JPH07308272A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 掃除機の押し動作時と引き動作時の各々につ
いて滑らかに走行する自走式掃除機を提供することを目
的とする。 【構成】 自走車輪を備える駆動手段（自走ユニット
部）と、掃除機本体部に連結されたハンドル部に加わる
力の向きを検出し、この検出値により前記駆動手段を制
御するようにした自走式掃除機において、ハンドル部に
加わる力により判断される押し動作時と引き動作時の各
々についてそれぞれに対応した前記自走車輪の回転速度
制御を行うように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自走式掃除機に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば実開昭６２−１９３１９号
公報（国際特許分類 Ａ４７Ｌ９／００）に開示されて
いるように、ハンドル部を有する掃除機本体部を自走ユ
ニット部に搭載し、前後に押し引きしたりすることによ
り自走ユニット部を前後方向に走行させることができる
とともに、自走ユニット部の前輪を縦軸心回りに回転可
能に設け、ハンドル部の握り部をその軸心回りに回転可
能に設け、この握り部の回転方向を例えば可変抵抗器に
連動させて電気的に検出し、この握り部の回転方向に対
応して左右自走車輪の回転量を変化させ、進むべき（或
いは戻るべき）方向の転換が行えるようにしたものが知
られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の自走式掃除機では、掃除機の押し動作時と引き動作
時の両方について最適な自走車輪の回転速度制御を行う
ようにはなっておらず、滑らかな走行が行えるものでは
なかった。

【０００４】本発明は、上記の事情に鑑み、掃除機の押
し動作時と引き動作時の各々について滑らかに走行する
自走式掃除機を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】第１の構成の自走式掃除
機は、自走車輪を備える駆動手段と、掃除機本体部に連
結されたハンドル部に加わる力の向きを検出する検出手
段と、この検出手段の出力により前記駆動手段を制御す
る走行制御手段とを備えた自走式掃除機において、前記
の走行制御手段は、ハンドル部に加わる力により判断さ
れる押し動作時と引き動作時の各々についてそれぞれに
対応した前記自走車輪の回転速度制御を行うように構成
されていることを特徴とする。

【０００６】第２の構成の自走式掃除機は、自走車輪が
走行する床面の種類を判断する手段を備え、床面の種類
に応じて自走車輪の回転速度制御を行うように構成され
ていてもよい。

【０００７】第３の構成の自走式掃除機は、掃除機の吸
込力を検出する手段を備え、吸込力に応じて自走車輪の
回転速度制御を行うように構成されていてもよい。

【０００８】第４の構成の自走式掃除機は、パワーブラ
シを備え、このパワーブラシの駆動と非駆動或いは駆動
状態に応じて自走車輪の回転速度制御を行うように構成
されていてもよい。

【０００９】第５の構成の自走式掃除機は、ハンドル部
の軸方向の床面に対する傾斜角を検出する手段を備え、
この傾斜角に応じて自走車輪の回転速度制御を行うよう
に構成されていてもよい。

【００１０】第６の構成の自走式掃除機は、押し動作時
の自走車輪の回転速度と引き動作時の自走車輪の回転速
度とについて両者の目標速度はそれぞれ略同じであって
ソフトスタート速度が互いに異なる制御であってもよ
い。

【００１１】

【作用】第１の構成によれば、押し動作時と引き動作時
の各々についてそれぞれに対応した前記自走車輪の回転
速度制御が行われることになり、押し動作時と引き動作
時とで走行負荷が各々異なる場合であってもそれに各々
対応した最適な走行速度制御がなされ、走行の円滑化を
図ることができる。

【００１２】第２の構成によれば、床面の種類の相違に
より生じる押し動作時と引き動作時とでの走行負荷等の
違いに対応してそれぞれ最適な制御を行うことができ
る。

【００１３】第３の構成によれば、吸引力の相違により
生じる押し動作時と引き動作時とでの走行負荷等の違い
に対応してそれぞれ最適な制御を行うことができる。

【００１４】第４の構成によれば、パワーブラシの駆動
と非駆動或いは駆動状態の相違により生じる押し動作時
と引き動作時とでの走行負荷等の違いに対応してそれぞ
れ最適な制御を行うことができる。

【００１５】第５の構成によれば、ハンドル部の軸方向
の床面に対する傾斜角の相違により生じる押し動作時と
引き動作時とでの走行負荷等の違いに対応してそれぞれ
最適な制御を行うことができる。

【００１６】第６の構成によれば、押し動作時の自走車
輪の回転速度と引き動作時の自走車輪の回転速度とにつ
いて両者の目標速度はそれぞれ略同じであってソフトス
タート速度が互いに異ならせるので、両動作時での目標
速度を一致させつつ（即ち、使用者の腕の往動作と復動
作の周期を一定にさせつつ）各々の走行負荷等の違いに
対応してそれぞれ滑らかでスリップ等を生じない走行ス
タートを行わせることができる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体
的に説明する。

【００１８】図１の側面図及び図２の平面図に示すよう
に、本発明の一実施例に係るアップライト型電気掃除機
は、自走ユニット部１と、これの上に縦軸心の回りに左
右９０度にわたって回転可能に搭載された掃除機本体
２、吸込口部３及びハンドル部４とを備え、ハンドル部
４に掃除機本体２をオンオフする電源スイッチと、自走
ユニット部１の動作を制御するための取手入力部５とが
設けられる。

【００１９】図３の横断平面図に示すように、上記自走
ユニット部１は１対の正逆両方向に回転できるモータ６
と、各モータ６でそれぞれ伝動装置７を介して駆動され
る１対の自走車輪８とを備えている。

【００２０】上記モータ６、伝動装置７及び自走車輪８
は掃除機本体２及び吸込口部３に対する自走ユニット部
１の回転軸心に関して互いに対称に配置され、特に両自
走車輪８は、図３及び図４に示すように、掃除機本体２
及び吸込口部３に対する自走ユニット部１の回転軸心に
関して互いに対称に、かつ、同軸心に配置される。

【００２１】図５に示すように、上記各伝動装置７は、
モータ６に固定されたギヤボックス９内に収納される遊
星ギヤ１０と、この遊星ギヤ１０に嵌合される小プーリ
１１と、図３及び図４に示すように、各自走車輪８に固
定された大プーリ１２と、互いに対応する大小両プーリ
１１・１２に巻掛けられたタイミングベルト１３とを備
え、各モータ６の回転を遊星ギヤ１０で減速し、小プー
リ１１と大プーリ１２とによって更に減速して各自走車
輪８に伝達するようにしている。

【００２２】図４ないし図６に示すように、上記モータ
６及び伝動装置７は、これらにゴミやホコリが侵入する
ことを防止するために、互いに分割形成され、ネジ止め
により一体化される有蓋円筒形の上ケース１４と、有底
円筒形の下ケース１５とからなる防塵ケース１６内に収
納される。

【００２３】即ち、上記モータ６及びギヤボックス９は
ゴムクッション１７・１８を介して上下両ケース１４・
１５に挟持させて、これらの振動が防塵ケース１６に伝
達されないようにしている。

【００２４】又、小プーリ１１は軸受１９を介して上下
両ケース１４・１５に挟持させ、大ブーリ１２及び自走
車輪８の支軸２０は下ケース１５にネジ止めしている。

【００２５】なお、上記モータ６の回転数は、図５に示
すように小プーリ１１に固定されたスリット板２１と上
ケース１４にネジ止めしたフォトセンサ（フォトインタ
ラプタ）からなる回転数検出装置２２にて測定される。
すなわち、スリット板２１の透過光をフォトセンサで検
出することによりモータ６の回転数が測定され、この測
定回転数と後述するように取手入力部５の押引操作量よ
って任意に設定される設定回転数とが一致するように制
御される。

【００２６】又、上記自走車輪８は、床面に転接できる
ようにするため、その下周部を下ケース１５の下方に突
出させてある。

【００２７】図４及び図６に示すように、上記防塵ケー
ス１６の上部には、円筒形のスリーブ２３が形成され、
このスリーブ２３に防塵ケース１６よりも大径の有蓋円
筒形に形成された吸込口部３の本体ケース２４が回転自
在に外嵌される。

【００２８】この本体ケース２４と防塵ケース１６との
間には、ベアリング２５とコイルスプリング２６とを有
する一定荷重装置２７が設けられ、掃除機本体２、吸込
口部３及びハンドル部４の重量が自走ユニット部１に上
記回転軸心の回りに均等に分布され、かつ、コイルスプ
リング２６によって設定される一定荷重以下となって加
えられるようにしている。

【００２９】又上記本体ケース２４の中心部には、本体
ケース２４にネジ止めされるケース２８を介してロータ
リボリューム２９が固定される。このロータリボリュー
ム２９のボリュームレバー３０は例えばＤ形などの非円
形の断面を有し、上記スリーブ２３に回り止め状に挿通
され、これにより、本体ケース２４に対して防塵ケース
１６が回転すれば、ロータリボリューム２９のボリュー
ムレバー３０が回転してロータリボリューム２９の抵抗
値が変化するようにしている。

【００３０】なお、上記本体ケース２４に対する防塵ケ
ース１６の回転時に両者の軸心が互いに他方に対して傾
斜することを防止するため、図４ないし図６に示すよう
に、防塵ケース１６の上面には本体ケース２４の蓋下面
に摺接する複数の凸部３１が周方向に適当な間隔を置い
て形成されている。

【００３１】この凸部３１の数は複数であればよいが、
３以上の複数個設けることにより防塵ケース１６に本体
ケース２４を安定良く支承させることができ、この実施
例では、更に、防塵ケース１６による本体ケース２４の
支承の安定性を高めると共に凸部３１の本体ケース２４
への接触圧を軽減させるために、図７に示すように、４
個の凸部３１を周方向に９０度置きに設けている。

【００３２】又、上記本体ケース２４に対する防塵ケー
ス１６の偏心を防止するとともに本体ケース２４に対す
る自走ユニット部１の回転範囲を一定範囲以下に制限す
るために、図３及び図７に示すように、防塵ケース１６
の外周面の１箇所に本体ケース２４の周壁内面に摺接す
る凸部３２が設けられるとともに、本体ケース２４の周
壁内面に周方向に適当な間隔を置いて防塵ケース１６の
外周面に摺接する２個の凸部３３が形成される。

【００３３】本体ケース２４側の凸部３３の周方向の間
隔は自由に設定することができ、この実施例では、本体
ケース２４に対する自走ユニット部１の回転範囲を１８
０度にわたって変更できるようにするため、回転軸心の
回りにこの１８０度よりも大きい約２４０度の間隔を置
いている。

【００３４】なお、図６に示すように、上記モータ６か
ら導出されたリード線と回転数検出装置２２から導出さ
れたリード線からなる線束３４は上記スリーブ２３内を
通り、更に、図８に示すように、ケース２８を通って上
記ロータリボリューム２９のリード線とともに掃除機本
体２に接続して、これらリード線にかかるねじれやスト
レスが少なくなるようにしている。

【００３５】図１ないし図３、図７及び図８に示すよう
に、上記吸込口部３は本体ケース２４の前方に一連に形
成された左右横長の吸込口３５と、本体ケース２４の後
方に一連に形成された左右及び中央の連結部３６とを有
し、又、図１及び図３に示すように、吸込口３５の左右
両端部及び左右の連結部３６の各先端部の下面に連結さ
れた合計４個の自在車輪３７を備えている。

【００３６】図１及び図２に示すように、上記掃除機本
体２はアーム３８を介して各連結部３６の先端に連結さ
れ、図３に示すように、上記吸込口３５の下面に形成さ
れた左右横長の吸込口３９が、この吸込口３５の内部空
間及び図１ないし図３に示すホース４０を介して掃除機
本体２内のゴミ袋に連通される。

【００３７】上記ハンドル部４は、図１に示すように、
掃除機本体２の後部に固定されるスティック４１とこれ
の上部に設けられる取手入力部５とを備え、この取手入
力部５には、図９に示すように、スティック４１に摺動
可能に外挿されたアクチュエータ４２と、これを内装す
るスプリングホルダー４３とが設けられる。

【００３８】このスプリングホルダー４３はスティック
４１に固定され、その内部には更にスティック４１の軸
心方向の両側からアクチュエータ４２を押し込み方向に
付勢する押し込み用スプリング４４と、アクチュエータ
４２を引き寄せ方向に付勢する引き寄せ用スプリング４
５とを設けて、アクチュエータ４２に操作力が加えられ
ない場合に、図１０に示すように、アクチュエータ４２
が両スプリング４４・４５が釣り合うスプリングホルダ
ー４３内の中立位置に自動復帰できるようにしている。

【００３９】この取手入力部５には、ステイック４１内
にボリュームホルダー４６を介して固定支持されたスラ
イドボリューム４７が設けられ、このスライドボリュー
ム４７のスライドレバー４８を上記アクチュエータ４２
に挿通してある。

【００４０】上記アクチュエータ４２は、ホルダー４９
・５０を介して取手５１に連結され、図１１に示すよう
に、この取手５１を押し込むとアクチュエータ４２が中
立位置から押し込まれ、スライドボリューム４７のスラ
イドレバー４８が中立位置から前進方向に移動され、ス
ライドボリューム４７の抵抗値が変化する。又、図１２
に示すように、取手５１を引き寄せるとアクチュエータ
４２が中立位置から引き込まれ、スライドボリューム４
７のスライドレバー４８が中立位置から後進方向に移動
され、スライドボリューム４７の抵抗値が逆方向に変化
する。

【００４１】また、取手５１は、スティック４１に対し
てその軸回りに回動可能に設けられており、使用者の操
作による取手５１のスティック４１に対する回動方向及
び回動角が取手５１とスティック４１との間に設けたロ
ータリボリューム６０によって検出される。即ち、この
取手５１を右に回すとロータリボリューム６０が、コイ
ルスプリング６１による中立位置から右方向に回り、ロ
ータリボリューム６０の抵抗値が変化する。また、取手
５１を左に回すとロータリボリューム６０が中立位置か
ら右方向に回り、ロータリボリューム６０の抵抗値が逆
方向に変化する。

【００４２】従って、上記の取手５１の中立位置からの
変化量に対応して変化するロータリボリューム６０の抵
抗値の変化と、前記取手５１の中立位置からの変化量に
対応して変化するスライドボリューム４７の抵抗値の変
化によって、操作意図方向が判断される。そして、この
操作意図方向に基づいて後述する制御部によって自走ユ
ニット部１の方向が制御される。

【００４３】（自走車輪の回転速度制御のためのセンサ
類）

【００４４】図１に示すように、上記掃除機本体２はア
ーム３８を介して各連結部３６の先端に回動可能に連結
されているが、この回動部分には、この回動によって抵
抗値が変化されるロータリボリューム７１が設けられて
いる。このロータリボリューム７１によりハンドル部４
の軸方向の床面に対する傾斜角を検出することができ、
この検出値は後述のマイクロコンピュータ５３に入力さ
れる。

【００４５】また、図１及び図３に示すように、吸込口
部３の内部には、床面センサ７２が設けられている。本
実施例では、上記床面センサ７２としては、導電性ゴム
部とシリコンゴム部とからなる二重構造とされ、前記導
電性ゴム部が電極板に接触されるとともに、前記シリコ
ンゴム部が床面からの押圧力を間接的に受けるようにさ
れているものを採用している（例えば、特開平３−２４
４９４３号公報や特開平３−２４４９４４号公報に開示
されている電気掃除機の床面検知装置を用いることがで
きる）が、他の構造の床面センサや他の取付方法を採用
してもよいことは勿論である。この床面センサ７２によ
り、床面の種類や接触状態を検出することができ、この
検出値は後述のマイクロコンピュータ５３に入力され
る。

【００４６】また、図９に示すように、取手入力部５の
取手５１には、押しボタンスイッチからなるパワーブラ
シスイッチ７３、及びスライドスイッチからなる吸込力
スイッチ（吸込力強弱設定用）７４が配備されている。
これらスイッチ７３，７４の出力はマイクロコンピュー
タ５３に入力される。

【００４７】図１３は、マイクロコンピュータ５３を用
いる制御回路のブロック図である。マイクロコンピュー
タ５３は、センサ４７，６０，７１，７２やスイッチ７
３，７４の出力により走行用モータの駆動によって自走
車輪の走行を制御するものであり、特に、ハンドル部４
に加わる力によりスライドボリューム（前後センサ）４
７により判断される押し動作時（前進）と引き動作時
（後進）の各々についてそれぞれに対応した前記自走車
輪の回転速度制御を行うように構成されている。そし
て、本実施例では、更に、床面の種類、掃除機の吸込
力、パワーブラシの駆動と非駆動或いは駆動状態、及び
ハンドル部の軸方向の床面に対する傾斜角に応じて自走
車輪の回転速度制御を行うように構成している。

【００４８】図１４は、床面の種類、掃除機の吸込力、
パワーブラシの駆動と非駆動、及びハンドル部の軸方向
の床面に対する傾斜角（図では、床面の法線に対する角
度を示している。以下、掃除機の傾き具合という。）に
ついての掃除機を操作するときの走行負荷の関係を示し
た説明図である。この図において、例えば、床面がフロ
ーリングでパワーブラシ無しの場合で、吸込力が弱で掃
除機の傾き具合が小のとき、押し動作時の走行負荷は
１．５０ｋｇ・ｆ、引き動作時の走行負荷は１．８０ｋ
ｇ・ｆであり、引き動作時の走行負荷の方が押し動作時
の走行負荷よりも大きくなっている。また、この傾向
は、床面が畳でパワーブラシ無しの場合、或いは床面が
絨毯でパワーブラシ有りの場合でも見られる。更に、こ
の傾向は、吸込力の強弱等により変化する。

【００４９】一方、床面が絨毯でパワーブラシ無しで掃
除機の傾き具合が小とのき吸込力強弱ともに、押し動作
時の走行負荷の方が引き動作時の走行負荷よりも大きく
なっている。これは、吸込力によって吸込口部３が絨毯
に吸い付くことにより押し動作では引っ掛かってしまう
ことにより走行負荷が増加すると考えられる。

【００５０】以上の考察から、前者の場合における自走
車輪の回転速度制御では、引き動作時は押し動作時より
も起動に力が必要なため、引き動作時には自走車輪の回
転数を下げて必要なトルクを得るように制御する。一
方、後者の場合における自走車輪の回転速度制御では、
押し動作時に引き動作時よりも起動力が必要なため、押
し動作時には自走車輪の回転数を下げて必要なトルクを
得るように制御する。

【００５１】図１５は、前者の場合における自走車輪の
回転速度制御での引き動作時と押し動作時の回転数を、
それぞれの目標速度（回転数）は同じにして、ソフトス
タート速度（回転数）が互いに異なるようにした場合の
制御の一例を示したグラフである。なお、後者の場合で
は、自走車輪の回転速度制御での引き動作時と押し動作
時の回転数を上記とは逆の関係とすればよい。また、モ
ータの回転数を検出して目標回転数に一致させる制御に
限らず、単にモータへの通電率を制御するようにしても
よい。

【００５２】また、このような制御のためには、例え
ば、この制御に必要なデータをメモリによるテーブルの
形式で保持しておき、前記のセンサ４７，６０，７１，
７２やスイッチ７３，７４の出力から判断される、床面
の種類、掃除機の吸込力、パワーブラシの駆動と非駆動
或いは駆動状態、及び掃除機の傾き具合によって、前記
テーブルから必要なデータを得るようにすればよい。

【００５３】以上のように、ハンドル部に加わる力によ
り判断される押し動作時と引き動作時の各々についてそ
れぞれに対応した前記自走車輪の回転速度制御が行われ
るため、押し動作時と引き動作時とで走行負荷が各々異
なる場合であってもそれに各々対応した最適な走行速度
制御がなされ、走行の円滑化を図ることができる。

【００５４】更に、本実施例では、床面の種類、掃除機
の吸込力、パワーブラシの駆動と非駆動或いは駆動状
態、及び掃除機の傾き具合を考慮するので、実際の掃除
機の使用状況に合わせた制御が可能となる。

【００５５】また、押し動作時の自走車輪の回転速度と
引き動作時の自走車輪の回転速度とについて両者の目標
速度はそれぞれ略同じであってソフトスタート速度を互
いに異ならせるようにしているので、両動作時での目標
速度を一致させつつ（即ち、使用者の腕の往動作と復動
作の周期を一定にさせつつ）各々の走行負荷等の違いに
対応してそれぞれ滑らかでスリップ等を生じない走行ス
タートを行わせることができる。なお、これに限らず、
目標速度自体を異ならせてもかまわない。また、ソフト
スタート速度に限らず、ソフトスタート状態の継続時間
を変化させるようにしてもよいものである。更に、本実
施例のように２段階ではなく、３段階以上の多段階に制
御してもよいものである。更に、特殊な場合として、目
標速度がソフトスタート速度よりも下回るような制御を
行ってもよいものである。

【００５６】また、本実施例では、掃除機本体部２の自
走ユニット部１に対する軸支点を自走ユニット部１の後
方側に設けているが、中央部側面側に設けてよもい。こ
の場合には、掃除機本体部２の下面と自走ユニット部１
の上面との間に回動を許容するための空隙を設けてお
く。

【００５７】更に、ハンドル（グリップ）の軸方向及び
軸回りの操作で掃除機の進む方向を制御することとして
いるが、自走式掃除機の進む方向を使用者がハンドル部
を進行方向に向けて振る操作によって決定し、自走ユニ
ット部１に対する掃除機本体部２の回転に伴うこの掃除
機本体部２の正面方向と自走車輪８の向きとのずれをロ
ータリボリューム（操舵角センサ）２９で検出し、この
検出値に基づいて自走車輪が掃除機本体部の正面方向
（或いは横方向）を向くように自走ユニット部２を回転
制御する構成としてもよい。

【００５８】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明の自走式
掃除機によれば、押し動作時と引き動作時の各々につい
てそれぞれに対応した前記自走車輪の回転速度制御を行
うようにしたので、掃除機の押し動作時と引き動作時の
両方について滑らかに走行させることができ、車輪のス
リップや使用者の手に加わる衝撃を緩和することができ
る等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自走式掃除機の側面図である。

【図２】本発明の自走式掃除機の平面図である。

【図３】本発明の自走ユニット部及び吸込口部の横断平
面図である。

【図４】図３のＡ−Ａ線に沿う縦断背面図である。

【図５】図３のＢ−Ｂ線に沿う縦断背面図である。

【図６】図３のＣ−Ｃ線に沿う縦断側面図である。

【図７】前後移動時の本発明の自走ユニット部及び吸込
口部の平面図である。

【図８】本発明の吸込口部の平面図である。

【図９】本発明の取手入力部の断面図である。

【図１０】停止時の本発明の取手入力部の説明図であ
る。

【図１１】前進時の本発明の取手入力部の説明図であ
る。

【図１２】後退時の本発明の取手入力部の説明図であ
る。

【図１３】本発明のブロック回路図である。

【図１４】本発明における床面の種類等についての掃除
機を操作するときの走行負荷の関係を示した説明図であ
る。

【図１５】本発明の自走車輪の回転速度制御での引き動
作時と押し動作時の回転数の一例を示したグラフであ
る。

【符号の説明】

１ 自走ユニット部 ２ 掃除機本体部 ３ 吸込口部 ４ ハンドル部 ５ 取手操作部 ６ モータ ２９ ロータリボリューム ４７ スライドボリューム ５３ マイクロコンピュータ ６０ ロータリボリューム ７１ ロータリボリューム ７２ 床面センサ ７３ パワーブラシスイッチ ７４ 吸込力スイッチ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走車輪を備える駆動手段と、掃除機本
   体部に連結されたハンドル部に加わる力の向きを検出す
   る検出手段と、この検出手段の出力により前記駆動手段
   を制御する走行制御手段とを備えた自走式掃除機におい
   て、前記の走行制御手段は、ハンドル部に加わる力によ
   り判断される押し動作時と引き動作時の各々についてそ
   れぞれに対応した前記自走車輪の回転速度制御を行うよ
   うに構成されていることを特徴とする自走式掃除機。
2. 【請求項２】 自走車輪が走行する床面の種類を判断す
   る手段を備え、床面の種類に応じて自走車輪の回転速度
   制御を行うように構成されていることを特徴とする請求
   項１に記載の自走式掃除機。
3. 【請求項３】 掃除機の吸込力を検出する手段を備え、
   吸込力に応じて自走車輪の回転速度制御を行うように構
   成されていることを特徴とする請求項１に記載の自走式
   掃除機。
4. 【請求項４】 パワーブラシを備え、このパワーブラシ
   の駆動と非駆動或いは駆動状態に応じて自走車輪の回転
   速度制御を行うように構成されていることを特徴とする
   請求項１に記載の自走式掃除機。
5. 【請求項５】 ハンドル部の軸方向の床面に対する傾斜
   角を検出する手段を備え、この傾斜角に応じて自走車輪
   の回転速度制御を行うように構成されていることを特徴
   とする請求項１に記載の自走式掃除機。
6. 【請求項６】 押し動作時の自走車輪の回転速度と引き
   動作時の自走車輪の回転速度とについて両者の目標速度
   はそれぞれ略同じであってソフトスタート速度が互いに
   異なる制御が行われるようになっていることを特徴とす
   る請求項１乃至５のいずれかに記載の自走式掃除機。