JPH0731286Y2 - 無人車システム - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は蓄電池を駆動電源とする無人車システムに関す
る。

〔従来の技術〕

第４図は従来の無人車システムの１例を示したもので、
１はヤードの床面に敷設された誘導線であって、無人車
４の走行ルートを与える。２は誘導電波を誘導線１に送
出する発振装置３を備えた地上局である。

無人車４は、駆動輪５に対して先行するガイドセンサ７
を有しており、このガイドセンサ７で誘導線１を流れる
誘導電波を検知しつつ誘導線１上を走行する。６は遊輪
である。無人車４はガイドセンサ７が誘導電波を検知し
ていること（オンルート状態であること）を条件とし
て、走行を許可され、このオンルート走行時、無人車４
に搭載している車上制御装置８（第５図に示す）のステ
エリング制御装置９はガイドセンサ７の出力から誘導線
１に対する左右ずれ量を検出してこの左右ずれ量が許容
範囲内になるようにステアリング機構の操舵用モータ13
を制御する。14は走行用モータである。

従って、この種の無人車では、上記左右ずれ量が大きく
なってガイドセンサ７が誘導電波をピックアップし得な
くなった場合（オフルート）には暴走する危険があるの
で、車上制御装置８はガイドセンサ７の出力を監視し
て、オフルート状態になった場合にオフルート検知信号
Ｘを発生するオフルート検知部10offを有しており、無
人車４の走行制御装置11はこのオフルート検知部10off
がオフルート検知信号Ｘを発生すると、走行を停止する
ように構成されている。12は車上制御装置８の主制御装
置（マイクロコンピュータ）である。

〔考案が解決しようとする課題〕

従って、オフルート検知部10offに異常があったりし
て、オフルート状態が生じても車輪５に制動が働かない
状態であるにもかかわらず、無人車４の運行が開始され
た場合には、走行途中で、無人車４がオフルート状態に
なっても、これが検知されないので、無人車４は暴走す
ることになる。

本考案は上記した従来の問題を解消するためになされた
もので、オフルート検出機能の異常の有無を自己診断さ
せることができ、従来に比して、運行の安全性と信頼性
を向上することができる無人車システムを提供すること
を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本考案は上記目的を達成するため、地上局には、依頼に
基づきオフルート模擬状態を作り出す回路を設け、上記
依頼は無人車から通信手段を通して与えられるように
し、無人車搭載の制御装置は上記回路の作動後、オフル
ート検出機能が健全であるか否かを自己診断したのち、
上記オフルート模擬状態の解除を上記通信手段を通して
上記地上局に依頼し、健全でない場合は故障信号を送出
する構成としたものである。

〔作用〕

本考案では、オフルート模擬状態を与えておいてオフル
ート検出機能の異常の有無を診断させるから、異常が有
れば、これを確実に検出することができる。この自己診
断は任意の時に行わせることができるから、無人車の運
行開始に先立って行わせることにより、無人車の安全走
行を実現することができる。

〔実施例〕

以下、本考案の１実施例を図面を参照して説明する。

第１図及び第２図において、20はアンテナ、21は送受信
装置であって、地上局２に設けられており、送受信装置
21は制御装置（マイクロコンピュータ）22に接続されて
いる。23は制御リレーであって発振装置３の出力部に挿
入されている。30はアンテナ、31は送受信装置であっ
て、無人車４に搭載されており、送受信装置31は車上制
御装置８の主制御装置12に接続されている。

次に、このシステムの動作を第３図に示す診断プログラ
ムを参照して説明する。

この構成において、今、制御リレー23は閉路し、発振装
置３は制御リレー23を介して誘導線１に誘導電波を送出
しているものとする。この状態で、無人車４を運転可能
状態にするための指令が車上制御装置８に与えられて、
車上制御装置８の各部の初期化が終了すると、主制御装
置12はガイドセンサ７が誘導電波を検知していることを
確認したのち、メッセージ「オフルート依頼」を作成
し、送受信装置31に送出する。送受信装置31はこのメッ
セージを変調してアンテナ30を通し送り出す。このメッ
セージを有する電波はアンテナ20を通し送受信装置21で
受信され、ここで復調されて制御装置22に伝達される。
制御装置22はこのメッセージを解読すると、制御リレー
23に対してオフ指令を送出し、制御リレー23は開路す
る。これにより、発振装置３と誘導線１は発振装置３か
ら電気的に遮断され、オフルート模擬状態が作り出され
る。制御リレー23が開路したことは、制御装置22からメ
ッセージとして送受信装置21、アンテナ20、30、送受信
装置31からなる無線通信手段を介して無人車４側に送信
され、無人車４の主制御装置12は、このメッセージを受
け取ると、オフルート検知部10offの出力の有無を確認
し、オフルート検知信号Ｘが発生している場合には、オ
フルート検知部10offが健全であると判定して、制御リ
レー23の投入（オフルート解除）を依頼するメッセージ
「オフルート解除依頼」を上記無線通信手段を介して、
地上局２側へ伝送する。地上局２では、このメッセージ
を受けとると、制御装置22は制御リレー23に閉指令を与
えてこれを投入させ、誘導線１が発振装置３に接続され
る。制御装置22は制御リレー23の投入が完了したことを
上記無線通信手段を通して無人車４側へ伝送する。この
メッセージを受け取ると、主制御装置12はオンルートで
あることを確認したのち、運行プログラムの実行を開始
する。主制御装置12は、オフルート模擬状態が作り出さ
れているのに、オフルート検知信号Ｘが確認されない場
合には、オフルート検知部10offが異常であると判断し
て故障信号を送出して表示させる。

このうように、本実施例では、地上局２側で、オフルー
ト模擬状態を作り、無人車４のオフルート検知機能が正
常に動作するか否かを自己診断させるから、簡単に、し
かも確実にオフルート検知機能の異常の有無を判定させ
ることができる。

なお、上記実施例では、地上局２が、無人車４から依頼
されてオフルート模擬状態を作るが、地上局が、オフル
ート模擬状態を作ったのち、無人車４に対して、オフル
ート検知機能の診断を指令するようにしてもよい。

また、上記実施例では、診断のためのメッセージの伝達
を無線通信手段を用いて行っているが、通信手段はこれ
に限定されるものではない。

〔考案の効果〕 本考案は以上説明した通り、運行開始に先立ち、オフル
ート模擬状態を作り出してオフルート検知機能の異常の
有無を自己診断するので、従来に比して、無人車運行の
安全性、信頼性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示すシステム構成図、第２図
は上記実施例における車上制御装置のブロック図、第３
図は上記実施例において用いる自己診断プログラムの流
れ図、第４図は従来の無人車システムの１例を示すシス
テム構成図、第５図は車上制御装置のブロック構成図で
ある。 １……誘導線、２……地上局、３……発振装置、４……
無人車、８……車上制御装置、10off……オフルート検
知部、12……主制御装置、20、30……アンテナ、21、31
……送受信装置、23……制御リレー。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】床面に敷設された誘導線、この誘導線に誘
   導電波を送出する発振装置を備えた地上局、ガイドセン
   サで上記誘導電波を検知しつつ走行する無人車を備え、
   無人車の制御装置がオフルート状態を検知して走行を停
   止させるオフルート検知機能を有する無人車システムに
   おいて、上記地上局が依頼に基づきオフルート模擬状態
   を作り出す回路を有し、上記依頼は無人車から通信手段
   を通して与えられ、無人車の上記制御装置は上記回路の
   作動後、オフルート検出機能が健全であるか否かを自己
   診断したのち、上記オフルート模擬状態の解除を上記通
   信手段を通して上記地上局に依頼し、健全でない場合は
   故障信号を送出することを特徴とする無人車システム。