JPH07311023A - 内視鏡を利用した測定装置 - Google Patents
内視鏡を利用した測定装置Info
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- JPH07311023A JPH07311023A JP7001438A JP143895A JPH07311023A JP H07311023 A JPH07311023 A JP H07311023A JP 7001438 A JP7001438 A JP 7001438A JP 143895 A JP143895 A JP 143895A JP H07311023 A JPH07311023 A JP H07311023A
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- JP
- Japan
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- arm
- endoscope
- tip
- autoscope
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- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 abstract description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 210000000683 abdominal cavity Anatomy 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000001035 gastrointestinal tract Anatomy 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 210000000115 thoracic cavity Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】内視鏡を利用して体内の観察物体例えば腫瘍を
肉眼で観察すると共に、その大きさや位置を数値的に測
定できる装置を提供する。 【構成】固定されたアームに、複数本のアームを、接続
後の先端が三次元的に可動になるように順次接続し、こ
の三次元的に可動なアームの先端に直達内視鏡を取付
け、且つ各アーム接続部に角度センサーを設置する。測
定時の直達内視鏡の先端の移動による各アーム間の角度
の変化を角度センサーが捉え、これに基づいて観察物体
の大きさや位置を数値的に測定する。
肉眼で観察すると共に、その大きさや位置を数値的に測
定できる装置を提供する。 【構成】固定されたアームに、複数本のアームを、接続
後の先端が三次元的に可動になるように順次接続し、こ
の三次元的に可動なアームの先端に直達内視鏡を取付
け、且つ各アーム接続部に角度センサーを設置する。測
定時の直達内視鏡の先端の移動による各アーム間の角度
の変化を角度センサーが捉え、これに基づいて観察物体
の大きさや位置を数値的に測定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、医療等に用いる内視鏡
を利用して、該内視鏡で観察した腫瘍等の対象物の大き
さや位置を測定する装置に関する。
を利用して、該内視鏡で観察した腫瘍等の対象物の大き
さや位置を測定する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、身体の中にある空間、すなわち中
空性臓器の内面や胸腔、腹腔などの内部を観察するため
に各種の内視鏡が使用されている。この内視鏡は、体内
部を肉眼的に体外より観察できるため、診断学上重要な
役割を果たしている。しかし、内視鏡は、体内の例えば
腫瘍等の観察物体（対象物体）の有無、形状などを直接
眼で確認することができる利点はあるものの、この観察
物体の大きさ、位置などを数値的に測定することはでき
ない不便があった。すなわち、例えば内視鏡でとらえた
腫瘍の大きさは、腫瘍と内視鏡の先端部との距離により
大きく変化し、そのため具体的且つ客観的なデータが得
られない。
空性臓器の内面や胸腔、腹腔などの内部を観察するため
に各種の内視鏡が使用されている。この内視鏡は、体内
部を肉眼的に体外より観察できるため、診断学上重要な
役割を果たしている。しかし、内視鏡は、体内の例えば
腫瘍等の観察物体（対象物体）の有無、形状などを直接
眼で確認することができる利点はあるものの、この観察
物体の大きさ、位置などを数値的に測定することはでき
ない不便があった。すなわち、例えば内視鏡でとらえた
腫瘍の大きさは、腫瘍と内視鏡の先端部との距離により
大きく変化し、そのため具体的且つ客観的なデータが得
られない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、内視鏡で観
察物体を観察すると共に、この内視鏡を利用して、観察
物例えば腫瘍の大きさ、位置を数値的に測定する装置を
提供することを目的とする。
察物体を観察すると共に、この内視鏡を利用して、観察
物例えば腫瘍の大きさ、位置を数値的に測定する装置を
提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、固定
されたアームに、複数本のアームを、接続後の先端部が
三次元的に可動になるように順次接続し、該接続アーム
の先端に直達内視鏡を取付け、且つ各アーム接続部に角
度センサーを設置してなる内視鏡を利用した測定装置で
ある。
されたアームに、複数本のアームを、接続後の先端部が
三次元的に可動になるように順次接続し、該接続アーム
の先端に直達内視鏡を取付け、且つ各アーム接続部に角
度センサーを設置してなる内視鏡を利用した測定装置で
ある。
【０００５】本発明において、アーム接続後のアームの
先端が三次元的に可動になるようにするには、固定され
たアームに、複数本のアームを、アームの縦軸に対し横
方向に回動可能な接続部少なくとも一個とアームの縦軸
方向に回動可能な接続部少なくとも一個とを形成して順
次接続するとよい。
先端が三次元的に可動になるようにするには、固定され
たアームに、複数本のアームを、アームの縦軸に対し横
方向に回動可能な接続部少なくとも一個とアームの縦軸
方向に回動可能な接続部少なくとも一個とを形成して順
次接続するとよい。
【０００６】本発明を、その１例を示す図１を用いて詳
しく説明する。図１において、１は固定具、２は固定ア
ームである。３、４、５、６及び７はアームである。ま
た８、９、１０、１１及び１２は各アームの接続部に設
けられた角度センサーである。１３は直達内視鏡で、１
３ａは接眼部であり、１３ｂは先端部である。固定具１
に固定アーム２を固定する。この固定アーム２に、アー
ム３の一端を、固定アーム２の縦軸に対し横方向に回動
可能に接続する。アーム３の他端にはアーム４の一端
を、アーム３の縦軸方向に回動可能に接続する。アーム
４の他端にはアーム５の一端を、アーム４の縦軸方向に
回動可能に接続する。アーム５の他端にはアーム６の一
端を、アーム５の縦軸方向に回動可能に接続する。更に
アーム６の他端にアーム７の一端を、アーム６の縦軸に
対し横方向に回動可能に接続する。回動可能な接続とし
ては、それ自体既知の各種の手段が採用される。そして
アーム７の多端に直達内視鏡１３を、対象物を見やすい
角度に、例えば垂直に取付ける。前記の各接続部にはそ
れ自体既知の角度センサー８、９、１０、１１及び１２
を取り付ける。
しく説明する。図１において、１は固定具、２は固定ア
ームである。３、４、５、６及び７はアームである。ま
た８、９、１０、１１及び１２は各アームの接続部に設
けられた角度センサーである。１３は直達内視鏡で、１
３ａは接眼部であり、１３ｂは先端部である。固定具１
に固定アーム２を固定する。この固定アーム２に、アー
ム３の一端を、固定アーム２の縦軸に対し横方向に回動
可能に接続する。アーム３の他端にはアーム４の一端
を、アーム３の縦軸方向に回動可能に接続する。アーム
４の他端にはアーム５の一端を、アーム４の縦軸方向に
回動可能に接続する。アーム５の他端にはアーム６の一
端を、アーム５の縦軸方向に回動可能に接続する。更に
アーム６の他端にアーム７の一端を、アーム６の縦軸に
対し横方向に回動可能に接続する。回動可能な接続とし
ては、それ自体既知の各種の手段が採用される。そして
アーム７の多端に直達内視鏡１３を、対象物を見やすい
角度に、例えば垂直に取付ける。前記の各接続部にはそ
れ自体既知の角度センサー８、９、１０、１１及び１２
を取り付ける。
【０００７】しかして、固定アーム２とアーム３及びア
ーム６とアーム７の各接続部は、アームの縦軸に対し横
方向に回動可能な接続部であり、アーム３とアーム４、
アーム４とアーム５及びアーム５とアーム６の各接続部
はアームの縦軸方向に回動可能な接続部であるため、ア
ーム７の先端に取付けた直達内視鏡１３は上下、左右、
前後に自由に、即ち三次元的に可動である。そして、そ
の動き即ち各アーム間の角度の変化が各接続部に設けた
各角度センサーに捉えられ、記録される。この記録はコ
ンピューターに入力するのが好ましい。また、角度セン
サー（角度測定器）としては、ポテンショメーター、ロ
ータリーエンコーダなど種々のものが使用できる。
ーム６とアーム７の各接続部は、アームの縦軸に対し横
方向に回動可能な接続部であり、アーム３とアーム４、
アーム４とアーム５及びアーム５とアーム６の各接続部
はアームの縦軸方向に回動可能な接続部であるため、ア
ーム７の先端に取付けた直達内視鏡１３は上下、左右、
前後に自由に、即ち三次元的に可動である。そして、そ
の動き即ち各アーム間の角度の変化が各接続部に設けた
各角度センサーに捉えられ、記録される。この記録はコ
ンピューターに入力するのが好ましい。また、角度セン
サー（角度測定器）としては、ポテンショメーター、ロ
ータリーエンコーダなど種々のものが使用できる。
【０００８】この例では、アームを５本使用し、接続部
及び角度センサーを５個設けたが、直達内視鏡１３が上
下、左右、前後に自由に動かし得るようにするには、ア
ームを５本以上使用し、接続部及び角度センサーを５個
以上設けるのが好ましい。また、アームの縦軸に対し横
方向に回動可能な接続部とアームの縦軸方向に回動可能
な接続部との位置関係は特に限定されない。本発明は、
直達内視鏡とアームと角度センサーとを組み合わせるこ
とにより、体内での内視鏡の先端の三次元座標値を検出
し得るようにし、もって直達内視鏡の先端の移動前及び
移動後の各三次元座標値を検出し、この移動前及び移動
後の各三次元座標値から、観察物体の大きさ、或いは観
察物体の特定部位からの距離などを数値的に測定するこ
とができるようにしたものである。この時、内視鏡はそ
の先端を観察物体に導くという大事な作用をする。内視
鏡を利用することによって、外部から見えない体内で、
内視鏡の先端を観察物体に導くことができ、これによっ
て体内の腫瘍等の大きさや位置を測定することができ
る。
及び角度センサーを５個設けたが、直達内視鏡１３が上
下、左右、前後に自由に動かし得るようにするには、ア
ームを５本以上使用し、接続部及び角度センサーを５個
以上設けるのが好ましい。また、アームの縦軸に対し横
方向に回動可能な接続部とアームの縦軸方向に回動可能
な接続部との位置関係は特に限定されない。本発明は、
直達内視鏡とアームと角度センサーとを組み合わせるこ
とにより、体内での内視鏡の先端の三次元座標値を検出
し得るようにし、もって直達内視鏡の先端の移動前及び
移動後の各三次元座標値を検出し、この移動前及び移動
後の各三次元座標値から、観察物体の大きさ、或いは観
察物体の特定部位からの距離などを数値的に測定するこ
とができるようにしたものである。この時、内視鏡はそ
の先端を観察物体に導くという大事な作用をする。内視
鏡を利用することによって、外部から見えない体内で、
内視鏡の先端を観察物体に導くことができ、これによっ
て体内の腫瘍等の大きさや位置を測定することができ
る。
【０００９】次に上記測定装置を用いて測定する方法を
説明する。各アームの長さ及び直達内視鏡の長さを予め
測定してコンピューターに入力しておく。そして、まず
直達内視鏡１３の接眼部１３ａから覗いて、直達内視鏡
の先端１３ｂの位置を、測定しようとする対象物例えば
腫瘍の一方の端に合わせる。このときの固定アーム２と
アーム３、アーム３とアーム４、アーム４とアーム５、
アーム５とアーム６、アーム６とアーム７との各角度を
角度センサーが捉え、コンピューターに入力し、この値
と各アームの長さ及び直達内視鏡の長さから直達内視鏡
の先端１３ｂの三次元的位置（三次元座標値）を記録す
る。なお、直達内視鏡の先端に突起物を取り付け、この
突起物を測定する対象物に接するようにすると、測定が
簡単且つ正確に行える。
説明する。各アームの長さ及び直達内視鏡の長さを予め
測定してコンピューターに入力しておく。そして、まず
直達内視鏡１３の接眼部１３ａから覗いて、直達内視鏡
の先端１３ｂの位置を、測定しようとする対象物例えば
腫瘍の一方の端に合わせる。このときの固定アーム２と
アーム３、アーム３とアーム４、アーム４とアーム５、
アーム５とアーム６、アーム６とアーム７との各角度を
角度センサーが捉え、コンピューターに入力し、この値
と各アームの長さ及び直達内視鏡の長さから直達内視鏡
の先端１３ｂの三次元的位置（三次元座標値）を記録す
る。なお、直達内視鏡の先端に突起物を取り付け、この
突起物を測定する対象物に接するようにすると、測定が
簡単且つ正確に行える。
【００１０】次いで、直達内視鏡の先端１３ｂを移動さ
せて腫瘍の他端に合わせる。先端１３ｂの移動につれ
て、各アームが動き、各アーム間の角度が変化する。こ
の変化後の角度を角度センサーが捉え、コンピューター
に入力し、この値と各アームの長さ及び直達内視鏡の長
さから直達内視鏡の先端１３ｂの移動後の三次元的位置
（三次元座標値）を記録する。そして、直達内視鏡の先
端１３ｂの移動前と移動後との二つの三次元位置（三次
元座標値）から、腫瘍の端から端までの実際の長さを既
知の算出法で算出する。この方法により、腫瘍の大きさ
は勿論、面積、更には特定部位からの距離なども測定で
きる。本発明で用いる内視鏡は、レンズにより観察物体
を体外で観察する直達内視鏡であり、消化管等の観察に
用いるファイバースコープは適さない。
せて腫瘍の他端に合わせる。先端１３ｂの移動につれ
て、各アームが動き、各アーム間の角度が変化する。こ
の変化後の角度を角度センサーが捉え、コンピューター
に入力し、この値と各アームの長さ及び直達内視鏡の長
さから直達内視鏡の先端１３ｂの移動後の三次元的位置
（三次元座標値）を記録する。そして、直達内視鏡の先
端１３ｂの移動前と移動後との二つの三次元位置（三次
元座標値）から、腫瘍の端から端までの実際の長さを既
知の算出法で算出する。この方法により、腫瘍の大きさ
は勿論、面積、更には特定部位からの距離なども測定で
きる。本発明で用いる内視鏡は、レンズにより観察物体
を体外で観察する直達内視鏡であり、消化管等の観察に
用いるファイバースコープは適さない。
【００１１】
【発明の効果】本発明の内視鏡を利用した測定装置を用
いると、身体内部の例えば腫瘍について、内視鏡によっ
てその形状などを観察出来ると共に、その大きさ、位
置、面積などが簡単に測定でき、数値とし表すことがで
きるので極めて有用である。
いると、身体内部の例えば腫瘍について、内視鏡によっ
てその形状などを観察出来ると共に、その大きさ、位
置、面積などが簡単に測定でき、数値とし表すことがで
きるので極めて有用である。
【図１】本発明の内視鏡位置測定装置の概略図である。
１ 固定具、 ２ 固定アーム、 ３、４、５、６、７
アーム、 ８、９、１０、１１、１２ 角度センサ
ー、１３ 直達内視鏡、１３ａ 直達内視鏡接眼部、
１３ｂ 直達内視鏡先端部
アーム、 ８、９、１０、１１、１２ 角度センサ
ー、１３ 直達内視鏡、１３ａ 直達内視鏡接眼部、
１３ｂ 直達内視鏡先端部
Claims (1)
- 【請求項１】固定されたアームに、複数本のアームを、
接続後の先端部が三次元的に可動になるように順次接続
し、該接続アームの先端に直達内視鏡を取付け、且つ各
アーム接続部に角度センサーを設置してなる内視鏡を利
用した測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7001438A JP2631968B2 (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | 内視鏡を利用した測定装置及び測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7001438A JP2631968B2 (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | 内視鏡を利用した測定装置及び測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07311023A true JPH07311023A (ja) | 1995-11-28 |
| JP2631968B2 JP2631968B2 (ja) | 1997-07-16 |
Family
ID=11501455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7001438A Expired - Fee Related JP2631968B2 (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | 内視鏡を利用した測定装置及び測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2631968B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003028625A (ja) * | 2001-07-16 | 2003-01-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 現場合せ管製作用三次元計測装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5275760A (en) * | 1975-12-19 | 1977-06-25 | Hitachi Ltd | Manipulator joints mechanism |
| JPS60217326A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-10-30 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
| JPS6288913A (ja) * | 1985-10-16 | 1987-04-23 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 管路計測装置 |
-
1995
- 1995-01-09 JP JP7001438A patent/JP2631968B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5275760A (en) * | 1975-12-19 | 1977-06-25 | Hitachi Ltd | Manipulator joints mechanism |
| JPS60217326A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-10-30 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
| JPS6288913A (ja) * | 1985-10-16 | 1987-04-23 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 管路計測装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003028625A (ja) * | 2001-07-16 | 2003-01-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 現場合せ管製作用三次元計測装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2631968B2 (ja) | 1997-07-16 |
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