Ｎｆ１、
Ｎｆ２、Ｎｒ１、Ｎｒ２により各車輪ＦＷ１、ＦＷ２、
ＲＷ１、ＲＷ２の単位時間当たりの走行距離すなわち各
車輪ＦＷ１、ＦＷ２毎の第１乃至第４車速Ｖ1 、Ｖ2 、
Ｖ3 、Ｖ4 を算出して、この算出した第１乃至第４車速
Ｖ1 、Ｖ2 、Ｖ3 、Ｖ4 に基づき計算した車速Ｖを表す
車速データをＲＡＭ４３ｄに記憶させる。この車速Ｖの
算出にあたっては、第１乃至第４車速Ｖ1 、Ｖ2 、
Ｖ3 、Ｖ4 のうち異常な値を示すものは削除され、残り
の車速Ｖ1 、Ｖ2、Ｖ3 、Ｖ 4 を平均することにより車
速Ｖを計算する。このように複数の回転数信号すなわち
車輪回転数センサ４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄから
のピックアップ信号に基づき車速Ｖを計算することによ
り、同センサ４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄの何れか
に異常が発生しても正確な車速が算出される。
のフローチャートを参照しながら説明する。イグニッシ
ョンスイッチ（図示しない）が閉成されると、ＣＰＵ４
３ｃはステップ５０にてプログラムの実行を開始し、ス
テップ５１にてＲＡＭ４３ｄに記憶され新ヨーレートＹ
ＲN を表す新ヨーレートデータを「０」に初期設定す
る。この初期設定後、ＣＰＵ４３ｃはステップ５２にて
各回転数信号を波形整形器４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４
２ｄからＩ／Ｏ４３ｅを介して各々入力し、各回転数信
号に基づき左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２及び左右後輪ＲＷ
１、ＲＷ２の各回転数Ｎｆ１、Ｎｆ２、Ｎｒ１、Ｎｒ２
を各々計算するとともに、計算された各回転数Ｎｆ１、
Ｎｆ２、Ｎｒ１、Ｎｒ２により各車輪ＦＷ１、ＦＷ２、
ＲＷ１、ＲＷ２の単位時間当たりの走行距離すなわち各
車輪ＦＷ１、ＦＷ２毎の第１乃至第４車速Ｖ1 、Ｖ2 、
Ｖ3 、Ｖ4 を算出して、この算出した第１乃至第４車速
Ｖ1 、Ｖ2 、Ｖ3 、Ｖ4 に基づき計算した車速Ｖを表す
車速データをＲＡＭ４３ｄに記憶させる。この車速Ｖの
算出にあたっては、第１乃至第４車速Ｖ1 、Ｖ2 、
Ｖ3 、Ｖ4 のうち異常な値を示すものは削除され、残り
の車速Ｖ1 、Ｖ2、Ｖ3 、Ｖ 4 を平均することにより車
速Ｖを計算する。このように複数の回転数信号すなわち
車輪回転数センサ４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄから
のピックアップ信号に基づき車速Ｖを計算することによ
り、同センサ４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄの何れか
に異常が発生しても正確な車速が算出される。
【００２５】ステップ５２の処理後、ＣＰＵ４３ｃは前
輪操舵角θｆ１、θｆ２を各々表す前輪操舵角データを
Ａ／Ｄ変換器４２ｅ、４２ｆからＩ／Ｏ４３ｅを介して
各々読み込み、この読み込んだ両操舵角データに基づき
前輪操舵角θｆを算出して、この算出した前輪操舵角θ
ｆを表す前輪操舵角データをＲＡＭ４３ｄに記憶させ
る。この前輪操舵角θｆの算出にあたっては、前記前輪
操舵角θｆ１、θｆ２のいずれか一方が異常な値を示せ
ば他方の前輪操舵角θｆ（またはθｆ２）が前輪操舵角
θｆとして採用され、両前輪操舵角θｆ１、θｆ２がと
もに正常な値を示せば両前輪操舵角θｆ１、θｆ２の平
均値が前輪操舵角θｆとして採用される。このように複
数の前輪操舵角データすなわち前輪操舵角センサ４１
ｅ、４１ｆからの出力信号に基づき前輪操舵角θｆを算
出することにより、いずれか一方の前輪操舵角センサ４
１ｅ、４１ｆに異常が発生しても正確な前輪操舵角θｆ
が算出される。次に、ＣＰＵ４３ｃはステップ５４に
て、前記ステップ５３の処理と同様にして、Ａ／Ｄ変換
器４２ｇ、４２ｈからの後輪転舵角θｒ１、θｒ２を各
々表す後輪転舵角データに基づき後輪転舵角θｒを算出
し、この算出した後輪転舵角θｒを表す後輪転舵角デー
タをＲＡＭ４３ｄに記憶させる。
輪操舵角θｆ１、θｆ２を各々表す前輪操舵角データを
Ａ／Ｄ変換器４２ｅ、４２ｆからＩ／Ｏ４３ｅを介して
各々読み込み、この読み込んだ両操舵角データに基づき
前輪操舵角θｆを算出して、この算出した前輪操舵角θ
ｆを表す前輪操舵角データをＲＡＭ４３ｄに記憶させ
る。この前輪操舵角θｆの算出にあたっては、前記前輪
操舵角θｆ１、θｆ２のいずれか一方が異常な値を示せ
ば他方の前輪操舵角θｆ（またはθｆ２）が前輪操舵角
θｆとして採用され、両前輪操舵角θｆ１、θｆ２がと
もに正常な値を示せば両前輪操舵角θｆ１、θｆ２の平
均値が前輪操舵角θｆとして採用される。このように複
数の前輪操舵角データすなわち前輪操舵角センサ４１
ｅ、４１ｆからの出力信号に基づき前輪操舵角θｆを算
出することにより、いずれか一方の前輪操舵角センサ４
１ｅ、４１ｆに異常が発生しても正確な前輪操舵角θｆ
が算出される。次に、ＣＰＵ４３ｃはステップ５４に
て、前記ステップ５３の処理と同様にして、Ａ／Ｄ変換
器４２ｇ、４２ｈからの後輪転舵角θｒ１、θｒ２を各
々表す後輪転舵角データに基づき後輪転舵角θｒを算出
し、この算出した後輪転舵角θｒを表す後輪転舵角デー
タをＲＡＭ４３ｄに記憶させる。
【００２６】ステップ５４の処理後、ＣＰＵ４３ｃはス
テップ５５にてＲＡＭ４３ｄに記憶され旧ヨーレートＹ
Ｒ0 を表す旧ヨーレートデータを、同ＲＡＭ４３ｄに記
憶されていて新ヨーレートＹＲN を表す新ヨーレートデ
ータにより更新する。次に、ＣＰＵ４３ｃは、ステップ
５６にて、ヨーレートセンサ４１ｉにより検出されたヨ
ーレートＹＲを表すヨーレートデータを、Ａ／Ｄ変換器
４２ｉからＩ／Ｏ４３ｅを介して読み込み、この読み込
んだヨーレートデータをＲＡＭ４３ｄに新ヨーレートデ
ータとして記憶させることにより、新ヨーレートＹＲN
を検出ヨーレートＹＲに設定する。
テップ５５にてＲＡＭ４３ｄに記憶され旧ヨーレートＹ
Ｒ0 を表す旧ヨーレートデータを、同ＲＡＭ４３ｄに記
憶されていて新ヨーレートＹＲN を表す新ヨーレートデ
ータにより更新する。次に、ＣＰＵ４３ｃは、ステップ
５６にて、ヨーレートセンサ４１ｉにより検出されたヨ
ーレートＹＲを表すヨーレートデータを、Ａ／Ｄ変換器
４２ｉからＩ／Ｏ４３ｅを介して読み込み、この読み込
んだヨーレートデータをＲＡＭ４３ｄに新ヨーレートデ
ータとして記憶させることにより、新ヨーレートＹＲN
を検出ヨーレートＹＲに設定する。
【００２７】ステップ５６の処理後、ＣＰＵ４３ｃはス
テップ５７にてヨーレートセンサ４１ｉが異常であるか
否かを判定する。
テップ５７にてヨーレートセンサ４１ｉが異常であるか
否かを判定する。
【００２８】このステップ５７は、本願発明の車両運動
量変化率演算手段および異常検出手段に相当し、本実施
例においては、ヨーレートセンサ４１ｉの出力値の変化
率（一定のサンプリングタイムにおける出力値の差）を
監視することにより、ヨーレートセンサ４１ｉの故障等
による電気的な異常と、車両の挙動によるヨーレートセ
ンサ４１ｉの出力値の変化と区別し、ヨーレートセンサ
４１ｉの異常状態を検出するものである。具体的には、
ステップ５５にて更新した旧ヨーレートＹＲ0 とステッ
プ５６にて設定した新ヨーレートＹＲN との差を演算
し、この差が車両走行上あり得る所定の範囲を越せば異
常と判定し、そうでなければ正常と判定するものであ
る。
量変化率演算手段および異常検出手段に相当し、本実施
例においては、ヨーレートセンサ４１ｉの出力値の変化
率（一定のサンプリングタイムにおける出力値の差）を
監視することにより、ヨーレートセンサ４１ｉの故障等
による電気的な異常と、車両の挙動によるヨーレートセ
ンサ４１ｉの出力値の変化と区別し、ヨーレートセンサ
４１ｉの異常状態を検出するものである。具体的には、
ステップ５５にて更新した旧ヨーレートＹＲ0 とステッ
プ５６にて設定した新ヨーレートＹＲN との差を演算
し、この差が車両走行上あり得る所定の範囲を越せば異
常と判定し、そうでなければ正常と判定するものであ
る。
【００２９】今、ヨーレートセンサ４１ｉに異常が発生
していなければ、ＣＰＵ４３ｃは上記ステップ５７にて
「ＮＯ」と判定して、ステップ５８にて目標後輪転舵角
θｒ＊を計算する。尚、ステップ５８における演算が制
御信号演算手段に相当する。ステップ５８の計算におい
ては、上記ステップ５２の処理によりＲＡＭ４３ｄに記
憶され車速Ｖを表す車速データに基づき、ＲＯＭ４３ｂ
内の第１及び第２テーブルを参照して第１及び第２係数
Ｋ1 、Ｋ2 （図４及び図５）を導出し、この導出した第
１及び第２係数Ｋ1 、Ｋ2 と上記ステップ５３、５６の
処理によりＲＡＭ４３ｄに記憶され前輪操舵角θｆ及び
新ヨーレートＹＲN を各々表す前輪操舵角データ及び新
ヨーレートデータとに基づき、数４の演算を実行する。
していなければ、ＣＰＵ４３ｃは上記ステップ５７にて
「ＮＯ」と判定して、ステップ５８にて目標後輪転舵角
θｒ＊を計算する。尚、ステップ５８における演算が制
御信号演算手段に相当する。ステップ５８の計算におい
ては、上記ステップ５２の処理によりＲＡＭ４３ｄに記
憶され車速Ｖを表す車速データに基づき、ＲＯＭ４３ｂ
内の第１及び第２テーブルを参照して第１及び第２係数
Ｋ1 、Ｋ2 （図４及び図５）を導出し、この導出した第
１及び第２係数Ｋ1 、Ｋ2 と上記ステップ５３、５６の
処理によりＲＡＭ４３ｄに記憶され前輪操舵角θｆ及び
新ヨーレートＹＲN を各々表す前輪操舵角データ及び新
ヨーレートデータとに基づき、数４の演算を実行する。
【００３０】
【数４】
【００３１】上記目標後輪転舵角θｒ＊の演算後、ＣＰ
Ｕ４３ｃは、ステップ５９にて、前記目標後輪転舵角θ
ｒ＊と上記ステップ５４の処理によりＲＡＭ４３ｄに記
憶され後輪転舵角θｒを表す後輪転舵角データとに基づ
くθｒ＊−θｒの演算の実行により、目標後輪転舵角θ
ｒ＊と後輪転舵角θｒとの転舵角差θｒ＊−θｒを算出
し、この転舵角差θｒ＊−θｒに対応したステップモー
タ２３のための回転制御データをＩ／Ｏ４３ｅに出力す
る。Ｉ／Ｏ４３ｅはこの回転制御データを新たな回転制
御データが供給されるまで記憶すると同時に駆動回路４
４に出力する。
Ｕ４３ｃは、ステップ５９にて、前記目標後輪転舵角θ
ｒ＊と上記ステップ５４の処理によりＲＡＭ４３ｄに記
憶され後輪転舵角θｒを表す後輪転舵角データとに基づ
くθｒ＊−θｒの演算の実行により、目標後輪転舵角θ
ｒ＊と後輪転舵角θｒとの転舵角差θｒ＊−θｒを算出
し、この転舵角差θｒ＊−θｒに対応したステップモー
タ２３のための回転制御データをＩ／Ｏ４３ｅに出力す
る。Ｉ／Ｏ４３ｅはこの回転制御データを新たな回転制
御データが供給されるまで記憶すると同時に駆動回路４
４に出力する。
【００３２】駆動回路４４はこの回転制御データに対応
した駆動パルス列信号をステップモータ２３に出力して
同モータ２３の回転を制御する。この回転制御により、
ステップモータ２３が操舵軸２４を回転駆動し、同軸２
４の回転に応じて左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２が目標後輪転
舵角θｒ＊に操舵される。この左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２
の操舵の際、操舵軸２４には操舵トルクが作用するの
で、パワーシリンダ３３は同後輪ＲＷ１、ＲＷ２の前記
操舵を助勢する。
した駆動パルス列信号をステップモータ２３に出力して
同モータ２３の回転を制御する。この回転制御により、
ステップモータ２３が操舵軸２４を回転駆動し、同軸２
４の回転に応じて左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２が目標後輪転
舵角θｒ＊に操舵される。この左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２
の操舵の際、操舵軸２４には操舵トルクが作用するの
で、パワーシリンダ３３は同後輪ＲＷ１、ＲＷ２の前記
操舵を助勢する。
【００３３】上記ステップ５９の処理後、ＣＰＵ４３ｃ
はプログラムをステップ５２に戻し、以降、ステップ５
２〜５９からなる循環処理を実行し続けて、左右後輪Ｒ
Ｗ１、ＲＷ２を上記ステップ５８の処理により決定した
目標後輪転舵角θｒ＊に操舵制御し続ける。
はプログラムをステップ５２に戻し、以降、ステップ５
２〜５９からなる循環処理を実行し続けて、左右後輪Ｒ
Ｗ１、ＲＷ２を上記ステップ５８の処理により決定した
目標後輪転舵角θｒ＊に操舵制御し続ける。
【００３４】かかる状態にて、車両を発進させ操舵ハン
ドル１１を回動することにより左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２
を操舵すると、左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２は、前記操舵に
よる前輪操舵角θｆ、車体に発生しているヨーレートＹ
ＲN 及び車速Ｖに応じて決定される目標後輪転舵角θｒ
＊（＝Ｋ1 ・θｆ＋Ｋ2 ・ＹＲN ）に操舵される。この
場合、低車速領域においては、左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２
は制御分Ｋ1 ・θｆの正負の符号は前輪操舵角θｆのそ
れとは逆になる。これにより、この領域では左右後輪Ｒ
Ｗ１、ＲＷ２は左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２に対して逆相に
操舵され、車両の小回り性能が良好になる。また、中高
車速領域においては、左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２は制御分
Ｋ2 ・ＹＲN の正負の符号は前輪操舵角θｆのそれと同
じになる。これにより、この領域では左右後輪ＲＷ１、
ＲＷ２は左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２に対して同相に操舵さ
れ、操舵ハンドル１１の回動に対する車両の応答が緩和
され操安性が良好となる。
ドル１１を回動することにより左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２
を操舵すると、左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２は、前記操舵に
よる前輪操舵角θｆ、車体に発生しているヨーレートＹ
ＲN 及び車速Ｖに応じて決定される目標後輪転舵角θｒ
＊（＝Ｋ1 ・θｆ＋Ｋ2 ・ＹＲN ）に操舵される。この
場合、低車速領域においては、左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２
は制御分Ｋ1 ・θｆの正負の符号は前輪操舵角θｆのそ
れとは逆になる。これにより、この領域では左右後輪Ｒ
Ｗ１、ＲＷ２は左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２に対して逆相に
操舵され、車両の小回り性能が良好になる。また、中高
車速領域においては、左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２は制御分
Ｋ2 ・ＹＲN の正負の符号は前輪操舵角θｆのそれと同
じになる。これにより、この領域では左右後輪ＲＷ１、
ＲＷ２は左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２に対して同相に操舵さ
れ、操舵ハンドル１１の回動に対する車両の応答が緩和
され操安性が良好となる。
【００３５】また、上記ステップ５２〜５９からなる循
環処理中、ヨーレートセンサ４１ｉに異常が発生する
と、ＣＰＵ４３ｃはステップ５７にて「ＹＥＳ」と判定
して、ステップ６０にて目標後輪転舵角θｒ＊を計算す
る。このステップ６０における処理が禁止手段に相当す
る。この計算においては、上記ステップ５２の処理によ
りＲＡＭ４３ｄに記憶され車速Ｖを表す車速データに基
づきＲＯＭ４３ｂ内の第３テーブルを参照することによ
り第３係数（図６）を導出し、この導出した第３係数と
上記ステップ５３の処理によりＲＡＭ４３ｄに記憶され
前輪操舵角θｆを表す前輪操舵角データに基づき、数５
の演算を実行する。
環処理中、ヨーレートセンサ４１ｉに異常が発生する
と、ＣＰＵ４３ｃはステップ５７にて「ＹＥＳ」と判定
して、ステップ６０にて目標後輪転舵角θｒ＊を計算す
る。このステップ６０における処理が禁止手段に相当す
る。この計算においては、上記ステップ５２の処理によ
りＲＡＭ４３ｄに記憶され車速Ｖを表す車速データに基
づきＲＯＭ４３ｂ内の第３テーブルを参照することによ
り第３係数（図６）を導出し、この導出した第３係数と
上記ステップ５３の処理によりＲＡＭ４３ｄに記憶され
前輪操舵角θｆを表す前輪操舵角データに基づき、数５
の演算を実行する。
【００３６】
【数５】
【００３７】上記目標後輪転舵角θｒ＊の演算後、ＣＰ
Ｕ４３ｃはステップ５９にて上記と同様にして左右後輪
ＲＷ１、ＲＷ２を目標後輪転舵角θｒ＊（＝Ｋ3 ・θ
ｆ）に操舵制御する。そして、ヨーレートセンサ４１ｉ
に異常が引き続き発生している限り、ＣＰＵ４３ｃはス
テップ５２〜５７、６０、５９からなる循環処理を実行
し続けて、前記左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵制御を続
行する。この場合、第３係数Ｋ3 は、図６中に示すよう
に、低車速領域にて負に設定され、かつ中高車速領域に
て正に設定されているので、目標後輪転舵角θｒ＊（Ｋ
3 ・θｆ）の正負の符号は低車速領域にて前輪操舵角θ
ｆのそれとは逆になる。これにより、左右後輪ＲＷ１、
ＲＷ２は低車速領域にて左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２に対し
て逆相に操舵されて車両の小回り性能が良好になるとと
もに、中高車速領域にて左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２に対し
て同相に操舵され、操舵ハンドル１１の回動に対する車
両の応答が緩和されて操縦安定性が良好になる。
Ｕ４３ｃはステップ５９にて上記と同様にして左右後輪
ＲＷ１、ＲＷ２を目標後輪転舵角θｒ＊（＝Ｋ3 ・θ
ｆ）に操舵制御する。そして、ヨーレートセンサ４１ｉ
に異常が引き続き発生している限り、ＣＰＵ４３ｃはス
テップ５２〜５７、６０、５９からなる循環処理を実行
し続けて、前記左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵制御を続
行する。この場合、第３係数Ｋ3 は、図６中に示すよう
に、低車速領域にて負に設定され、かつ中高車速領域に
て正に設定されているので、目標後輪転舵角θｒ＊（Ｋ
3 ・θｆ）の正負の符号は低車速領域にて前輪操舵角θ
ｆのそれとは逆になる。これにより、左右後輪ＲＷ１、
ＲＷ２は低車速領域にて左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２に対し
て逆相に操舵されて車両の小回り性能が良好になるとと
もに、中高車速領域にて左右前輪ＦＷ１、ＦＷ２に対し
て同相に操舵され、操舵ハンドル１１の回動に対する車
両の応答が緩和されて操縦安定性が良好になる。
【００３８】以上のように、本実施例によれば、ステッ
プ５７にてヨーレートセンサ４１ｉの出力値の変化率が
演算され車両走行上あり得る所定の範囲を越えている場
合は異常検出手段がヨーレートセンサ４１ｉが異常であ
ると検出し、ステップ６０に進んでヨーレートセンサ４
１ｉの出力値による後輪の転舵角の制御が禁止されるの
で、ヨーレートセンサ４１ｉに異常が生じ、異常な値の
ヨーレートが出力されても、その異常値に基づいて制御
が行われることが防止される。
プ５７にてヨーレートセンサ４１ｉの出力値の変化率が
演算され車両走行上あり得る所定の範囲を越えている場
合は異常検出手段がヨーレートセンサ４１ｉが異常であ
ると検出し、ステップ６０に進んでヨーレートセンサ４
１ｉの出力値による後輪の転舵角の制御が禁止されるの
で、ヨーレートセンサ４１ｉに異常が生じ、異常な値の
ヨーレートが出力されても、その異常値に基づいて制御
が行われることが防止される。
【００３９】
【発明の効果】本発明によれば、車両運動状態量変化率
演算手段の出力信号が所定範囲外の異常値である場合、
禁止手段が制御信号演算手段が制御信号の演算をするの
を禁止して、異常な車両運動状態量による後輪転舵角の
制御が禁止されるため、操縦安定性が向上する。
演算手段の出力信号が所定範囲外の異常値である場合、
禁止手段が制御信号演算手段が制御信号の演算をするの
を禁止して、異常な車両運動状態量による後輪転舵角の
制御が禁止されるため、操縦安定性が向上する。
【図１】特許請求の範囲に記載した発明の構成に対応す
る図である。
る図である。
【図２】本発明による後輪転舵装置の適用された前後輪
操舵車の全体概略図である。
操舵車の全体概略図である。
【図３】図２のマイクロコンピュータにて実行されるプ
ログラムのフローチャートである。
ログラムのフローチャートである。
【図４】後輪を転舵制御するためのパラメータの車速に
対する変化特性を示す図である。
対する変化特性を示す図である。
【図５】後輪を転舵制御するためのパラメータの車速に
対する変化特性を示す図である。
対する変化特性を示す図である。
【図６】後輪を転舵制御するためのパラメータの車速に
対する変化特性を示す図である。
対する変化特性を示す図である。
Ａ・・・前輪操舵装置 Ｂ・・・後輪転舵装置 Ｃ・・・電気制御装置（制御手段） ＦＷ１、ＦＷ２・・・前輪 ＲＷ１、ＲＷ２・・・後輪 ４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ・・・車輪回転数セン
サ ４１ｅ、４１ｆ・・・前輪操舵角センサ ４１ｇ、４１ｈ・・・後輪転舵角センサ ４１ｉ・・・ヨーレートセンサ（車両運動状態量検出手
段） ４３・・・マイクロコンピュータ ４３ａ・・・バス ４３ｂ・・・読み出し専用メモリ（ＲＯＭ） ４３ｃ・・・中央処理装置（ＣＰＵ） ４３ｄ・・・書き込み専用メモリ（ＲＡＭ） ４３ｅ・・・入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）
サ ４１ｅ、４１ｆ・・・前輪操舵角センサ ４１ｇ、４１ｈ・・・後輪転舵角センサ ４１ｉ・・・ヨーレートセンサ（車両運動状態量検出手
段） ４３・・・マイクロコンピュータ ４３ａ・・・バス ４３ｂ・・・読み出し専用メモリ（ＲＯＭ） ４３ｃ・・・中央処理装置（ＣＰＵ） ４３ｄ・・・書き込み専用メモリ（ＲＡＭ） ４３ｅ・・・入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 後輪を制御手段による制御信号に応じた
転舵角に転舵する前後輪操舵車の後輪転舵装置におい
て、車両の運動状態量を検出する車両運動状態量検出手
段とを含み、前記車両運動状態量検出手段の出力信号に
応じ前記制御信号を演算する制御信号演算手段と、前記
車両運動状態量検出手段の出力信号から車両運動状態量
の変化率を算出する車両運動状態量変化率演算手段と、
前記車両運動状態量変化率演算手段の出力信号が車両走
行上あり得る所定範囲に有るか否かを判定し前記車両運
動状態量検出手段の異常状態を検出する異常検出手段
と、前記異常検出手段の出力信号を受けて前記車両運動
状態量検出手段の出力信号に応じた前記制御信号の演算
を禁止する禁止手段とを備えた、前記制御手段を有する
ことを特徴とする前後輪操舵車の後輪転舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3331711A JP2601087B2 (ja) | 1991-12-16 | 1991-12-16 | 前後輪操舵車の後輪転舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3331711A JP2601087B2 (ja) | 1991-12-16 | 1991-12-16 | 前後輪操舵車の後輪転舵装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4199187A Division JPH0739269B2 (ja) | 1987-02-25 | 1987-02-25 | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH058749A true JPH058749A (ja) | 1993-01-19 |
| JP2601087B2 JP2601087B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=18246738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3331711A Expired - Fee Related JP2601087B2 (ja) | 1991-12-16 | 1991-12-16 | 前後輪操舵車の後輪転舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2601087B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023170518A (ja) * | 2022-05-19 | 2023-12-01 | 株式会社デンソー | 回転検出装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6078870A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-04 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS6223774A (ja) * | 1985-07-23 | 1987-01-31 | Alps Electric Co Ltd | インクリボン供給装置 |
| JPS63207772A (ja) * | 1987-02-25 | 1988-08-29 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
-
1991
- 1991-12-16 JP JP3331711A patent/JP2601087B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6078870A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-04 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS6223774A (ja) * | 1985-07-23 | 1987-01-31 | Alps Electric Co Ltd | インクリボン供給装置 |
| JPS63207772A (ja) * | 1987-02-25 | 1988-08-29 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023170518A (ja) * | 2022-05-19 | 2023-12-01 | 株式会社デンソー | 回転検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2601087B2 (ja) | 1997-04-16 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |