JPH07308273A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 掃除スペースの広狭を判断することができる
自走式掃除機及びこの判断に応じて最適な走行制御を行
う自走式掃除機を提供することを目的とする。 【構成】 スライドボリューム４７及びマイクロコンピ
ューター５３にて掃除機の前進と後進の切り換わりを検
出し、切り換わるまでの時間に基づいて掃除スペースの
広狭を判断し、掃除スペースの広狭に基づいて自走車輪
を駆動するモータ６，６の回転数を制御するように構成
した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自走式掃除機に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば実開昭６２−１９３１９号
公報（国際特許分類 Ａ４７Ｌ ９／００）に開示され
ているように、ハンドル部を有する掃除機本体部を自走
ユニット部に搭載し、前後に押引きしたりすることによ
り自走ユニット部を前後方向に走行させることができる
とともに、自走ユニット部の前輪を縦軸心回りに回転可
能に設け、ハンドル部の握り部をその軸心回りに回転可
能に設け、この握り部の回転方向を例えば可変抵抗器に
連動させて電気的に検出し、この握り部の回転方向に対
応して左右自走車輪の回転量を変化させ、進むべき（或
いは戻るべき）方向の転換が行えるようにしたものが知
られている。また、自走車輪の回転数（掃除機の走行速
度）は、一定か若しくは前記可変抵抗器の抵抗値に基づ
いて設定するように構成される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の自走式掃除機では、掃除スペースの広狭に応じた最
適な走行制御を行うようにはなっていない。

【０００４】本発明は、上記の事情に鑑み、掃除スペー
スの広狭を判断することができる自走式掃除機及びこの
判断に応じて最適な走行制御を行う自走式掃除機を提供
することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】第１の構成の自走式掃除
機は、掃除機の前進と後進の切り換わりを検出する手段
と、切り換わるまでの時間又は切り換わるまでの走行距
離又はこれら時間と距離に基づいて掃除スペースの広狭
を判断する手段とを備えていることを特徴とする。

【０００６】第２の構成の自走式掃除機は、掃除機の前
進と後進の切り換わりを検出する手段と、切り換わるま
での時間又は切り換わるまでの走行距離又はこれら時間
と距離に基づいて掃除スペースの広狭を判断する手段
と、掃除スペースの広狭に基づいて自走車輪の走行速度
を制御する手段とを備えていることを特徴とする。

【０００７】

【作用】上記第１の構成によれば、掃除機の前進と後進
の切り換わりの時間又は切り換わるまでの走行距離又は
これら時間と距離に基づいて掃除スペースの広狭を判断
することができ、この掃除スペースの広狭に基づく種々
の制御が可能となり、掃除スペースの広狭に応じた最適
な走行制御を行うことが可能となる。

【０００８】上記第２の構成によれば、掃除スペースの
広狭判断に基づき自走車輪の走行速度を制御するので、
自走車輪の回転数を一定若しくは単に可変抵抗器の抵抗
値に基づいて設定する場合に生じがちな不都合、例え
ば、広い範囲のスペースを掃除するのにスピードが遅い
ために使用者に苛立ち感を与えたり、狭い範囲のスペー
スを掃除するのにスピードが早いために操作がやり難く
なるといった不都合を解消することができる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明をその実施例を示す図に基づい
て説明する。

【００１０】図１の側面図及び図２の平面図に示すよう
に、本発明の一実施例に係るアップライト型電気掃除機
は、自走ユニット部１と、これの上に縦軸心の回りに左
右９０度にわたって回転可能に搭載された掃除機本体部
２からなる。掃除機本体部２には、吸込口部３及びハン
ドル部４が備えられるとともに、ハンドル部４には、掃
除機の駆動をオンオフする電源スイッチと、自走ユニッ
ト部１の動作を制御するための取手入力部（操作意図セ
ンサ）５とが設けられる。

【００１１】図３の横断平面図に示すように、上記自走
ユニット部１は１対の正逆両方向に回転できるモータ６
と、各モータ６でそれぞれ伝動装置７を介して駆動され
る１対の自走車輪８とを備えている。

【００１２】上記モータ６、伝動装置７、及び自走車輪
８は、掃除機本体２及び吸込口部３に対する自走ユニッ
ト部１の回転軸心に関して互いに対称に配置され、特に
両自走車輪８は、図３及び図４に示すように、掃除機本
体２及び吸込口部３に対する自走ユニット部１の回転軸
心に関して互いに対称に、かつ、同軸心に配置されてい
る。

【００１３】図５に示すように、上記各伝動装置７は、
モータ６に固定されたギヤボックス９内に収納される遊
星ギヤ１０と、この遊星ギヤ１０に嵌合される小プーリ
１１と、図３及び図４に示すように、各自走車輪８に固
定された大プーリ１２と、互いに対応する大小両プーリ
１１・１２に巻掛けられたタイミングベルト１３とを備
え、各モータ６の回転を遊星ギヤ１０で減速し、小プー
リ１１と大プーリ１２とによって更に減速して各自走車
輪８に伝達するようにしている。

【００１４】図４乃至図６に示すように、上記モータ６
及び伝動装置７は、これらにゴミやホコリが侵入するこ
とを防止するために、互いに分割形成され、ネジ止めに
より一体化される有蓋円筒形の上ケース１４と、有底円
筒形の下ケース１５とからなる防塵ケース１６内に収納
される。

【００１５】即ち、上記モータ６及びギヤボックス９は
ゴムクッション１７・１８を介して上下両ケース１４・
１５に挟持させて、これらの振動が防塵ケース１６に伝
達されないようにしている。

【００１６】又、小プーリ１１は軸受１９を介して上下
両ケース１４・１５に挟持させ、大ブーリ１２及び自走
車輪８の支軸２０は下ケース１５にネジ止めしている。

【００１７】なお、上記モータ６の回転数は、図５に示
すように小プーリ１１に固定されたスリット板２１と上
ケース１４にネジ止めしたフォトセンサ（フォトインタ
ラプタ）からなる回転数検出装置２２にて測定される。
すなわち、スリット板２１の透過光をフォトセンサで検
出することによりモータ６の回転数が測定され、この測
定回転数と後述するように取手入力部５の押引操作量よ
って任意に設定される設定回転数とが一致するように制
御される。

【００１８】又、上記自走車輪８は、床面に転接できる
ようにするため、その下周部を下ケース１５の下方に突
出させてある。

【００１９】図４及び図６に示すように、上記防塵ケー
ス１６の上部には、円筒形のスリーブ２３が形成され、
このスリーブ２３に防塵ケース１６よりも大径の有蓋円
筒形に形成された吸込口部３の本体ケース２４が回転自
在に外嵌される。

【００２０】この本体ケース２４と防塵ケース１６との
間には、ベアリング２５とコイルスプリング２６とを有
する一定荷重装置２７が設けられ、掃除機本体２、吸込
口部３及びハンドル部４の重量が自走ユニット部１に上
記回転軸心の回りに均等に分布され、かつ、コイルスプ
リング２６によって設定される一定荷重以下となって加
えられるようにしている。

【００２１】又上記本体ケース２４の中心部には、本体
ケース２４にネジ止めされるケース２８を介してロータ
リボリューム（以下、操舵角センサという）２９が固定
される。この操舵角センサ２９のボリュームレバー３０
は例えばＤ形などの非円形の断面を有し、上記スリーブ
２３に回り止め状に挿通され、これにより、本体ケース
２４に対して防塵ケース１６が回転すれば、操舵角セン
サ２９のボリュームレバー３０が回転して操舵角センサ
２９の抵抗値が変化するようになっている。

【００２２】即ち、操舵角センサ２９により、前記自走
ユニット部１に対する掃除機本体部２の回転に伴うこの
掃除機本体部２の正面方向（或いは横方向）と前記自走
車輪８の向きとのずれを検出することができ、このずれ
検出値に基づいて、掃除機本体部２の回転に追従してそ
のずれを解消するように自走ユニット部１を回転させる
制御が行われる。

【００２３】なお、上記本体ケース２４に対する防塵ケ
ース１６の回転時に両者の軸心が互いに他方に対して傾
斜することを防止するため、図４ないし図６に示すよう
に、防塵ケース１６の上面には本体ケース２４の蓋下面
に摺接する複数の凸部３１が周方向に適当な間隔を置い
て形成されている。

【００２４】この凸部３１の数は複数であればよいが、
３以上の複数個設けることにより防塵ケース１６に本体
ケース２４を安定良く支承させることができ、この実施
例では、更に、防塵ケース１６による本体ケース２４の
支承の安定性を高めると共に凸部３１の本体ケース２４
への接触圧を軽減させるために、図７に示すように、４
個の凸部３１を周方向に９０度置きに設けている。

【００２５】又、上記本体ケース２４に対する防塵ケー
ス１６の偏心を防止するとともに本体ケース２４に対す
る自走ユニット部１の回転範囲を一定範囲以下に制限す
るために、図３及び図７に示すように、防塵ケース１６
の外周面の１箇所に本体ケース２４の周壁内面に摺接す
る凸部３２が設けられるとともに、本体ケース２４の周
壁内面に周方向に適当な間隔を置いて防塵ケース１６の
外周面に摺接する２個の凸部３３が形成される。

【００２６】本体ケース２４側の凸部３３の周方向の間
隔は自由に設定することができ、この実施例では、本体
ケース２４に対する自走ユニット部１の回転範囲を１８
０度にわたって変更できるようにするため、回転軸心の
回りにこの１８０度よりも大きい約２４０度の間隔を置
いている。

【００２７】なお、図６に示すように、上記モータ６か
ら導出されたリード線と回転数検出装置２２から導出さ
れたリード線からなる線束３４は上記スリーブ２３内を
通り、更に、図８に示すように、ケース２８を通って上
記操舵角センサ２９のリード線とともに掃除機本体２に
接続して、これらリード線にかかるねじれやストレスが
少なくなるようにしている。

【００２８】図１乃至図３、図７及び図８に示すよう
に、上記吸込口部３は本体ケース２４の前方に一連に形
成された左右横長の吸込口３５と、本体ケース２４の後
方に一連に形成された左右及び中央の連結部３６とを有
し、又、図１及び図３に示すように、吸込口３５の左右
両端部及び左右の連結部３６の各先端部の下面に連結さ
れた合計４個の自在車輪３７を備えている。

【００２９】図１及び図２に示すように、上記掃除機本
体２はアーム３８を介して各連結部３６の先端に連結さ
れ、図３に示すように、上記吸込口３５の下面に形成さ
れた左右横長の吸込口３９が、この吸込口３５の内部空
間及び図１ないし図３に示すホース４０を介して掃除機
本体２内のゴミ袋に連通される。

【００３０】上記ハンドル部４は、図１に示すように、
掃除機本体２の後部に固定されるスティック４１とこれ
の上部に設けられる取手入力部５とを備え、この取手入
力部５には、図９に示すように、スティック４１に摺動
可能に外挿されたアクチュエータ４２と、これを内装す
るスプリングホルダー４３とが設けられる。

【００３１】このスプリングホルダー４３はスティック
４１に固定され、その内部には更にスティック４１の軸
心方向の両側からアクチュエータ４２を押し込み方向に
付勢する押し込み用スプリング４４と、アクチュエータ
４２を引き寄せ方向に付勢する引き寄せ用スプリング４
５とを設けて、アクチュエータ４２に操作力が加えられ
ない場合に、図１０に示すように、アクチュエータ４２
が両スプリング４４・４５が釣り合うスプリングホルダ
ー４３内の中立位置に自動復帰できるようにしている。

【００３２】この取手入力部５には、ステイック４１内
にボリュームホルダー４６を介して固定支持されたスラ
イドボリューム（前後センサ）４７が設けられ、このス
ライドボリューム４７のスライドレバー４８を上記アク
チュエータ４２に挿通してある。

【００３３】上記アクチュエータ４２は、ホルダー４９
・５０を介して取手５１に連結され、図１１に示すよう
に、この取手５１を押し込むとアクチュエータ４２が中
立位置から押し込まれ、スライドボリューム４７のスラ
イドレバー４８が中立位置から前進方向に移動され、ス
ライドボリューム４７の抵抗値が変化する。又、図１２
に示すように、取手５１を引き寄せるとアクチュエータ
４２が中立位置から引き込まれ、スライドボリューム４
７のスライドレバー４８が中立位置から後進方向に移動
され、スライドボリューム４７の抵抗値が逆方向に変化
する。

【００３４】取手５１の中立位置からの変化量に対応し
て変化するスライドボリューム４７の抵抗値に基づいて
（更に、後述するように、掃除スペースの広狭も考慮し
て）前進又は後進の速度が設定され、上記のようにこの
設定値と回転数検出装置２２の測定値とに基づいて、各
モータ６の測定回転数と設定回転数とが一致するように
制御される。なお、ボリューム４７の抵抗値を方向制御
にのみ用い、基本速度設定を速度設定スイッチで行うよ
うにしてもよい。

【００３５】上記取手５１には、更に、横移動スイッチ
５２が設けられ、この横移動スイッチ５２をオフにすれ
ば、自走ユニット部１の各モータ６，６の回転方向は互
いに逆であり、自走車輪８の回転方向は同方向となる。
又、この横移動スイッチ５２をオンにすれば自走ユニッ
ト部１の各モータ６の回転方向が互いに同方向に切替え
られ、自走車輪８が互いに逆方向に回転するようにして
いる。

【００３６】従って、ハンドル部４の取手５１を持ちな
がら横移動スイッチ５２をオンにすると自走車輪８が互
いに逆方向に高速度で回転し、掃除機本体２及び吸込口
部３に対して自走ユニット部１がその場で縦軸心回りに
高速度で回転する。

【００３７】この自走ユニット１部の回転に伴って操舵
角センサ２９のボリュームレバー３０が回転し、この操
舵角センサ２９の抵抗値に基づいて掃除機本体２及び吸
込口部３に対する自走ユニット部１の方向が検出され、
図１３に示すように掃除機本体２及び吸込口部３に対す
る自走ユニット部１の方向が前後方向に対して９０度回
転した位置で両モータ６の回転方向が同方向から逆方向
に切り換えられ、両自走車輪８の回転方向が逆方向から
同方向に切替えられ、アップライト型電気掃除機全体が
横方向に移動する。

【００３８】この横方向の移動時における操作は、取手
５１の回動操作により行われる。即ち、取手５１は、ス
ティック４１に対してその軸回りに回動可能に設けら
れ、操作者の操作による取手５１のスティック４１に対
する回動方向および回動角は、取手５１とスティック４
１との間に設けた左右センサであるロータリボリューム
６０によって検出される。従って、この取手５１を右に
回すとロータリボリューム６０が、コイルスプリング６
１による中立位置から右方向に回り、ロータリボリュー
ム６０の抵抗値が変化する。又、取手５１を左に回すと
ロータリボリューム６０が中立位置から右方向に回り、
ロータリボリューム６０の抵抗値が逆方向に変化する。
即ち、取手５１の中立位置からの変化量に対応して変化
するロータリボリューム６０の抵抗値に基づいて（更
に、後述するように、掃除スペースの広狭を考慮して）
右又は左に進めるときの速度が設定され、この設定値と
回転数検出装置２２の測定値とに基づいて、各モータ６
の測定回転数と設定回転数とが一致するように制御され
る。

【００３９】この横方向の移動時（横方向移動モード）
においては、ロータリボリューム６０の抵抗値が制御系
で採用され、前後方向の移動時（前後方向移動モード）
においては、前述のスライドボリューム４７の抵抗値が
制御系で採用されるようになっている。

【００４０】なお、このようなモータ６の回転制御には
図１４に示すようにマイクロコンピュータ５３を用いる
制御回路が用いられる。

【００４１】次に、上記マイクロコンピュータ５３によ
る掃除スペースの広狭判断に基づく自走車輪８（モータ
６）の回転速度制御について、図１５乃至図１８のフロ
ーチャートを用いて説明する。

【００４２】まず、前後センサ（スライドボリューム）
４７の抵抗値（以下単に前後センサ値という）を読み込
み（ステップ１０１）、この前後センサ値が前進を示し
ているか否かを判断する（ステップ１０２）。前進を示
していれば、上記前後センサ値に基づいて基準速度を決
定する（ステップ２０１）。例えば、基準速度として３
つの速度を用意しておき、上記前後センサ値に基づいて
いずれかの速度を選択する。そして、前進フラグをセッ
トし（ステップ２０２）、ステップ１１１に進む。な
お、前進フラグは、後述のステップ１１７，５０１で判
断されるものであり、前進から後進への切り換わり、若
しくは、後進から前進への切り換わりの判断に用いる。

【００４３】一方、前後センサ値が前進を示していない
のであれば、前後センサ値が後進を示しているか否かを
判断し（ステップ１０３）、後進を示していなければ停
止と判断して停止出力を行う（ステップ３０１）。後進
を示していれば前後センサ値に基づいて基準速度を決定
する（ステップ１０４）。そして、前進フラグをリセッ
トし（ステップ１０５）、ステップ１１１に進む。

【００４４】ステップ１１１では、タイマーリセット処
理を行う。このリセット処理では、後述する図１８のス
テップ１３で減算される値として例えば「２００」をセ
ットするようにしている。

【００４５】そして、上記リセット処理の後に駆動出力
を行う（ステップ１１２）。駆動出力処理では、前記の
ステップ２０１又はステップ１０４で決定した基準速度
を出力する。ただし、後述の図１６のフローを経由して
当該ステップ１１２を通る場合で、速度補正がされてい
る場合には、その速度を出力する。

【００４６】次に、自動速度設定スイッチがＯＮか否か
を判断し（ステップ１１３）、ＯＮされていなければ、
手動であるとしてステップ１０１に進む。ＯＮされてい
れば自動速度設定モードであるとして図１６のステップ
１１４に進む。上記の自動速度設定スイッチは、掃除ス
ペースの広狭判断に基づく速度制御を使用者の意思によ
って選択させるためのものである。

【００４７】ステップ１１４では、前後センサ値を読み
込みを行う。そして、この前後センサ値が前進を示して
いるか否かを判断する（ステップ１１５）。前進を示し
ていれば、前進フラグがセットされているか否かを判断
し（ステップ５０１）、セットされていればそのまま駆
動出力処理（ステップ１１２）に進む。前進フラグがセ
ットされていなければ、後進に方向転換したと判断して
自動速度補正ルーチンに進む（ステップ１２１）。自動
速度補正については後述する。

【００４８】一方、ステップ１１５で前後センサ値が前
進を示していないのであれば、前後センサ値が後進を示
しているか否かを判断し（ステップ１１６）、後進を示
していなければ停止と判断して停止出力（３０１）進
む。後進を示していれば、前進フラグがセットされてい
るか否かを判断する（ステップ１１７）。そして、前進
フラグがセットされていなければ、そのまま駆動出力処
理（ステップ１１２）に進む。前進フラグがセットされ
ていれば、前進に方向転換したと判断して自動速度補正
ルーチンに進む（ステップ１２１）。

【００４９】次に、自動速度補正処理について図１７に
基づいて説明する。ステップ６０１では、前進（又は後
進）時間が比較時間（Ａ）以上か否かを判断する。即
ち、後述の図１８のステップ１３で減算中のタイマーを
チェックし、この時間（前進←→後進の切り換わる時
間）が長ければ（即ち、タイマー値が小さければ：例え
ば、タイマー値≦５０）、掃除スペースが広いと判断し
て、ステップ６０２に進み、速度の上昇修正を行う。

【００５０】ステップ６０１の判断で、タイマー値が大
きければ、ステップ７０１に進み、前進（又は後進）時
間が比較時間（Ｂ）以下か否かを判断する。この判断で
ＮＯとされる場合は、最適な速度状態であるとしてその
ままリターンする。一方、ＹＥＳとされた場合には、掃
除スペースが狭いと判断して、ステップ７０２に進み、
速度の低下修正を行い、リターンする。即ち、ステップ
１２２に進む。

【００５１】ステップ１２２では、反転制御を行う。反
転制御は、方向転換時の自走車輪の急激な反転による手
へのショック緩和、またモータ制御回路の保護のため、
一旦停止出力を出力したまま数十ｍｓｅｃのタイムラグ
（停止出力）を行うものである。

【００５２】次に、割り込み処理について図１８に基づ
いて説明する。この割り込み処理はメインルーチンに対
し１０ｍｓｅｃ毎に通過する。この処理では、まず、前
後センサ値を取り込んだ後（ステップ１１）、チャタリ
ング対策を行う（ステップ１２）。チャタリング対策で
は、例えば、前後センサ値（０〜２５５）を１０回取り
込み、最大値と最小値を取り除き（スパイクノイズ除
去）、残り８回の平均をとる。但し、平均をとる８回の
データが前進（例えば、センサ値が１５０以上）を示す
なら、その８回の全てが前進を示すか、若しくは後進
（例えば、センサ値１００以下）なら、その８回の全て
が後進を示すものでなければ、メインルーチンで用いる
データの更新（ステップ１０１，１１４）は行わない。
次に、タイマーをデクリメントし（ステップ１３）、リ
ターンする。

【００５３】以上説明したように、掃除機の前進と後進
の切り換わりが前後センサ４７で検出され、前進と後進
の切り換わるまでの時間が計測される。即ち、前進時間
については、ステップ１１２→１１３→１１４→１１５
→５０１→１１２のループを繰り返す（前進維持状態）
ときの割り込み処理でのタイマーデクリメント（ステッ
プ１３）値によって計測され、後進時間については、ス
テップ１１２→１１３→１１４→１１５→１１６→１１
７→１１２のループを繰り返す（後進維持状態）ときの
割り込みルーチンでのタイマーデクリメント（ステップ
１３）値によって判断される。

【００５４】そして、上記のステップ５０１またはステ
ップ１１７からステップ１２１に進み、自動速度補正に
おいて上記計測された時間に基づき速度の上昇修正或い
は低下修正がなされる（ステップ６０１，６０２，７０
１，７０２）。

【００５５】これにより、自走車輪８の回転数を一定若
しくは単に可変抵抗器の抵抗値に基づいて設定する場合
に生じがちな不都合、例えば、広い範囲のスペースを掃
除するのにスピードが遅いために使用者に苛立ち感を与
えたり、狭い範囲のスペースを掃除するのにスピードが
早いために操作がやり難くなるといった不都合を解消す
ることができる。

【００５６】なお、本実施例では、掃除機の前進と後進
の切り換わりの時間によって掃除スペースの広狭を判断
するようにしたが、モータの回転量（例えば、回転数検
出装置２２を利用）による走行距離又はこの走行距離と
前記時間から掃除スペースの広狭を判断するようにして
もよい。

【００５７】また、本実施例では、掃除機本体部２の自
走ユニット部１に対する軸支点を自走ユニット部１の後
方側に設けているが、中央部側面側に設けてもよい。こ
の場合には、掃除機本体部２の下面と自走ユニット部１
の上面との間に回動を許容するための空隙を設けてお
く。

【００５８】また、本実施例では、操作意図センサ（速
度制御用）とハンドル部の振れ（進めたい方向に振らす
こと）によって自走車輪の走行制御を行う構成の自走式
掃除機について説明したが、前後センサと左右センサの
両者の抵抗値から使用者が意図する方向を判断して自走
車輪の方向を制御する構成の自走式掃除機でもよいもの
である。

【００５９】そして、掃除スペースの広狭に応じて、以
上説明したような速度制御を行う他、例えば、前後セン
サと左右センサの両者の抵抗値から使用者が意図する方
向を判断して自走車輪の方向を制御する構成の場合に、
方向転換のための掃除機正面方向に対する車輪の方向角
度を、左右センサ値が同じであっても広スペースでは基
本角度よりも小とし、狭スペースでは基本角度よりも大
としたりする制御により、掃除スペースの広狭にかかわ
らず同じハンドルひねり量で略一定の横移動量（正面方
向に対する車輪の傾きが同じでも進む距離が長ければ横
への移動量が大きくなることを考慮）を得たり、ソフト
スタートの速度やその継続時間に差異を設ける等の種々
の制御によって掃除機操作の最適化を図ることが可能で
ある。

【００６０】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、掃除ス
ペースの広狭に基づく種々の制御が可能となり、掃除ス
ペースの広狭に応じた最適な走行制御を行うことができ
る。特に、掃除スペースの広狭判断に基づき自走車輪の
走行速度を制御する場合には、自走車輪の回転数を一定
若しくは単に可変抵抗器の抵抗値に基づいて設定する場
合に生じがちな不都合、例えば、広い範囲のスペースを
掃除するのにスピードが遅いために使用者に苛立ち感を
与えたり、狭い範囲のスペースを掃除するのにスピード
が早いために操作がやり難くなるといった不都合を解消
することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自走式掃除機の側面図である。

【図２】本発明の自走式掃除機の平面図である。

【図３】本発明の自走ユニット部及び吸込口部の横断平
面図である。

【図４】図３のＡ−Ａ線に沿う縦断背面図である。

【図５】図３のＢ−Ｂ線に沿う縦断背面図である。

【図６】図３のＣ−Ｃ線に沿う縦断側面図である。

【図７】前後移動時の本発明の自走ユニット部及び吸込
口部の平面図である。

【図８】本発明の吸込口部の平面図である。

【図９】本発明の取手入力部の断面図である。

【図１０】停止時の本発明の取手入力部の説明図であ
る。

【図１１】前進時の本発明の取手入力部の説明図であ
る。

【図１２】後退時の本発明の取手入力部の説明図であ
る。

【図１３】横移動時の本発明の自走ユニット部及び吸込
口部の平面図である。

【図１４】本発明のブロック回路図である。

【図１５】本発明の掃除スペースの広狭判断に基づく速
度制御を示すフローチャートである。

【図１６】本発明の掃除スペースの広狭判断に基づく速
度制御を示すフローチャートである。

【図１７】本発明の掃除スペースの広狭判断に基づく速
度制御を示すフローチャートである。

【図１８】本発明の掃除スペースの広狭判断に基づく速
度制御を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 自走ユニット部 ２ 掃除機本体部 ３ 吸込口部 ４ ハンドル部 ５ 取手 ６ モータ ２９ ロータリボリューム（操舵角センサ） ４７ スライドボリューム（前後センサ） ５３ マイクロコンピュータ ６０ ロータリボリューム（左右センサ）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 掃除機の前進と後進の切り換わりを検出
   する手段と、切り換わるまでの時間若しくは切り換わる
   までの走行距離又はこれら時間と距離に基づいて掃除ス
   ペースの広狭を判断する手段とを備えていることを特徴
   とする自走式掃除機。
2. 【請求項２】 掃除機の前進と後進の切り換わりを検出
   する手段と、切り換わるまでの時間若しくは切り換わる
   までの走行距離又はこれら時間と距離に基づいて掃除ス
   ペースの広狭を判断する手段と、掃除スペースの広狭に
   基づいて自走車輪の走行速度を制御する手段とを備えて
   いることを特徴とする自走式掃除機。