JPH0731243B2 - 超音波物体検知器 - Google Patents
超音波物体検知器Info
- Publication number
- JPH0731243B2 JPH0731243B2 JP61177209A JP17720986A JPH0731243B2 JP H0731243 B2 JPH0731243 B2 JP H0731243B2 JP 61177209 A JP61177209 A JP 61177209A JP 17720986 A JP17720986 A JP 17720986A JP H0731243 B2 JPH0731243 B2 JP H0731243B2
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- noise
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 33
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
本発明は、超音波パルスを用いて物体を検知する超音波
物体検知器に関するものである。
物体検知器に関するものである。
従来より、超音波パルスの受波信号（反射波）の有無及
び送波からの時間遅れに基づいて物体の存在やセンサと
物体との距離を測定するパルス式の超音波物体検知器が
提供されているが、従来のパルス式の超音波物体検知器
では雑音が入って来てもそれが雑音であるかそれとも物
体からの反射波であるのかを区別することができなかっ
た。 そこで、物体からの反射波が予め決められた設定回数以
上に連続回数受波された時に初めて検知信号を出力し、
連続回数受波信号がない時に初めて検知信号を停止する
複数回連続検知手段を特願昭59−228763号及び特願昭59
−228764号により提案し、雑音による誤検知を防ぐよう
にした。即ちこの複数回連続検知手段では、予め検知距
離範囲に対応した受波ゲート内の受信波形の時間列を１
回の受信波形パターンと決めてこれを記憶する記憶手段
を設け、前記受信波形パターン内の受波信号の有無と、
受波信号が有る場合は送波からのその時間遅れをもっ
て、物体の存在やセンサからの物体までの距離を求めて
いた。しかし記憶される受信波形パターンは１回分であ
り、次の送波による受波信号の受信波形パターンを記憶
する際に、もはや前回の受波信号の受信波形パターンは
消去されており、残される情報は受波信号の有無と送波
からの時間遅れのみである。従って、雑音が入って来た
とき、以前の受信波形に対して上記のような乏しい情報
では、雑音の有無と受波ゲート内で雑音が存在する正確
な位置（即ち送波からの時間遅れ）が判断できず、誤検
知する場合が生じるという問題があった。
び送波からの時間遅れに基づいて物体の存在やセンサと
物体との距離を測定するパルス式の超音波物体検知器が
提供されているが、従来のパルス式の超音波物体検知器
では雑音が入って来てもそれが雑音であるかそれとも物
体からの反射波であるのかを区別することができなかっ
た。 そこで、物体からの反射波が予め決められた設定回数以
上に連続回数受波された時に初めて検知信号を出力し、
連続回数受波信号がない時に初めて検知信号を停止する
複数回連続検知手段を特願昭59−228763号及び特願昭59
−228764号により提案し、雑音による誤検知を防ぐよう
にした。即ちこの複数回連続検知手段では、予め検知距
離範囲に対応した受波ゲート内の受信波形の時間列を１
回の受信波形パターンと決めてこれを記憶する記憶手段
を設け、前記受信波形パターン内の受波信号の有無と、
受波信号が有る場合は送波からのその時間遅れをもっ
て、物体の存在やセンサからの物体までの距離を求めて
いた。しかし記憶される受信波形パターンは１回分であ
り、次の送波による受波信号の受信波形パターンを記憶
する際に、もはや前回の受波信号の受信波形パターンは
消去されており、残される情報は受波信号の有無と送波
からの時間遅れのみである。従って、雑音が入って来た
とき、以前の受信波形に対して上記のような乏しい情報
では、雑音の有無と受波ゲート内で雑音が存在する正確
な位置（即ち送波からの時間遅れ）が判断できず、誤検
知する場合が生じるという問題があった。
本発明は上記問題点に鑑みてなしたものであって、複数
回記憶された受信波形パターンから現在の受信波形パタ
ーンの雑音の有無を判定して、雑音が存在する場合は現
在の受信波形パターンを用いずに、過去の雑音のない受
信波形パターンを現在の受信波形パターンに代用するこ
とで、誤検知することなく物体の有無と物体までの距離
を判断することができるようにした超音波物体検知器を
提供することを目的とするものである。
回記憶された受信波形パターンから現在の受信波形パタ
ーンの雑音の有無を判定して、雑音が存在する場合は現
在の受信波形パターンを用いずに、過去の雑音のない受
信波形パターンを現在の受信波形パターンに代用するこ
とで、誤検知することなく物体の有無と物体までの距離
を判断することができるようにした超音波物体検知器を
提供することを目的とするものである。
本発明は、超音波パルスを送波し物体からの反射波を受
波して、受波した現在の受信波形パターンから物体の有
無及び物体までの距離を求めて検出信号を出力するパル
ス式の超音波物体検知器において、ひとつの送波から次
の送波までの期間における受信波形の時間列を一回の受
信波形パターンとし、前記受信波形パターンを現在とそ
れ以前の複数回にわたって記憶しておくパターン記憶手
段を備え、パターン記憶手段に記憶された各受信波形パ
ターンごとに送波パルス及び残響を除いた全時間のうち
で受信信号が得られた時間の合計が占める時間の割合を
求める手段を設け、各回の受信波形パターンについて受
信波形パターンの上記時間の割合と、それ以前の数回の
受信波形パターンから求めた時間の割合とを比較してそ
の値の変化が所定値を越える場合はその回の受信波形パ
ターンに雑音が存在すると判定する手段と、パターン記
憶手段に記憶された現在の受信波形パターンに雑音が含
まれていると判定されると現在の受信波形パターンを用
いずに、前回以前の雑音のない受信波形パターンの情報
を現在の受信波形パターンの情報に代用する手段を備え
たことを特徴とする。 次に、本発明を実施例を用いて説明する。第１図は、本
発明の実施例の超音波物体検知器を表したもので、送受
波兼用の超音波振動子１（又は、送波用超音波振動子と
受波用超音波振動子との組）は、マイクロプロセッサ２
内の送波パルス制御部2a及び送波パルス駆動回路３によ
って超音波パルス８を送波するとともに、この後、予め
定められた物体７（本例では物体の例として人を示して
いるが、これに限らない）までの距離に対応した第２図
のような時間の受波ゲート期間10内に入っている超音波
の信号を受ける。この超音波信号は受波回路４を通っ
て、マイクロプロセッサ２内の受信波形記憶部2bに記憶
される（場合によっては、受信波形記憶部2bはマイクロ
プロセッサ２に対して、外付けのハードウエアとして実
現される）。このとき記憶される受信波形パターンは、
送波パルス制御部2aから出される送波と同期したタイミ
ングパルスにより、ある１つのタイミングパルスとその
次のタイミングパルスまでの全期間の受信波形の時間列
を１回の受信波形パターンと決め、これが受信波形記憶
部2bに記憶される。すなわち、受信波形パターンは、受
信信号の時間列であるから、対象とする期間を複数の区
間に分割することによって得られ、かつ従来例でも説明
しているように、受信波形パターンは、受信信号の有無
と、受信信号がある場合は送波からのその時間遅れとを
含むから、分割した各区間の受信信号の有無を受信波形
パターンとして受信波形記憶部2bに記憶するのである。
対象期間を複数区間に分割するには、一定の時間間隔で
サンプリングするのが普通である。ここに、従来例では
受波ゲート内の受信波形パターンのみを記憶していたの
に対して、本発明ではひとつの送波から次の送波までの
期間の受信波形パターンを記憶する点で相違する。この
手法を採用した理由については後述する。 次に、この受信波形記憶部2bの実現例として２種の方法
を示す。まず第１の方法として、受信波形を記憶するメ
モリ2b1を一種のシフトレジスタと考えて、現在の受信
波形パターンを記憶するとき、第４図に示すように、そ
れ以前の受信波形パターンを記憶領域が重ならないよう
にそれ以前の受信波形パターンを１ビットずつシフトさ
せる方法があり、第２の方法として、第５図に示すよう
に、受信波形を記憶するメモリ2b1に対して現在の記憶
場所を指し示すポインタを設け、受信波形パターンを記
憶する度に前記ポインタを次の記憶すべき位置に移動さ
せる方法がある。ここで、第４図、第５図の例では、ひ
とつに送波から次の送波までの期間の各時刻ｔ〜ｔ＋ｎ
（各区間の開始または終了の時点）をメモリ2b1の各ア
ドレスａ〜ａ＋ｎに一対一に対応付け、各区間ごとに受
信信号の有無を各アドレスａ〜ａ＋ｎに格納するように
し、かつ各アドレスａ〜ａ＋ｎの各ビットb0〜b7をそれ
ぞれ各回の送波に対応付けている。 かくて受波ゲート設定部2dは送波パルス制御部2aからの
制御信号を受け、予め定められた検知距離に対応した時
間の枠を決めておく。ここで、後述する雑音の有無の判
定によって現在の受信波形パターンに雑音が含まれてい
ないと判断されると、受信波形記憶部2bで記憶された現
在の受信波形パターンに対して検知出力制御部2cは、受
波ゲート設定部2dで決められた受波ゲート期間10内のも
のについてのみ、物体７からの反射波の有無及び送波か
らの時間遅れを求め検知信号を出力する。この出力は検
知出力駆動回路５によってランプ、ブザー等よりなる報
知器６を駆動するのである。 一方、現在の受信波形パターンに雑音が混入したと判断
された場合は以下のように動作する。ここでまず、雑音
の有無の判定方法について説明する。 各々の受信波形パターンには、第３図（イ）に示すよう
に送波パルス８、超音波振動子の送波パルスによる残響
９、物体７からの反射波12及び雑音11が存在する。そこ
で、第３図（ロ）の（ａ）〜（ｄ）に示すように、この
うち、送波パルス８と超音波振動子の送波パルスによる
残響９に該当する時間を除いたすべてにおいて、そのな
かに含まれる受信波形（反射波、雑音を含む）の時間の
割合を求めておき、ある１回の受信波形パターンの中に
雑音があるか否かを、それ以前の数回の受信波形パター
ンから求めた時間の割合と比較する。即ち、第３図
（ロ）において（ａ）〜（ｄ）は第Ｎ回から第Ｎ＋１回
……第Ｎ＋３回の受信波形パターン及びそのときの上記
時間の割合を示し、同図（ｃ）の上記時間の割合が急増
したとき、「雑音あり」と判別するのである。 かくて雑音が存在しない場合は、上記の受波信号の時間
の割合は物体７からの反射波のみであるから、その割合
の変化はゆるやかと考えて良い。しかし、雑音が存在す
る場合は（とくに今まで雑音が存在しなかった環境か
ら、突如雑音が現れた場合）、上記の受波信号の時間の
割合は第３図（ロ）の（ｃ）のように物体７からの反射
波に加えて不定な雑音の波形をも含むことになるので、
その値は著しく変化する。この場合、本発明の超音波物
体検知器は受信波形パターン内に雑音が混入したと判断
するのである。 ところで、受信波形パターンとして、検知距離に対応し
た受波ゲート期間10以外の期間も含めて超音波パルスの
ひとつの送波さら次の送波までの全期間の受信波形の時
間列を用いているのは、受波ゲート期間10内の受波信号
のみでは受波ゲート期間10内に受波したものが雑音か否
かを識別できないからであって、送波間隔の全期間の受
波信号を受信波形パターンとし用いて雑音の有無を判断
することにより雑音の検出確率が高くなるからである。
つまり、受波ゲート期間10以外の期間に音が存在すれ
ば、受波ゲート期間10内でも雑音が存在する確率が高い
から、受信波形パターンに雑音が存在していれば、受波
ゲート期間10内の受波信号も雑音によって得られたもの
と判断するのである。このようにして受信波形パターン
に雑音が含まれている可能性を高い確率で検出すること
ができる。 次に、上述した判定によって現在の受信波形パターンに
雑音が混入していると判断された場合の物体の有無と物
体までの距離を求める動作を説明する。いま、現在の受
信波形パターンが第３図（ロ）の（ｃ）に示すような雑
音を含むものであるとすると、検知出力制御部2cは受信
波形記憶部2bに記憶されている現在及び過去数回（この
回数は、受信波形記憶部2bのメモリ2b1の容量に依存す
る）の受信波形パターンを用いて上述したように雑音の
有無を判定し、現在の受信波形パターンが雑音を含むと
判断する。このように現在の受信波形パターンが雑音を
含むときには、現在の受信波形パターンを用いても物体
の有無や物体までの距離を求めることができないから、
現在の受信波形パターンを用いずに、受信波形記憶部2b
に記憶されている音を含まない同図（ａ）（ｂ）のよう
な前回以前の受信波形パターンを現在の受信波形パター
ンに代用して受波ゲート設定部2dで求められた受波ゲー
ト期間10内に物体７からの反射波の有無及び送波からの
時間遅れを求め、検知信号処理を行なう。すなわち、現
在の受信波形パターンに雑音が存在するときには、現在
の受信波形パターンに近いとみなせる過去数回の受信波
形パターンの中から雑音を含まない受信波形パターンを
用いて物体７からの反射波の有無及び送波からの時間遅
れを求めるのであり、応答性が良くかつ誤検知の可能性
が少なくなる。
波して、受波した現在の受信波形パターンから物体の有
無及び物体までの距離を求めて検出信号を出力するパル
ス式の超音波物体検知器において、ひとつの送波から次
の送波までの期間における受信波形の時間列を一回の受
信波形パターンとし、前記受信波形パターンを現在とそ
れ以前の複数回にわたって記憶しておくパターン記憶手
段を備え、パターン記憶手段に記憶された各受信波形パ
ターンごとに送波パルス及び残響を除いた全時間のうち
で受信信号が得られた時間の合計が占める時間の割合を
求める手段を設け、各回の受信波形パターンについて受
信波形パターンの上記時間の割合と、それ以前の数回の
受信波形パターンから求めた時間の割合とを比較してそ
の値の変化が所定値を越える場合はその回の受信波形パ
ターンに雑音が存在すると判定する手段と、パターン記
憶手段に記憶された現在の受信波形パターンに雑音が含
まれていると判定されると現在の受信波形パターンを用
いずに、前回以前の雑音のない受信波形パターンの情報
を現在の受信波形パターンの情報に代用する手段を備え
たことを特徴とする。 次に、本発明を実施例を用いて説明する。第１図は、本
発明の実施例の超音波物体検知器を表したもので、送受
波兼用の超音波振動子１（又は、送波用超音波振動子と
受波用超音波振動子との組）は、マイクロプロセッサ２
内の送波パルス制御部2a及び送波パルス駆動回路３によ
って超音波パルス８を送波するとともに、この後、予め
定められた物体７（本例では物体の例として人を示して
いるが、これに限らない）までの距離に対応した第２図
のような時間の受波ゲート期間10内に入っている超音波
の信号を受ける。この超音波信号は受波回路４を通っ
て、マイクロプロセッサ２内の受信波形記憶部2bに記憶
される（場合によっては、受信波形記憶部2bはマイクロ
プロセッサ２に対して、外付けのハードウエアとして実
現される）。このとき記憶される受信波形パターンは、
送波パルス制御部2aから出される送波と同期したタイミ
ングパルスにより、ある１つのタイミングパルスとその
次のタイミングパルスまでの全期間の受信波形の時間列
を１回の受信波形パターンと決め、これが受信波形記憶
部2bに記憶される。すなわち、受信波形パターンは、受
信信号の時間列であるから、対象とする期間を複数の区
間に分割することによって得られ、かつ従来例でも説明
しているように、受信波形パターンは、受信信号の有無
と、受信信号がある場合は送波からのその時間遅れとを
含むから、分割した各区間の受信信号の有無を受信波形
パターンとして受信波形記憶部2bに記憶するのである。
対象期間を複数区間に分割するには、一定の時間間隔で
サンプリングするのが普通である。ここに、従来例では
受波ゲート内の受信波形パターンのみを記憶していたの
に対して、本発明ではひとつの送波から次の送波までの
期間の受信波形パターンを記憶する点で相違する。この
手法を採用した理由については後述する。 次に、この受信波形記憶部2bの実現例として２種の方法
を示す。まず第１の方法として、受信波形を記憶するメ
モリ2b1を一種のシフトレジスタと考えて、現在の受信
波形パターンを記憶するとき、第４図に示すように、そ
れ以前の受信波形パターンを記憶領域が重ならないよう
にそれ以前の受信波形パターンを１ビットずつシフトさ
せる方法があり、第２の方法として、第５図に示すよう
に、受信波形を記憶するメモリ2b1に対して現在の記憶
場所を指し示すポインタを設け、受信波形パターンを記
憶する度に前記ポインタを次の記憶すべき位置に移動さ
せる方法がある。ここで、第４図、第５図の例では、ひ
とつに送波から次の送波までの期間の各時刻ｔ〜ｔ＋ｎ
（各区間の開始または終了の時点）をメモリ2b1の各ア
ドレスａ〜ａ＋ｎに一対一に対応付け、各区間ごとに受
信信号の有無を各アドレスａ〜ａ＋ｎに格納するように
し、かつ各アドレスａ〜ａ＋ｎの各ビットb0〜b7をそれ
ぞれ各回の送波に対応付けている。 かくて受波ゲート設定部2dは送波パルス制御部2aからの
制御信号を受け、予め定められた検知距離に対応した時
間の枠を決めておく。ここで、後述する雑音の有無の判
定によって現在の受信波形パターンに雑音が含まれてい
ないと判断されると、受信波形記憶部2bで記憶された現
在の受信波形パターンに対して検知出力制御部2cは、受
波ゲート設定部2dで決められた受波ゲート期間10内のも
のについてのみ、物体７からの反射波の有無及び送波か
らの時間遅れを求め検知信号を出力する。この出力は検
知出力駆動回路５によってランプ、ブザー等よりなる報
知器６を駆動するのである。 一方、現在の受信波形パターンに雑音が混入したと判断
された場合は以下のように動作する。ここでまず、雑音
の有無の判定方法について説明する。 各々の受信波形パターンには、第３図（イ）に示すよう
に送波パルス８、超音波振動子の送波パルスによる残響
９、物体７からの反射波12及び雑音11が存在する。そこ
で、第３図（ロ）の（ａ）〜（ｄ）に示すように、この
うち、送波パルス８と超音波振動子の送波パルスによる
残響９に該当する時間を除いたすべてにおいて、そのな
かに含まれる受信波形（反射波、雑音を含む）の時間の
割合を求めておき、ある１回の受信波形パターンの中に
雑音があるか否かを、それ以前の数回の受信波形パター
ンから求めた時間の割合と比較する。即ち、第３図
（ロ）において（ａ）〜（ｄ）は第Ｎ回から第Ｎ＋１回
……第Ｎ＋３回の受信波形パターン及びそのときの上記
時間の割合を示し、同図（ｃ）の上記時間の割合が急増
したとき、「雑音あり」と判別するのである。 かくて雑音が存在しない場合は、上記の受波信号の時間
の割合は物体７からの反射波のみであるから、その割合
の変化はゆるやかと考えて良い。しかし、雑音が存在す
る場合は（とくに今まで雑音が存在しなかった環境か
ら、突如雑音が現れた場合）、上記の受波信号の時間の
割合は第３図（ロ）の（ｃ）のように物体７からの反射
波に加えて不定な雑音の波形をも含むことになるので、
その値は著しく変化する。この場合、本発明の超音波物
体検知器は受信波形パターン内に雑音が混入したと判断
するのである。 ところで、受信波形パターンとして、検知距離に対応し
た受波ゲート期間10以外の期間も含めて超音波パルスの
ひとつの送波さら次の送波までの全期間の受信波形の時
間列を用いているのは、受波ゲート期間10内の受波信号
のみでは受波ゲート期間10内に受波したものが雑音か否
かを識別できないからであって、送波間隔の全期間の受
波信号を受信波形パターンとし用いて雑音の有無を判断
することにより雑音の検出確率が高くなるからである。
つまり、受波ゲート期間10以外の期間に音が存在すれ
ば、受波ゲート期間10内でも雑音が存在する確率が高い
から、受信波形パターンに雑音が存在していれば、受波
ゲート期間10内の受波信号も雑音によって得られたもの
と判断するのである。このようにして受信波形パターン
に雑音が含まれている可能性を高い確率で検出すること
ができる。 次に、上述した判定によって現在の受信波形パターンに
雑音が混入していると判断された場合の物体の有無と物
体までの距離を求める動作を説明する。いま、現在の受
信波形パターンが第３図（ロ）の（ｃ）に示すような雑
音を含むものであるとすると、検知出力制御部2cは受信
波形記憶部2bに記憶されている現在及び過去数回（この
回数は、受信波形記憶部2bのメモリ2b1の容量に依存す
る）の受信波形パターンを用いて上述したように雑音の
有無を判定し、現在の受信波形パターンが雑音を含むと
判断する。このように現在の受信波形パターンが雑音を
含むときには、現在の受信波形パターンを用いても物体
の有無や物体までの距離を求めることができないから、
現在の受信波形パターンを用いずに、受信波形記憶部2b
に記憶されている音を含まない同図（ａ）（ｂ）のよう
な前回以前の受信波形パターンを現在の受信波形パター
ンに代用して受波ゲート設定部2dで求められた受波ゲー
ト期間10内に物体７からの反射波の有無及び送波からの
時間遅れを求め、検知信号処理を行なう。すなわち、現
在の受信波形パターンに雑音が存在するときには、現在
の受信波形パターンに近いとみなせる過去数回の受信波
形パターンの中から雑音を含まない受信波形パターンを
用いて物体７からの反射波の有無及び送波からの時間遅
れを求めるのであり、応答性が良くかつ誤検知の可能性
が少なくなる。
本発明は上述のように、超音波パルスを間欠的に発生
し、各回ごとの受信波形パターンを記憶するとともに、
現在の受信波形パターンに雑音が含まれていると判断す
ると、現在の受信波形パターンを用いずに、前回以前の
雑音のない受信波形パターンの情報を現在の受信波形パ
ターンの情報に代用して検知信号処理を行うので、雑音
の影響による誤検知を防止しながらも物体の有無と物体
までの距離とを検出することができるという効果があ
り、しかも、補間などの演算処理を行う場合に比較し
て、処理が簡単であって時間遅れが生じないという利点
があり、かつ前回以前の雑音のない受信波形パターンの
情報を現在の受信波形パターンに代用するから、現在の
受信波形パターンに雑音が混入しない場合の受信波形パ
ターンに近いとみなせる情報を用いることができ、誤検
知の可能性が少ないという効果を奏するのである。 また、雑音の有無を判定する際に、パターン記憶手段に
記憶された各受信波形パターンごとに送波パルス及び残
響を除いた全時間のうちで受信信号が得られた時間の合
計が占める時間の割合を求め、各回の受信波形パターン
について受信波形パターンの上記時間の割合と、それ以
前の数回の受信波形パターンから求めた時間の割合とを
比較してその値の変化が所定値を越える場合はその回の
受信波形パターンに雑音が存在すると判断するから、受
信波形パターンの雑音の有無を容易かつ確実に検出する
ことができるという効果を奏する。
し、各回ごとの受信波形パターンを記憶するとともに、
現在の受信波形パターンに雑音が含まれていると判断す
ると、現在の受信波形パターンを用いずに、前回以前の
雑音のない受信波形パターンの情報を現在の受信波形パ
ターンの情報に代用して検知信号処理を行うので、雑音
の影響による誤検知を防止しながらも物体の有無と物体
までの距離とを検出することができるという効果があ
り、しかも、補間などの演算処理を行う場合に比較し
て、処理が簡単であって時間遅れが生じないという利点
があり、かつ前回以前の雑音のない受信波形パターンの
情報を現在の受信波形パターンに代用するから、現在の
受信波形パターンに雑音が混入しない場合の受信波形パ
ターンに近いとみなせる情報を用いることができ、誤検
知の可能性が少ないという効果を奏するのである。 また、雑音の有無を判定する際に、パターン記憶手段に
記憶された各受信波形パターンごとに送波パルス及び残
響を除いた全時間のうちで受信信号が得られた時間の合
計が占める時間の割合を求め、各回の受信波形パターン
について受信波形パターンの上記時間の割合と、それ以
前の数回の受信波形パターンから求めた時間の割合とを
比較してその値の変化が所定値を越える場合はその回の
受信波形パターンに雑音が存在すると判断するから、受
信波形パターンの雑音の有無を容易かつ確実に検出する
ことができるという効果を奏する。
第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図は同上の
動作を示すタイミング図、第３図は同上の雑音の混入し
た複数回の受信波形パターンから反射波だけ抽出する動
作の説明図、第４図及び第５図は受信波形記憶部の夫々
異なる方式例の説明図である。 １は超音波振動子、2aは送波パルス制御部、2bはパター
ン記憶手段としての受信波形記憶部、2cは検知出力制御
部、2dは受波ゲート設定部、３は送波パルス駆動回路、
４は受波回路、８は超音波パルス（送波パルス）、11は
雑音、12は反射波を示す。
動作を示すタイミング図、第３図は同上の雑音の混入し
た複数回の受信波形パターンから反射波だけ抽出する動
作の説明図、第４図及び第５図は受信波形記憶部の夫々
異なる方式例の説明図である。 １は超音波振動子、2aは送波パルス制御部、2bはパター
ン記憶手段としての受信波形記憶部、2cは検知出力制御
部、2dは受波ゲート設定部、３は送波パルス駆動回路、
４は受波回路、８は超音波パルス（送波パルス）、11は
雑音、12は反射波を示す。
フロントページの続き (72)発明者 片山 進 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (72)発明者 東 直哉 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (72)発明者 高木 俊昌 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−107179（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−87316（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−198375（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−114397（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−156872（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】超音波パルスを送波し物体からの反射波を
受波して、受波した現在の受信波形パターンから物体の
有無及び物体までの距離を求めて検出信号を出力するパ
ルス式の超音波物体検知器において、ひとつの送波から
次の送波までの期間における受信波形の時間列を一回の
受信波形パターンとし、前記受信波形パターンを現在と
それ以前との複数回にわたって記憶しておくパターン記
憶手段を備え、パターン記憶手段に記憶された各受信波
形パターンごとに送波パルス及び残響を除いた全時間の
うちで受信信号が得られた時間の合計が占める時間の割
合を求める手段を設け、各回の受信波形パターンについ
て受信波形パターンの上記時間の割合と、それ以前の数
回の受信波形パターンから求めた時間の割合とを比較し
てその値の変化が所定値を越える場合はその回の受信波
形パターンに雑音が存在すると判定する手段と、パター
ン記憶手段に記憶された現在の受信波形パターンに雑音
が含まれていると判定されると現在の受信波形パターン
を用いずに、前回以前の雑音のない受信波形パターンの
情報を現在の受信波形パターンの情報に代用する手段を
備えたことを特徴とする超音波物体検知器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61177209A JPH0731243B2 (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 超音波物体検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61177209A JPH0731243B2 (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 超音波物体検知器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6333683A JPS6333683A (ja) | 1988-02-13 |
| JPH0731243B2 true JPH0731243B2 (ja) | 1995-04-10 |
Family
ID=16027077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61177209A Expired - Lifetime JPH0731243B2 (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 超音波物体検知器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0731243B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5287316A (en) * | 1976-01-14 | 1977-07-21 | Mitsubishi Electric Corp | Picture receiving procedure |
| JPS61107179A (ja) * | 1984-10-30 | 1986-05-26 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用超音波式障害物検知装置 |
-
1986
- 1986-07-28 JP JP61177209A patent/JPH0731243B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6333683A (ja) | 1988-02-13 |
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