JPH07303399A - 誘導電動機の速度センサレスベクトル制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 誘導電動機の速度センサレスベクトル制御方
式において、速度適応二次磁束オブザーバによる低速度
領域における実速度推定値の不安定を防止して、全速度
領域において安定したベクトル制御を得る。 【構成】 電流非干渉制御（ベクトル制御）系の出力で
ある電動機一次電圧指令値、電動機一次電流検出値、及
び電動機実速度推定値を入力して前記電動機実速度を推
定する速度適応二次磁束オブザーバ（同一次元磁束オブ
ザーバと速度適応機構との組み合わせ）を用いた誘導電
動機の速度センサレスベクトル制御方式において、前記
電動機実速度推定値が低速度領域においては前記電動機
一次電圧指令値を電動機一次印加電圧値に切り替えて前
記速度適応二次磁束オブザーバの入力とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、誘導電動機のベクトル
制御方式に係り、特に、速度センサを使用しない誘導電
動機の速度センサレスベクトル制御方式に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】誘導電動機の高性能な速度制御方式とし
てベクトル制御方式が普及し、特に、速度センサを使用
しないで速度制御をする速度センサレスベクトル制御方
式が知られている。

【０００３】図２は、速度適応二次磁束オブザーバを使
用して誘導電動機の実速度を推定する従来の誘導電動機
の速度センサレスベクトル制御方式（すべり周波数形ベ
クトル制御法）の制御システムを示すものである。

【０００４】図２において、１は誘導電動機、２は誘導
電動機１を速度制御するＰＷＭ制御インバータ、３は電
動機１をＰＷＭ制御インバータによりベクトル制御する
ための電動機一次電圧指令値Ｖ₁*（Ｖ₁a*，Ｖ₁b*）を得
るデジタル電流制御器、４は誘導電動機１の一次電流ｉ
₁と二次磁束λ₂を推定する同一次元磁束オブザーバ、５
は前記同一次元磁束オブザーバ４により推定した誘導電
動機１の一次電流推定値ｉ₁#と二次磁束推定値λ₂#から
誘導電動機１の実速度推定値ω_r#を演算推定する速度適
応機構、６は速度指令値ω_r*と実速度推定値ω_r#との誤
差信号を比例積分制御により 誘導電動機１のトルク軸
成分一次電流指令値ｉ₁b*を得る速度制御器、７は誘導
電動機１の一次電流指令値ｉ₁*（ｉ₁a*，ｉ₁b*）からす
べり角周波数指令値ω_s*を算出するすべり算出器、８は
誘導電動機１の電源角周波数ω₀から前記座標変換器
９,10を作動する基本位相角θ₀を算出する積分器、９，
10は同期回転座標（ａ-ｂ軸）系と固定子座標（ｄ-ｑ
軸）系との座標変換を行う座標変換器、11は 電動機１
の三相一次電流を二相一次電流に変換する三相-二相相
変換器、12は 電動機１の二相一次電圧指令値Ｖ₁*を三
相一次電圧指令値Ｖu,Ｖv,Ｖwに変換する二相-三相相変
換器、13は 誘導電動機１の一次電流検出値をデジタル
変換するＡ／Ｄ変換器、14は誘導電動機１の速度指令値
ω_r*と実速度推定値ω_r#を比較する比較器、15は誘導電
動機１の実速度推定値ω_r#とすべり角周波数指令値ω_s*
を加算して誘導電動機１の電源角周波数ω₀を得る加算
器である。 なお、前記同一次元磁束オブザーバ４と前
記速度適応機構５により電動機実速度推定値ω_r#を演算
推定する速度適応二次磁束オブザーバ（４,５）が構成
されている。

【０００５】ここで、まず、図２を用いて、誘導電動機
１の実速度（回転角周波数ω_r）の推定について説明を
する。

【０００６】誘導電動機１の電圧方程式は、電源角周波
数（ω₀）で回転する 同期回転座標系からの諸量を観測
するａ−ｂ軸で表わすと、次式（１）で与えられる。

【０００７】

【数１】

【０００８】但し、Ｖ₁a，Ｖ₁b ‥ 電動機同期回転座標
（ａ-ｂ軸）系の励磁軸成分一次電圧，トルク軸成分一
次電圧(V) ｉ₁a，ｉ₁b ‥ 電動機同期回転座標（ａ-ｂ軸）系の励
磁軸成分一次電流，トルク軸成分一次電流(A) λ₂a，λ₂b ‥ 電動機同期回転座標（ａ-ｂ軸）系の励
磁軸成分二次磁束，トルク軸成分二次磁束(Wb) ω₀ ‥‥‥‥ 電動機の電源角周波数(rad/sec) ω_r ‥‥‥‥ 電動機速度（回転角周波数，rad/sec) ω_s ‥‥‥‥ すべり角周波数(rad/sec) Ｒ₁，Ｒ₂ ‥‥ 電動機一次、二次抵抗(Ω) Ｌ₁，Ｌ₂ ‥‥ 電動機一次、二次インダクタンス(H) Ｍ ‥‥‥‥ 電動機相互（励磁）インダクタンス(H) Ｌσ ‥‥‥ 電動機等価漏れインダクタンス(H)（Ｌσ
＝(Ｌ₁Ｌ₂−Ｍ²)／Ｌ₂） ｓ ‥‥‥‥ 時間微分子（d/dt） そして、電源角周波数（ω₀）、電動機速度（ω_r）及び
すべり角周波数（ω_s*）の関係、並びに、すべり角周波
数（ω_s*）の算出は次式（２）で表わされる。 ω₀＝ω_r＋ω_s* ω_s*＝ｉ₁b*／(ｉ₁a*・τ₂)‥‥‥‥‥‥‥‥（２） 但し、τ₂ ‥‥‥‥‥‥‥二次時定数（τ₂ ＝Ｌ₂／
Ｒ₂） 添字(*) ‥‥‥‥‥指令値あるいは設定値を表わす。 いま、 ｉ₁a* ＝ 一定 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥（３） として、上記（１）式において、(２),(３)式の条件の
もとに同期回転座標（ａ-ｂ軸)系の一次電圧指令値Ｖ₁*
（Ｖ₁a*，Ｖ₂b*）を、デジタル電流制御器３の構成式で
ある次式（４）

【０００９】

【数２】

【００１０】で与えると、同期回転座標（ａ-ｂ軸）系
の一次電流ｉ₁は、その指令値ｉ₁*（ｉ₁a*，ｉ₁b*）ど
おりの電流値となり、同期回転座標系の二次磁束λ
₂（λ₂a，λ₂b）は、次式（５）に保たれる。

【００１１】 λ₂a ＝ Ｍｉ₁a*（一定）， λ₂b ＝ ０ ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥（５） これにより、誘導電動機１のトルク（Ｔ）は、二次磁束
λ₂（λ₂a,λ₂b）及び二次電流ｉ₂（ｉ₂a，ｉ₂b）と無
関係な次式（６） Ｔ＝Ｍ／Ｌ₂・（λ₂a・ｉ₁b−λ₂b・ｉ₁a）＝Ｍ²／Ｌ₂・（ｉ₁a・ｉ₁b）‥（６） となり、励磁軸成分一次電流（ｉ₁a）とトルク軸成分一
次電流（ｉ₁b）とが非干渉な制御ができるベクトル制御
が成立する。

【００１２】ところで、上記（２）式から明らかなよう
に、速度センサを用いない場合は、すべり角周波数ω_s*
が設定されていても 電動機速度ω_rが未知であるから、
電源角周波数ω₀を決定することができないが、該電源
角周波数ω₀で回転する同期回転座標系の二次磁束λ
₂（λ₂a，λ₂b）が 上記（５）式を満足するように、該
電源角周波数ω₀を制御することにより、同様に、電流非
干渉化制御であるベクトル制御を実現することができ
る。すなわち、同一次元磁束オブザーバ４と速度適応機
構５からなる速度適応二次磁束オブザーバを用いて、上
記(５)式を満足するような誘導電動機の同期回転座標系
の二次磁束λ₂（λ₂a，λ₂b） を推定し、その二次磁束
推定値λ₂#（λ₂a#，λ₂b#）に基づき電動機実速度ω_r
を推定（ω_r#）することにより、上記（２）式（ω₀ ＝
ω_r# ＋ ω_s*）から電源角周波数ω₀を求め、該電源角
周波数ω₀ によりデジタル電流制御器３を制御すること
によってベクトル制御を実現することができる。

【００１３】図２に示すベクトル制御システムにおける
従来の誘導電動機の速度センサレスベクトル制御方式に
おいては、誘導電動機１の実速度を速度センサを用いな
いで検出するために、Ａ／Ｄ変換器13を介して誘導電動
機１の一次電流（相電流）ｉu,ｉv,ｉwを検出し三相−
二相相数変換器11にて相数変換した固定子座標（ｄ-ｑ
軸）系の一次電流検出値ｉ₁（ｉ₁d，ｉ₁q）とし、該一
次電流検出値ｉ₁（ｉ₁d，ｉ₁q）と一次電圧指令値Ｖ₁*
（Ｖ₁d*，Ｖ₁q*）、及び実速度推定値ω_r#を入力とする
同一次元磁束オブザーバ４により固定子座標（ｄ-ｑ
軸）系の 電動機二次磁束λ₂（λ₂d，λ₂q）と電動機一
次電流ｉ₁（ｉ₁d，ｉ₁q）とを推定し、速度適応機構５
にて該一次電流推定値ｉ₁#（ｉ₁d#,ｉ₁q#）と一次電流
検出値ｉ₁（ｉ₁d，ｉ₁q）とを比較した推定誤差信号
（ｉ₁−ｉ₁#）に基づき 次式（７）で表わされる適応調
整則により実速度推定値（ω_r#）を演算推定して誘導電
動機１の速度検出としている。

【００１４】 ω_r#＝Ｋp（ｅid・λ₂q#−ｅiq・λ₂d#） ＋Ｋi∫（ｅid・λ₂q#−ｅiq・λ₂d#）dt ‥‥‥‥‥‥（７） 但し、 ｅid＝ｉ₁d−ｉ₁d# ：推定誤差 ｅiq＝ｉ₁q−ｉ₁q# ：推定誤差 Ｋp ：速度推定部比例ゲイン Ｋi ：速度推定部積分ゲイン なお、同一次元磁束オブザーバ４と速度適応機構５とか
らなる速度適応二次磁束オブザーバによって誘導電動機
の実速度の推定を行なう誘導電動機１の速度センサレス
ベクトル制御方式については、例えば、「電気学会論文
誌Ｄ，１１１巻１１号，平成３年」（久保田、尾崎、松
瀬、中野：「適応二次磁束オブザーバを用いた誘導電動
機の速度センサレス直接形ベクトル制御」）に掲載され
ている。以下、上記速度適応二次磁束オブザーバを使用
して誘導電動機の実速度を推定する従来の速度センサレ
スベクトル制御方式について説明する。

【００１５】図２（制御システム）における動作を説明
すると、いま、電動機速度指令（ω_r*）を比較器14に与
えると、前記速度指令値（ω_r*）と実速度推定値（ω
_r#）とが比較され、その比較誤差信号が速度制御部（Ａ
ＳＲ）における速度制御器６により比例積分（ＰＩ）制
御されて、 誘導電動機１の同期回転座標（ａ-ｂ軸）系
のトルク軸成分一次電流指令値（ｉ₁b*）に変換され
る。次に、電流制御部（ＡＣＲ）におけるデジタル電流
制御器３において、ＰＷＭ制御インバータ２を制御する
誘導電動機１の同期回転座標系の一次電圧指令値Ｖ₁*
（Ｖ₁a*，Ｖ₁b*）が、前記一次電流指令値ｉ₁*（ｉ₁a*,
ｉ₁b*）と１次 電流検出値ｉ₁（ｉ₁a,ｉ₁b）が等しく
（ｉ₁a*＝ｉ₁a，ｉ₁b*＝ｉ₁b）なるように、電流非干渉
化制御を可能とする条件式である上記（４）式により演
算される。

【００１６】同期回転座標（ａ-ｂ軸）系の一次電圧指
令値Ｖ₁*（Ｖ₁a*,Ｖ₁b*）は、座標変換器10により固定
子座標（ｄ-ｑ軸）系の 一次電圧指令値Ｖ₁*（Ｖ₁d*，
Ｖ₁q*）に変換された後、二相−三相相数変換器12によ
り相数変換されてＰＷＭ制御インバ−タ２の三相各相の
出力電圧制御指令電圧Ｖu，Ｖv，Ｖwに変換され 該ＰＷ
Ｍ制御インバ−タ２の三相各相の出力電圧を制御する。
その結果、誘導電動機１は所望の速度指令値（ω_r*）に
応じて速度制御される。また、誘導電動機１の電源角周
波数ω₀で回転する同期回転座標（ａ-ｂ軸）系と誘導電
動機１の固定子に固定された固定子座標（ｄ-ｑ軸）系
との間の変換を行なう座標変換器９,10に使用される単
位ベクトル（Ｓinθ₀，Ｃosθ₀）を作り出すための 基
本位相角θ₀（θ₀＝ω₀ｔ）は、上記（２）式で求めら
れるすべり角周波数指令値（ω_s*）と、速度適応二次磁
束オブザーバ（４，５）により推定される電動機実速度
推定値（ω_r#）とから得られる電源角周波数（ω₀）を
基本位相角算出用積分器８で積分することによって求め
ることができる。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】以上の従来の速度セン
サレスベクトル制御方式は、速度適応二次磁束オブザー
バ（同一次元磁束オブザーバ４と速度適応機構５を組み
合わせたもの）の入力である電動機一次電圧Ｖ₁として、
ベクトル制御が成立する条件を満足する電動機一次電圧
指令値Ｖ₁*（Ｖ₁d*，Ｖ₁q*）を供給しているが、該一次
電圧指令値Ｖ₁*と実際に誘導電動機１に印加される一次
印加電圧Ｖ₁m（Ｖ₁dm，Ｖ₁qm）との間には、ＰＷＭ制御
インバータ２のスイッチング制御素子（例えば、トラン
ジスタ，図示しない）の短絡防止のためのデッドバンド
（一次電圧Ｖ1mが印加されない期間）の設置や、前記ス
イッチング制御素子のオン期間中の該スイチイング制御
素子の両端電圧（零にならず電圧降下分の電圧が残る）
などの影響（注１，２）による誤差ΔＶ₁ が生じてい
る。この誤差電圧ΔＶ₁ は、誘導電動機１が高速領域
（通常速度）にあるときは電動機一次電圧指令値Ｖ₁*
（Ｖ₁a*，Ｖ₁b*）が高いので該一次電圧指令値Ｖ₁*に対
して非常に小さく無視できる程度であるが、低速領域に
あるときは電動機一次電圧指令値Ｖ₁*（Ｖ₁a*，Ｖ₁b*）
が低いので該一次電圧指令値Ｖ₁*（Ｖ₁a*，Ｖ₁b*）に対
して大きくなる。

【００１８】このように、電動機一次電圧指令値Ｖ₁*
（Ｖ₁a*，Ｖ₁b*）と実際に印加される電動機一次印加電
圧Ｖ₁m（Ｖ₁am，Ｖ₁bm）との誤差ΔＶ₁ が大きくなる
と、電動機一次電圧指令値Ｖ₁*（Ｖ₁a*，Ｖ₁b*）を入力
とする同一次元磁束オブザーバ４の推定出力である固定
子座標（ｄ-ｑ軸）系の電動機一次電流推定値ｉ₁#（ｉ₁
d#,ｉ₁q#）、及び固定子座標（ｄ-ｑ軸）系の電動機二
次磁束推定値λ₂#（λ₂d#,λ₂q#）に推定誤差が生じて
しまい、それらを入力とする速度適応機構５の出力であ
る電動機実速度推定値（ω_r#）が不安定となり、ベクト
ル制御自体が不安定となって誘導電動機１はその速度指
令（ω_r*）どおりの速度が得られず、所定のトルクも得
られない状態になってしまう。

【００１９】（注１） 電気学会論文誌Ｄ 107巻２号
昭和62年（寺島、野村、足立、須田、 中村：
「制御電流源ベクトル制御と制御電圧源ベクトル制御の
実用面 からみた性能比較」）参照。

【００２０】（注２） スイッチング制御素子（トラン
ジスタ）のオン期間における電圧降下分だけ電動機一次
電圧指令値Ｖ₁*が大きく出る。この影響は電動機速度が
高い（電圧指令値Ｖ₁*が高い）領域においては問題とな
らないが、電動機一次電圧指令値Ｖ₁*が低い低速度領域
において顕著に現れる。

【００２１】本発明は、以上の点に鑑みなされたもの
で、誘導電動機の速度センサレスベクトル制御方式にお
いて、速度適応二次磁束オブザーバによる実速度推定値
の不安定を防止して、全速度制御領域において安定した
ベクトル制御を得ることを目的とするものである。

【００２２】

【課題を解決するための手段】電流非干渉制御（ベクト
ル制御）器の出力である電動機一次電圧指令値、電動機
一次電流検出値、及び電動機実速度推定値を入力して前
記電動機実速度を推定する速度適応二次磁束オブザーバ
（同一次元磁束オブザーバと速度適応機構を組み合わせ
たもの）を用いた誘導電動機の速度センサレスベクトル
制御方式において、前記電動機実速度が低速領域におい
ては前記電動機一次電圧指令値を電動機一次印加電圧値
に切り換えて前記速度適応二次磁束オブザーバの入力と
する。

【００２３】

【作用】電動機実速度が低速度領域における前記電動機
一次電圧指令値と実際に電動機に印加される一次印加電
圧との差を除去することにより、速度適応二次磁束オブ
ザーバにより推定される電動機実速度推定値の不安定を
防止する。

【００２４】

【実施例】図１は、本発明の実施例である制御システム
の構成を示すものである。

【００２５】図１において、３’は実際に誘導電動機１
に印加される一次印加電圧Ｖ₁'を算出する一次電圧算出
器、10'は前記一次印加電圧Ｖ₁'を同期回転座標軸（ａ-
ｂ軸）系から固定子座標（ｄ-ｑ軸）系に変換する座標
変換器、17は 速度適応二次磁束オブザーバ（同一次元
磁束オブザーバ４、速度適応機構５）により推定される
電動機実速度推定値（ω_r#）が高速か低速かを判断する
電動機速度判別器、16は前記電動機速度判別器17により
同一次元磁束オブザーバ４の入力である電動機一次電圧
Ｖ₁ を切り換える電動機一次電圧切換器である。

【００２６】以下、この制御システムにおける本発明の
制御方式について説明をする。

【００２７】いま、誘導電動機１の低速領域において、
ベクトル制御が成立しているとき、実際に、誘導電動機
１に印加される１次印加電圧Ｖ₁'（同期回転座標ａ-ｂ
軸上のＶ₁a'，Ｖ₁b'）は、次の理論式（８）により求め
ることができる。

【００２８】 Ｖ₁a' ＝ Ｒ₁・ｉ₁a − ω₀Ｌσ・ｉ₁b Ｖ₁b' ＝ Ｒ₁・ｉ₁b ＋ ω0Ｌ₁・ｉ₁a ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ （８） なお、上式（８）式は、誘導電動機の電圧方程式である
上記（１）式に、ベクトル制御成立時の諸条件である下
記（ａ），（ｂ），（ｃ）条件を代入して得ることがで
きるものである。

【００２９】（ａ） ω₀＝ω_r＋ω_s ， ω_s＝ｉ₁b／
(ｉ₁a・τ₂) （ｂ） ｉ₁a ＝ 一定 （ｃ） λ₂a ＝ 一定 ， λ₂b ＝ ０ そこで、電圧算出器３’により 上記（８）式に基づい
て同期回転座標（ａ-ｂ軸）系の１次印加電圧Ｖ₁'（Ｖ₁
a',Ｖ₁b'）を算出し、座標変換器10'により固定子座標
（ｄ-ｑ軸）系の一次印加電圧Ｖ₁'（Ｖ₁d',Ｖ₁q'）に座
標変換して、誘導電動機１の低速領域における同一次元
磁束オブザーバ４の入力電圧（電動機一次電圧）とす
る。

【００３０】一方、誘導電動機１の高速領域において
は、誘導電動機１に実際に印加される一次印加電圧Ｖ₁m
（Ｖ₁am，Ｖ₁bm）は、上記（８）式により算出した一次
印加電圧Ｖ₁'（Ｖ₁a',Ｖ₁b'）より上記電動機一次電圧
指令値Ｖ₁*（Ｖ₁a*,Ｖ₁b*）の方が誤差が少なくなるの
で、従来の制御システム（図２，参照）と同様に、デジ
タル電流制御器３の出力である 同期回転座標（ａ-ｂ
軸）系の電動機一次電圧指令値Ｖ₁*（Ｖ₁a*,Ｖ₁b*）を
座標変換器10により固定子座標（ｄ-ｑ軸）系の一次電
圧指令値Ｖ₁*（Ｖ₁d*,Ｖ₁q*）に座標変換して、誘導電
動機１の 高速領域における同一次元磁束オブザーバ４
の入力電圧とする。

【００３１】同一次元磁束オブザーバ４により推定した
電動機二次磁束推定値λ₂（λ₂d#，λ₂q#）と電動機一
次電流推定値ｉ₁#（ｉ₁d#,ｉ₁q#）に基づいて速度適応
機構５において上記（７）式で表される適応調整則によ
り電動機実速度推定値（ω_r#）が演算推定される。そし
て電動機速度判別器17において前記電動機実速度推定値
（ω_r#）の高低が判断され、その高低に応じて電動機一
次電圧切換器16を切り換えることにより、誘導電動機１
の速度が高速度領域にあるときは固定子座標（ｄ-ｑ
軸）系の一次電圧指令値Ｖ₁*（Ｖ₁d*,Ｖ₁q*）を、低速
領域にあるときは誘導電動機１の実際に印加される電動
機一次印加電圧Ｖ₁'を同一次元磁束オブザーバ４の入力
電圧とすることができる。この結果、誘導電動機１の全
速度領域において、該電動機１に実際に印加される一次
電圧Ｖ₁ に等しい電圧が同一次元磁束オブザーバ４の電
動機一次電圧として入力され、推定される電動機二次磁
束推定値λ₂（λ₂d#，λ₂q#）及び電動機一次電流推定
値ｉ₁（ｉ₁d#，ｉ₁q#）が安定するので、速度適応機構
５により演算推定される電動機実速度推定値（ω_r#）も
安定する。

【００３２】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、誘導電
動機の低速領域におけるオブザーバへの入力電圧誤差に
よる電動機速度推定値の不安定さを、簡単な電圧算出器
による電圧算出によりオブザーバへの入力電圧誤差を除
去し安定にすることができるから、該電動機はその速度
指令（ω_r*）どおりの速度で所定のトルクが得られる安
定したベクトル制御が達成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施例である制御システムの構成図

【図２】 従来の制御システムの構成図

【符号の説明】

１ ： 誘導電動機 ２ ： ＰＷＭ制御インバータ ３ ： デジタル電流制御器 ３’ ： 一次電圧算出器 ４，５ ： 速度適応二次磁束オブザーバ （同一次元磁束オブザーバ４，速度適応機構５） ６ ： 速度制御器 ７ ： すべり算出器 ８ ： 基本位相角(θ0)算出用積分器 １６ ： 電動機一次電圧切換器 １７ ： 電動機速度判別器

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導電動機の励磁軸成分一次電圧指令値
   とトルク軸成分一次電圧指令値，前記誘導電動機の励磁
   軸成分一次電流検出値と一次トルク軸電流検出値，及び
   前記誘導電動機の実速度推定値を入力とした速度適応二
   次磁束オブザーバにより推定した前記誘導電動機の実速
   度推定値を負帰還させ、前記誘導電動機の速度指令値と
   比較した速度誤差信号に基づいて速度制御される誘導電
   動機の速度センサレスベクトル制御方式において、 前記誘導電動機の低速領域においては、前記誘導電動機
   の励磁軸成分一次電圧指令値とトルク軸成分一次電圧指
   令値を算出によって得られる前記誘導電動機の励磁軸成
   分一次印加電圧値とトルク軸成分一次印加電圧に代えて
   前記速度適応二次磁束オブザーバの入力とすることを特
   徴とした誘導電動機の速度センサレスベクトル制御方
   式。
2. 【請求項２】 誘導電動機の速度指令値と実速度推定値
   とを比較した速度誤差信号を比例積分して前記誘導電動
   機のトルク軸成分一次電流指令値を得る速度制御器と、 前記誘導電動機の励磁軸成分一次電流指令値と前記トル
   ク軸成分一次電流指令値、及び前記誘導電動機の励磁軸
   成分一次電流検出値とトルク軸成分一次電流検出値を入
   力して各軸成分一次電流の電流非干渉化制御を行ない前
   記誘導電動機の励磁軸成分一次電圧指令値とトルク軸成
   分一次電圧指令値を出力するデジタル電流制御器と、 前記デジタル電流制御器の出力である前記誘導電動機の
   励磁軸成分一次電圧指令値と前記トルク軸成分一次電圧
   指令値により前記誘導電動機を速度制御する電力変換器
   と、 前記誘導電動機の励磁軸成分一次電流指令値と前記トル
   ク軸成分一次電流指令値に基づいて前記誘導電動機に印
   加される励磁軸成分一次印加電圧値とトルク軸成分一次
   印加電圧を算出する電圧算出器と、 前記誘導電動機の高速領域においては前記デジタル電流
   制御器の出力である前記誘導電動機の励磁軸成分一次電
   圧指令値とトルク軸成分一次電圧指令値に、前記誘導電
   動機の低速領域においては前記電圧算出器の出力である
   前記誘導電動機の励磁軸成分一次印加電圧値とトルク軸
   成分一次印加電圧値に切り替える電動機一次電圧切換器
   と、 前記電動機一次電圧切換器の切換出力である前記誘導電
   動機の励磁軸成分一次電圧指令値とトルク軸成分一次電
   圧指令値あるいは励磁軸成分一次印加電圧値とトルク軸
   成分一次印加電圧値、前記誘導電動機の励磁軸成分一次
   電流検出値と一次トルク軸電流検出値、及び前記誘導電
   動機の実速度推定値をそれぞれ入力し、前記誘導電動機
   の励磁軸成分一次電流とトルク軸成分一次電流、及び前
   記誘導電動機の励磁軸成分二次磁束とトルク軸成分二次
   磁束を推定する同一次元磁束オブザーバと、 前記同一次元磁束オブザーバの推定出力である前記誘導
   電動機の一次電流推定値、二次磁束推定値、及び励磁軸
   成分一次電流検出値とトルク軸成分一次電流検出値に基
   づいて、前記誘導電動機の実速度推定値を出力する速度
   適応機構と、 前記速度適応機構の出力である前記誘導電動機の実速度
   推定値に基づいて電動機速度の高低を判断して前記電動
   機一次電圧切換器を切り換える電動機速度判別器とを具
   備することを特徴とした誘導電動機の速度センサレスベ
   クトル制御方式。