JPH05675B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH05675B2 JPH05675B2 JP9244587A JP9244587A JPH05675B2 JP H05675 B2 JPH05675 B2 JP H05675B2 JP 9244587 A JP9244587 A JP 9244587A JP 9244587 A JP9244587 A JP 9244587A JP H05675 B2 JPH05675 B2 JP H05675B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- noise
- pulse
- period
- pulses
- detection processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Transducers For Ultrasonic Waves (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は、雑音による誤動作防止機能を備えた
超音波検知器に関するものである。
超音波検知器に関するものである。
［背景技術］
一般に、超音波検知器において受波される雑音
がエンジンなどの回転機が発する超音波パルスで
ある場合、その周期が超音波検知器の動作周期に
比較的に近いため、雑音による誤動作を生じ易い
という問題があつた。そこで、このような雑音の
周期性を利用して、検出された雑音からその繰り
返し周期と継続時間（パルス幅）とを計測するこ
とにより、次の雑音のない時点を予測し、その時
点に送波パルスを出力して物体などの検知処理を
行う方法が提案されている。
がエンジンなどの回転機が発する超音波パルスで
ある場合、その周期が超音波検知器の動作周期に
比較的に近いため、雑音による誤動作を生じ易い
という問題があつた。そこで、このような雑音の
周期性を利用して、検出された雑音からその繰り
返し周期と継続時間（パルス幅）とを計測するこ
とにより、次の雑音のない時点を予測し、その時
点に送波パルスを出力して物体などの検知処理を
行う方法が提案されている。
第３図に従来の周期性を有する雑音による誤動
作の防止方法を示す。第３図ａに回転機から発生
されたトーンバースト状の雑音波形を示す。この
雑音Ｎのパルス幅はτ2で、繰り返し周期τ1で発生
している。第３図ｂに雑音Ｎが存在しない場合の
超音波検知器の動作タイミングを示してあり、送
波パルスＰを送波した後の所定期間T1（以降、受
波期間と称する）に物体からの反射パルスを受波
し、上記受波期間T1の経過後から次に送波パル
スＰが送波される前までの期間T2（雑音監視期間
と称する）に雑音Ｎを監視する。なお、上記送波
パルスＰが送波されてから受波間T2が経過する
までが、超音波検知器が物体の検知処理を行う期
間T3（検知処理期間と称する）である。このよう
に、雑音Ｎが存在しない場合には、第３図ｂに示
すように、検知処理期間T3の検知処理と雑音監
視期間T2の雑音監視との動作を繰り返し行う。
なお、上記雑音監視期間T2には、物体からの反
射波が検知領域外にあり、空気中の減衰により物
体からの反射波が超音波検知器に受波される可能
性がない期間であるため、この雑音監視期間T2
に受波される信号は雑音Ｎであると判定できるの
である。この雑音監視期間T2に２個以上の雑音
Ｎが検出された場合には、その雑音Ｎの繰り返し
周期τ1とパルス幅τ2とを計測し、次の雑音Ｎが到
来する時点を予測し、第３図ｃの下に示す検知処
理可能な時点Ａを決定する。そして、通常は同図
ｂの動作周期で物体の検知を行つていたものを、
同図ｃに示すように次の送波パルスＰを送波する
時点を時点Ａまで遅らせ、つまり雑音監視期間
T2後の最初の雑音Ｎの直後まで物体の検知処理
を遅らせ、雑音Ｎによる誤動作を防止するように
していた。
作の防止方法を示す。第３図ａに回転機から発生
されたトーンバースト状の雑音波形を示す。この
雑音Ｎのパルス幅はτ2で、繰り返し周期τ1で発生
している。第３図ｂに雑音Ｎが存在しない場合の
超音波検知器の動作タイミングを示してあり、送
波パルスＰを送波した後の所定期間T1（以降、受
波期間と称する）に物体からの反射パルスを受波
し、上記受波期間T1の経過後から次に送波パル
スＰが送波される前までの期間T2（雑音監視期間
と称する）に雑音Ｎを監視する。なお、上記送波
パルスＰが送波されてから受波間T2が経過する
までが、超音波検知器が物体の検知処理を行う期
間T3（検知処理期間と称する）である。このよう
に、雑音Ｎが存在しない場合には、第３図ｂに示
すように、検知処理期間T3の検知処理と雑音監
視期間T2の雑音監視との動作を繰り返し行う。
なお、上記雑音監視期間T2には、物体からの反
射波が検知領域外にあり、空気中の減衰により物
体からの反射波が超音波検知器に受波される可能
性がない期間であるため、この雑音監視期間T2
に受波される信号は雑音Ｎであると判定できるの
である。この雑音監視期間T2に２個以上の雑音
Ｎが検出された場合には、その雑音Ｎの繰り返し
周期τ1とパルス幅τ2とを計測し、次の雑音Ｎが到
来する時点を予測し、第３図ｃの下に示す検知処
理可能な時点Ａを決定する。そして、通常は同図
ｂの動作周期で物体の検知を行つていたものを、
同図ｃに示すように次の送波パルスＰを送波する
時点を時点Ａまで遅らせ、つまり雑音監視期間
T2後の最初の雑音Ｎの直後まで物体の検知処理
を遅らせ、雑音Ｎによる誤動作を防止するように
していた。
ところで、市街地の超音波雑音Ｎはその殆どが
第３図ａに示すような矩形波状のものではなく、
第２図ａに示すように複数の矩形波状のトーンバ
ースト波から構成され、さらにこの複数のトーン
バースト波の前後にはグリツチと呼ばれる髭状の
パルスを伴うことが多い。このような雑音Ｎに対
しては、この雑音Ｎの繰り返し周期τ1及びパルス
幅τ2を適切に判断することが難しく、上述の従来
の超音波検知器では、例えば繰り返し周期τ1及び
パルス幅τ2を第２図中のa1，a2と判断してしま
う。この場合には、雑音Ｎの繰り返し周期τ1が小
さくなり、雑音Ｎが消えるまで物体の検知処理を
行うことができないことになる。このように、従
来の超音波検知器では検知処理可能な時点Ａの適
切な時点の決定が困難である不都合があつた。
第３図ａに示すような矩形波状のものではなく、
第２図ａに示すように複数の矩形波状のトーンバ
ースト波から構成され、さらにこの複数のトーン
バースト波の前後にはグリツチと呼ばれる髭状の
パルスを伴うことが多い。このような雑音Ｎに対
しては、この雑音Ｎの繰り返し周期τ1及びパルス
幅τ2を適切に判断することが難しく、上述の従来
の超音波検知器では、例えば繰り返し周期τ1及び
パルス幅τ2を第２図中のa1，a2と判断してしま
う。この場合には、雑音Ｎの繰り返し周期τ1が小
さくなり、雑音Ｎが消えるまで物体の検知処理を
行うことができないことになる。このように、従
来の超音波検知器では検知処理可能な時点Ａの適
切な時点の決定が困難である不都合があつた。
［発明の目的］
本発明は上述の点に鑑みて為されたものであ
り、その目的とするところは、市街地の雑音のよ
うな複数の雑音パルスで構成された雑音において
も、適切にパルス幅及び繰り返し周期を計測する
ことができるようにし、この雑音の影響のない適
切な次の検知処理期間を決定することができる超
音波検知器を提供することにある。
り、その目的とするところは、市街地の雑音のよ
うな複数の雑音パルスで構成された雑音において
も、適切にパルス幅及び繰り返し周期を計測する
ことができるようにし、この雑音の影響のない適
切な次の検知処理期間を決定することができる超
音波検知器を提供することにある。
［発明の開示］
（構成）
本発明は、超音波パルスを間欠的に送波し、物
体からの反射波を受波して、物体の存在や物体ま
での距離を検知する超音波検知器において、超音
波パルスの送波時点から検知領域に存在する物体
による反射波を受波する受波期間の終了時点まで
の物体の検知処理を行う検知処理期間の間に、雑
音を監視する雑音監視期間を設け、この雑音監視
期間に雑音パルスを検出する雑音パルス検出手段
と、この雑音パルス検出手段にて所定の短時間以
内に次の雑音パルスが検出されたときには、先の
雑音パルスと次の雑音パルスとは１雑音パルスで
あると判定し、先の雑音パルスの発生時点から次
の雑音パルスの消滅時点までの時間を上記雑音パ
ルスのパルス幅としてこのパルス幅を計測するパ
ルス幅計測手段と、上記雑音監視期間内に１雑音
パルスと判定される雑音パルスが複数検出された
場合にそれら雑音パルスの繰り返し周期を計測す
る繰り返し周期計測手段と、上記パルス幅及び繰
り返し周期計測手段の計測結果に基づいて次に到
来する雑音パルスの発生時点を予測するととも
に、この予測結果に基づいて次の検知処理期間を
決定する予測決定手段とを備えたものであり、市
街地の雑音のような複数の雑音パルスで構成され
た雑音においても、雑音パルス検出手段にて所定
の短時間以内に次の雑音パルスが検出されたとき
には、パルス幅計測手段にて先の雑音パルスと次
の雑音パルスとは１雑音パルスであると判定し先
の雑音パルスの発生時点から次の雑音パルスの消
滅時点までの時間を上記雑音パルスのパルス幅と
してこのパルス幅を計測して適切にパルス幅を計
測すると共に、繰り返し周期計測手段にてこの雑
音パルスの繰り返し周期を計測することができる
ようにし、上記両計測手段の計測結果に基づいて
予測決定手段にてこの雑音の影響のない適切な次
の検知処理期間を決定することができるようにし
たものである。
体からの反射波を受波して、物体の存在や物体ま
での距離を検知する超音波検知器において、超音
波パルスの送波時点から検知領域に存在する物体
による反射波を受波する受波期間の終了時点まで
の物体の検知処理を行う検知処理期間の間に、雑
音を監視する雑音監視期間を設け、この雑音監視
期間に雑音パルスを検出する雑音パルス検出手段
と、この雑音パルス検出手段にて所定の短時間以
内に次の雑音パルスが検出されたときには、先の
雑音パルスと次の雑音パルスとは１雑音パルスで
あると判定し、先の雑音パルスの発生時点から次
の雑音パルスの消滅時点までの時間を上記雑音パ
ルスのパルス幅としてこのパルス幅を計測するパ
ルス幅計測手段と、上記雑音監視期間内に１雑音
パルスと判定される雑音パルスが複数検出された
場合にそれら雑音パルスの繰り返し周期を計測す
る繰り返し周期計測手段と、上記パルス幅及び繰
り返し周期計測手段の計測結果に基づいて次に到
来する雑音パルスの発生時点を予測するととも
に、この予測結果に基づいて次の検知処理期間を
決定する予測決定手段とを備えたものであり、市
街地の雑音のような複数の雑音パルスで構成され
た雑音においても、雑音パルス検出手段にて所定
の短時間以内に次の雑音パルスが検出されたとき
には、パルス幅計測手段にて先の雑音パルスと次
の雑音パルスとは１雑音パルスであると判定し先
の雑音パルスの発生時点から次の雑音パルスの消
滅時点までの時間を上記雑音パルスのパルス幅と
してこのパルス幅を計測して適切にパルス幅を計
測すると共に、繰り返し周期計測手段にてこの雑
音パルスの繰り返し周期を計測することができる
ようにし、上記両計測手段の計測結果に基づいて
予測決定手段にてこの雑音の影響のない適切な次
の検知処理期間を決定することができるようにし
たものである。
（実施例）
第１図及び第２図に本発明の一実施例を示す。
本実施例の超音波検知器は、第１図に示すよう
に、送受波兼用の超音波振動子１を備え、この超
音波振動子１を駆動して超音波パルスを間欠的に
送波する送波回路２と、物体からの反射波パルス
を受波する受波回路３と、受波回路３出力を増幅
検波する増幅検波回路４と、この増幅検波回路４
出力から検知領域に物体が存在するかどうかを検
知する物体検知回路５と、この物体検知回路５に
て物体が検知されたことを表示する表示器６とか
らなる。なお、本実施例においては、第２図ｂに
示す受波期間T1に受波された反射波より物体の
存在を検知するものであり、つまり受波パルスの
送波パルスＰの送波時点からの時間遅れにより物
体までの距離を算出して物体の存在を検知する。
本実施例の超音波検知器は、第１図に示すよう
に、送受波兼用の超音波振動子１を備え、この超
音波振動子１を駆動して超音波パルスを間欠的に
送波する送波回路２と、物体からの反射波パルス
を受波する受波回路３と、受波回路３出力を増幅
検波する増幅検波回路４と、この増幅検波回路４
出力から検知領域に物体が存在するかどうかを検
知する物体検知回路５と、この物体検知回路５に
て物体が検知されたことを表示する表示器６とか
らなる。なお、本実施例においては、第２図ｂに
示す受波期間T1に受波された反射波より物体の
存在を検知するものであり、つまり受波パルスの
送波パルスＰの送波時点からの時間遅れにより物
体までの距離を算出して物体の存在を検知する。
上記構成は物体検知処理に関する回路構成であ
つたが、次に雑音による誤動作を防止する回路構
成について説明する。なお、本実施例において
も、送波パルスＰの送波時点から検知領域に存在
する物体による反射波を受波する受波期間T1の
終了時点までの物体の検知処理を行う検知処理期
間T3の間に、雑音を監視する雑音監視期間T2を
設けてあり、この雑音監視期間T2に受波回路３
の出力から雑音パルスを検出する雑音パルス検知
手段としての雑音検知回路７を備えるとともに、
この雑音検知回路７出力に基づいて雑音の影響を
受けない適切な期間に検知処理を行うように信号
処理を行つて送波回路２及び物体検知回路５を制
御する信号処理回路８を備えている。上記雑音検
知回路７は、雑音パルスＮが検出されたときに、
この雑音パルスＮが消滅した時点から所定の短時
間以内に次の雑音パルスが発生するかどうかを検
出するようになつており、例えば第２図ａのよう
な複数の雑音パルスを含む市街地の雑音であるこ
とを検出できるようにしてある。そして、上記信
号処理回路８は、雑音検出回路７にて所定の短時
間以内に次の雑音パルスが検出されたとき、先の
雑音パルスと次の雑音パルスとは１雑音パルスで
あると判定し、先の雑音パルスの発生時点から次
の雑音パルスの消滅時点までの時間を上記雑音パ
ルスのパルス幅としてこのパルス幅を計測するパ
ルス幅計測手段と、上記雑音監視期間T2内に１
雑音パルスと判定される雑音パルスが複数検出さ
れた場合にそれら雑音パルスの繰り返し周期を計
測する繰り返し周期計測手段と、パルス幅及び繰
り返し周期計測手段の計測結果に基づいて次に到
来する雑音パルスの発生時点を予測するととも
に、この予測結果に基づいて次の検知処理期間を
決定する予測決定手段とで構成されている。
つたが、次に雑音による誤動作を防止する回路構
成について説明する。なお、本実施例において
も、送波パルスＰの送波時点から検知領域に存在
する物体による反射波を受波する受波期間T1の
終了時点までの物体の検知処理を行う検知処理期
間T3の間に、雑音を監視する雑音監視期間T2を
設けてあり、この雑音監視期間T2に受波回路３
の出力から雑音パルスを検出する雑音パルス検知
手段としての雑音検知回路７を備えるとともに、
この雑音検知回路７出力に基づいて雑音の影響を
受けない適切な期間に検知処理を行うように信号
処理を行つて送波回路２及び物体検知回路５を制
御する信号処理回路８を備えている。上記雑音検
知回路７は、雑音パルスＮが検出されたときに、
この雑音パルスＮが消滅した時点から所定の短時
間以内に次の雑音パルスが発生するかどうかを検
出するようになつており、例えば第２図ａのよう
な複数の雑音パルスを含む市街地の雑音であるこ
とを検出できるようにしてある。そして、上記信
号処理回路８は、雑音検出回路７にて所定の短時
間以内に次の雑音パルスが検出されたとき、先の
雑音パルスと次の雑音パルスとは１雑音パルスで
あると判定し、先の雑音パルスの発生時点から次
の雑音パルスの消滅時点までの時間を上記雑音パ
ルスのパルス幅としてこのパルス幅を計測するパ
ルス幅計測手段と、上記雑音監視期間T2内に１
雑音パルスと判定される雑音パルスが複数検出さ
れた場合にそれら雑音パルスの繰り返し周期を計
測する繰り返し周期計測手段と、パルス幅及び繰
り返し周期計測手段の計測結果に基づいて次に到
来する雑音パルスの発生時点を予測するととも
に、この予測結果に基づいて次の検知処理期間を
決定する予測決定手段とで構成されている。
以下、本実施例の雑音による誤動作と防止機能
について第２図に従つて説明する。なお、第３図
ａに示す矩形波状の雑音パルスＮであるときの動
作は従来例にて説明したと同様であるので説明は
省略する。いま、第２図ａに示す市街地の雑音の
ような複数の雑音パルスで構成された雑音が発生
しているとする。この雑音パルスは、パルス間に
隙間があり、しかも複数のパルスの前後にグリツ
チが存在しているものである。この雑音パルス
が、雑音監視期間T2に受波回路３にて受波され
ると、雑音検知回路７にて雑音を検知する。そし
て、この雑音が検知されてから所定の短時間以内
は、パルス幅計測手段ではパルス幅を計測せずに
この雑音パルスのパルス幅及び発生時点を記憶し
ておく。そして、次の雑音パルスが所定の短時間
以内に雑音検知回路７にて検知されたときには、
パルス幅計測手段にて先の雑音パルスと次の雑音
パルスとは１雑音パルスであると判定し、先の雑
音パルスの発生時点から次の雑音パルスの消滅時
点までの時間を上記雑音パルスのパルス幅として
パルス幅を計測する。第２図ａの雑音の場合に
は、さらに次々と雑音パルスが所定の短時間以内
に発生しているから、上述の複数の雑音パルスを
１雑音パルスとした場合のパルス幅は、次の雑音
パルスが発生する毎に計測されて記憶されて行
く。なお、最初の雑音パルスの発生時点はこのよ
うに次の雑音パルスが所定の短時間以内に雑音検
知回路７にて検知されている間は記憶され、この
最初の雑音パルスの発生時点から上述の説明のよ
うにして上記パルス幅が計測されていく。そし
て、次の雑音パルスが雑音検知回路７にて所定の
短時間以内に検知されなくなつたとき、初めてパ
ルス幅計測手段の出力であるパルス幅が予測決定
手段に出力される。この雑音のパルス幅計測手段
により計測されたパルス幅は、第２図ｃに示すτ3
となる。そして、雑音監視期間T2内に次の上述
と同様の雑音が受波回路３にて受波された時点
で、繰り返し周期計測手段にてこの雑音パルスの
繰り返し周期τ4が計測される。そして、上記両計
測手段の計測結果に基づいて予測決定手段にてこ
の雑音の影響のない適切な次の検知処理期間を決
定する。このように、市街地の雑音のような複数
の雑音パルスとグリツチとからなる雑音であつて
も、この複数の雑音パルスをまとめて１雑音であ
ると判定するようにしてあるから、従来のように
グリツチと雑音パルスとのパルス幅a1及び繰り返
し周期a2にて検知処理期間を決定するということ
がなく、このため確実に雑音による誤動作を防止
することができ、超音波検知器の信頼性を向上す
ることができる。
について第２図に従つて説明する。なお、第３図
ａに示す矩形波状の雑音パルスＮであるときの動
作は従来例にて説明したと同様であるので説明は
省略する。いま、第２図ａに示す市街地の雑音の
ような複数の雑音パルスで構成された雑音が発生
しているとする。この雑音パルスは、パルス間に
隙間があり、しかも複数のパルスの前後にグリツ
チが存在しているものである。この雑音パルス
が、雑音監視期間T2に受波回路３にて受波され
ると、雑音検知回路７にて雑音を検知する。そし
て、この雑音が検知されてから所定の短時間以内
は、パルス幅計測手段ではパルス幅を計測せずに
この雑音パルスのパルス幅及び発生時点を記憶し
ておく。そして、次の雑音パルスが所定の短時間
以内に雑音検知回路７にて検知されたときには、
パルス幅計測手段にて先の雑音パルスと次の雑音
パルスとは１雑音パルスであると判定し、先の雑
音パルスの発生時点から次の雑音パルスの消滅時
点までの時間を上記雑音パルスのパルス幅として
パルス幅を計測する。第２図ａの雑音の場合に
は、さらに次々と雑音パルスが所定の短時間以内
に発生しているから、上述の複数の雑音パルスを
１雑音パルスとした場合のパルス幅は、次の雑音
パルスが発生する毎に計測されて記憶されて行
く。なお、最初の雑音パルスの発生時点はこのよ
うに次の雑音パルスが所定の短時間以内に雑音検
知回路７にて検知されている間は記憶され、この
最初の雑音パルスの発生時点から上述の説明のよ
うにして上記パルス幅が計測されていく。そし
て、次の雑音パルスが雑音検知回路７にて所定の
短時間以内に検知されなくなつたとき、初めてパ
ルス幅計測手段の出力であるパルス幅が予測決定
手段に出力される。この雑音のパルス幅計測手段
により計測されたパルス幅は、第２図ｃに示すτ3
となる。そして、雑音監視期間T2内に次の上述
と同様の雑音が受波回路３にて受波された時点
で、繰り返し周期計測手段にてこの雑音パルスの
繰り返し周期τ4が計測される。そして、上記両計
測手段の計測結果に基づいて予測決定手段にてこ
の雑音の影響のない適切な次の検知処理期間を決
定する。このように、市街地の雑音のような複数
の雑音パルスとグリツチとからなる雑音であつて
も、この複数の雑音パルスをまとめて１雑音であ
ると判定するようにしてあるから、従来のように
グリツチと雑音パルスとのパルス幅a1及び繰り返
し周期a2にて検知処理期間を決定するということ
がなく、このため確実に雑音による誤動作を防止
することができ、超音波検知器の信頼性を向上す
ることができる。
［発明の効果］
本発明は上述のように、超音波パルスを間欠的
に送波し、物体からの反射波を受波して、物体の
存在や物体までの距離を検知する超音波検知器に
おいて、超音波パルスの送波時点から検知領域に
存在する物体による反射波を受波する受波期間の
終了時点までの物体の検知処理を行う検知処理期
間の間に、雑音を監視する雑音監視期間を設け、
この雑音監視期間に雑音パルスを検出する雑音パ
ルス検出手段と、この雑音パルス検出手段にて所
定の短時間以内に次の雑音パルスが検出されたと
きには、先の雑音パルスと次の雑音パルスとは１
雑音パルスであると判定し、先の雑音パルスの発
生時点から次の雑音パルスの消滅時点までの時間
を上記雑音パルスのパルス幅としてこのパルス幅
を計測するパルス幅計測手段と、上記雑音監視期
間内に１雑音パルスと判定される雑音パルスが複
数検出された場合にそれら雑音パルスの繰り返し
周期を計測する繰り返し周期計測手段と、上記パ
ルス幅及び繰り返し周期計測手段の計測結果に基
づいて次に到来する雑音パルスの発生時点を予測
するとともに、この予測結果に基づいて次の検知
処理期間を決定する予測決定手段とを備えている
ので、市街地の雑音のような複数の雑音パルスで
構成された雑音においても、雑音パルス検知手段
にて所定の短時間以内に次の雑音パルスが検出さ
れたときには、パルス幅計測手段にて先の雑音パ
ルスと次の雑音パルスとは１雑音パルスであると
判定し、先の雑音パルスの発生時点からの次の雑
音パルスの消滅時点までの時間を上記雑音パルス
のパルス幅としてこのパルス幅を計測して適切に
パルス幅を計測すると共に、繰り返し周期計測手
段にてこの雑音パルスの繰り返し周期を計測する
ことができ、このため上記両計測手段の計測結果
に基づいて予測決定手段にてこの雑音の影響のな
い適切な次の検知処理期間を決定することがで
き、従つて雑音による誤動作を防止効果が高まる
効果がある。
に送波し、物体からの反射波を受波して、物体の
存在や物体までの距離を検知する超音波検知器に
おいて、超音波パルスの送波時点から検知領域に
存在する物体による反射波を受波する受波期間の
終了時点までの物体の検知処理を行う検知処理期
間の間に、雑音を監視する雑音監視期間を設け、
この雑音監視期間に雑音パルスを検出する雑音パ
ルス検出手段と、この雑音パルス検出手段にて所
定の短時間以内に次の雑音パルスが検出されたと
きには、先の雑音パルスと次の雑音パルスとは１
雑音パルスであると判定し、先の雑音パルスの発
生時点から次の雑音パルスの消滅時点までの時間
を上記雑音パルスのパルス幅としてこのパルス幅
を計測するパルス幅計測手段と、上記雑音監視期
間内に１雑音パルスと判定される雑音パルスが複
数検出された場合にそれら雑音パルスの繰り返し
周期を計測する繰り返し周期計測手段と、上記パ
ルス幅及び繰り返し周期計測手段の計測結果に基
づいて次に到来する雑音パルスの発生時点を予測
するとともに、この予測結果に基づいて次の検知
処理期間を決定する予測決定手段とを備えている
ので、市街地の雑音のような複数の雑音パルスで
構成された雑音においても、雑音パルス検知手段
にて所定の短時間以内に次の雑音パルスが検出さ
れたときには、パルス幅計測手段にて先の雑音パ
ルスと次の雑音パルスとは１雑音パルスであると
判定し、先の雑音パルスの発生時点からの次の雑
音パルスの消滅時点までの時間を上記雑音パルス
のパルス幅としてこのパルス幅を計測して適切に
パルス幅を計測すると共に、繰り返し周期計測手
段にてこの雑音パルスの繰り返し周期を計測する
ことができ、このため上記両計測手段の計測結果
に基づいて予測決定手段にてこの雑音の影響のな
い適切な次の検知処理期間を決定することがで
き、従つて雑音による誤動作を防止効果が高まる
効果がある。
第１図は本発明の一実施例の回路構成を示すブ
ロツク図、第２図は同上の要部の動作説明図、第
３図は従来例の動作説明図である。 ７は雑音検知回路、８は信号処理回路、Ｐは送
波パルス、τ1は繰り返し周期、τ2はパルス幅、T1
は受波期間、T2は雑音監視期間、T3は検知処理
期間である。
ロツク図、第２図は同上の要部の動作説明図、第
３図は従来例の動作説明図である。 ７は雑音検知回路、８は信号処理回路、Ｐは送
波パルス、τ1は繰り返し周期、τ2はパルス幅、T1
は受波期間、T2は雑音監視期間、T3は検知処理
期間である。
Claims (1)
- １ 超音波パルスを間欠的に送波し、物体からの
反射波を受波して、物体の存在や物体までの距離
を検知する超音波検知器において、超音波パルス
の送波時点から検知領域に存在する物体による反
射波を受波する受波期間の終了時点までの物体の
検知処理を行う検知処理期間の間に、雑音を監視
する雑音監視期間を設け、この雑音監視期間に雑
音パルスを検出する雑音パルス検出手段と、この
雑音パルス検出手段にて所定の短時間以内に次の
雑音パルスが検出されたときには、先の雑音パル
スと次の雑音パルスとは１雑音パルスであると判
定し、先の雑音パルスの発生時点から次の雑音パ
ルスの消滅時点までの時間を上記雑音パルスのパ
ルス幅としてこのパルス幅を計測するパルス幅計
測手段と、上記雑音監視期間内に１雑音パルスと
判定される雑音パルスが複数検出された場合にそ
れら雑音パルスの繰り返し周期を計測する繰り返
し周期計測手段と、上記パルス幅及び繰り返し周
期計測手段の計測結果に基づいて次に到来する雑
音パルスの発生時点を予測するとともに、この予
測結果に基づいて次の検知処理期間を決定する予
測決定手段とを備えて成ることを特徴とする超音
波検知器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9244587A JPS63256878A (ja) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | 超音波検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9244587A JPS63256878A (ja) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | 超音波検知器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63256878A JPS63256878A (ja) | 1988-10-24 |
| JPH05675B2 true JPH05675B2 (ja) | 1993-01-06 |
Family
ID=14054606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9244587A Granted JPS63256878A (ja) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | 超音波検知器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63256878A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6257573B2 (ja) * | 2015-11-06 | 2018-01-10 | 三菱電機株式会社 | 超音波センサ装置 |
-
1987
- 1987-04-15 JP JP9244587A patent/JPS63256878A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63256878A (ja) | 1988-10-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH05675B2 (ja) | ||
| JP3141278B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JP2001133549A (ja) | 障害物判定方法 | |
| JPH04250388A (ja) | 超音波式物体検知器 | |
| JPS62140084A (ja) | 超音波物体検知器 | |
| JPH0413670B2 (ja) | ||
| JPH09113617A (ja) | 超音波センサ | |
| JP2797725B2 (ja) | 超音波式物体検知器 | |
| JPS63158484A (ja) | 超音波検知器 | |
| JPH0352031B2 (ja) | ||
| JPS648313B2 (ja) | ||
| JP2953181B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JP2826198B2 (ja) | 超音波式物体検知器 | |
| JP2529840B2 (ja) | 超音波式距離計 | |
| JPS6333685A (ja) | 超音波物体検知器 | |
| JPH0449077B2 (ja) | ||
| JPH0449076B2 (ja) | ||
| JP3463454B2 (ja) | パルス式超音波センサ装置及びパルス式超音波センサ装置における送波間隔の決定方法 | |
| JPH01265181A (ja) | 超音波式物体検知器 | |
| JPS5916376B2 (ja) | 超音波スイッチの雑音除去回路 | |
| JP2564571B2 (ja) | 超音波式物体検知装置 | |
| JPS59218973A (ja) | 車載用障害物検知装置 | |
| JP2641643B2 (ja) | Ｓｓｂｌ方式による水中位置測定方法 | |
| JP2522597B2 (ja) | 超音波物体検知器 | |
| JPH0682156B2 (ja) | 超音波式距離測定装置 |