JPH07314361A - ロボット制御方式 - Google Patents
ロボット制御方式Info
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- JPH07314361A JPH07314361A JP10800994A JP10800994A JPH07314361A JP H07314361 A JPH07314361 A JP H07314361A JP 10800994 A JP10800994 A JP 10800994A JP 10800994 A JP10800994 A JP 10800994A JP H07314361 A JPH07314361 A JP H07314361A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速な動作・位置決めの必要がなく、かつ複
数軸の同時制御の必要性がない多軸ロボットを低コスト
で制御する。 【構成】 制御装置４に搭載する軸制御回路４２及びサ
ーボアンプ４３を一軸分のみとし、多軸ロボット１には
制御軸切換装置５を設置して、サーボアンプ４３の出力
を、制御装置４からの指令に基づいて選択された１つの
サーボモータ１１〜１ｎに接続するよう切換える。これ
で、制御装置４の軸制御回路４２及びサーボアンプ４３
を複数のサーボモータに共通して使用することができ
る。
数軸の同時制御の必要性がない多軸ロボットを低コスト
で制御する。 【構成】 制御装置４に搭載する軸制御回路４２及びサ
ーボアンプ４３を一軸分のみとし、多軸ロボット１には
制御軸切換装置５を設置して、サーボアンプ４３の出力
を、制御装置４からの指令に基づいて選択された１つの
サーボモータ１１〜１ｎに接続するよう切換える。これ
で、制御装置４の軸制御回路４２及びサーボアンプ４３
を複数のサーボモータに共通して使用することができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット制御方式に関
し、特に高速に動作させたり位置決めしたりする必要が
なく、しかも複数軸を同時に制御する必要がない多軸ロ
ボット用のロボット制御方式に関する。
し、特に高速に動作させたり位置決めしたりする必要が
なく、しかも複数軸を同時に制御する必要がない多軸ロ
ボット用のロボット制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット制御方式において、多軸
ロボットの制御は一般に、軸数分の軸制御回路及びサー
ボアンプを制御装置内に搭載し、ロボットと制御装置と
の間をケーブルで接続する構成で行われる。この構成
は、ロボットの位置決めを高速に行うために、複数軸を
同時に制御する必要性からのものである。
ロボットの制御は一般に、軸数分の軸制御回路及びサー
ボアンプを制御装置内に搭載し、ロボットと制御装置と
の間をケーブルで接続する構成で行われる。この構成
は、ロボットの位置決めを高速に行うために、複数軸を
同時に制御する必要性からのものである。
【０００３】図５は従来のロボット制御方式の概略構成
を示す図である。この図において、たとえば４軸とした
多軸ロボット１は、４つのサーボモータ１１、１２、１
３、１４を搭載している。これらのサーボモータ１１、
１２、１３、１４を個々に制御するため、制御装置２に
は４軸分の制御回路、すなわち軸制御回路２１、２２、
２３、２４及びサーボアンプ２５、２６、２７、２８が
搭載されている。そして、多軸ロボットと制御装置との
間は、各サーボモータ１１、１２、１３、１４が専用の
制御回路で制御されるため個々に独立した軸数分の接続
ケーブル３で接続されている。この構成によれば、４つ
のサーボモータを同時に又は個々に独立して制御するこ
とができる。
を示す図である。この図において、たとえば４軸とした
多軸ロボット１は、４つのサーボモータ１１、１２、１
３、１４を搭載している。これらのサーボモータ１１、
１２、１３、１４を個々に制御するため、制御装置２に
は４軸分の制御回路、すなわち軸制御回路２１、２２、
２３、２４及びサーボアンプ２５、２６、２７、２８が
搭載されている。そして、多軸ロボットと制御装置との
間は、各サーボモータ１１、１２、１３、１４が専用の
制御回路で制御されるため個々に独立した軸数分の接続
ケーブル３で接続されている。この構成によれば、４つ
のサーボモータを同時に又は個々に独立して制御するこ
とができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、多軸ロボッ
トの中には、高速に動作させたり位置決めしたりする必
要がなく、しかも複数軸を同時に制御する必要がないよ
うな、時間的制約を受けないものもある。たとえば、製
造ラインにおいて、流れてくるワークを固定しようとす
るとき、そのワークの形状・大きさに合わせて用意され
た複数の治具を切換えて使用するかわりに、教示操作だ
けで各種形状・大きさのワークに対応できるロボットを
使用することがある。このようなロボットにおいては、
一度、固定動作又は位置決めした後はワークの加工が終
了するまで停止しているので、位置決め時にワークの動
きに合った動作ができれば、動作が特別高速である必要
はなく、また複数の軸が同時に動作する必要もない。
トの中には、高速に動作させたり位置決めしたりする必
要がなく、しかも複数軸を同時に制御する必要がないよ
うな、時間的制約を受けないものもある。たとえば、製
造ラインにおいて、流れてくるワークを固定しようとす
るとき、そのワークの形状・大きさに合わせて用意され
た複数の治具を切換えて使用するかわりに、教示操作だ
けで各種形状・大きさのワークに対応できるロボットを
使用することがある。このようなロボットにおいては、
一度、固定動作又は位置決めした後はワークの加工が終
了するまで停止しているので、位置決め時にワークの動
きに合った動作ができれば、動作が特別高速である必要
はなく、また複数の軸が同時に動作する必要もない。
【０００５】しかし、このような治具目的で使用される
ロボットの制御においても、従来のロボットの制御方式
によれば、制御装置側に同時に制御することのない軸制
御回路を軸数分搭載している。このことは、過剰仕様で
あり、コスト的に高いものになっている。また、ロボッ
トへの接続ケーブルも制御軸数分必要とするため、コス
トアップになるという問題点があった。
ロボットの制御においても、従来のロボットの制御方式
によれば、制御装置側に同時に制御することのない軸制
御回路を軸数分搭載している。このことは、過剰仕様で
あり、コスト的に高いものになっている。また、ロボッ
トへの接続ケーブルも制御軸数分必要とするため、コス
トアップになるという問題点があった。
【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、同時に制御することのない複数の制御軸を有
する多軸ロボットを制御するようなロボット制御方式を
提供することを目的とする。
のであり、同時に制御することのない複数の制御軸を有
する多軸ロボットを制御するようなロボット制御方式を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、同時に制御することのない複数の制御軸
を有する多軸ロボットを制御するロボット制御方式にお
いて、一軸分の軸制御回路及びサーボアンプを有する制
御装置と、前記多軸ロボットに設置され、前記制御装置
とは一軸分の信号線から成る接続ケーブルによって接続
され、前記サーボアンプの出力を前記制御装置からの指
令に基づいて選ばれた複数のサーボモータの１つに接続
するよう切換える制御軸切換装置とを備えたことを特徴
とするロボット制御方式が提供される。
決するために、同時に制御することのない複数の制御軸
を有する多軸ロボットを制御するロボット制御方式にお
いて、一軸分の軸制御回路及びサーボアンプを有する制
御装置と、前記多軸ロボットに設置され、前記制御装置
とは一軸分の信号線から成る接続ケーブルによって接続
され、前記サーボアンプの出力を前記制御装置からの指
令に基づいて選ばれた複数のサーボモータの１つに接続
するよう切換える制御軸切換装置とを備えたことを特徴
とするロボット制御方式が提供される。
【０００８】
【作用】上述の手段によれば、制御軸切換装置がサーボ
アンプからの出力を制御対象軸に応じて切換え、複数の
サーボモータを一軸ずつ切換えて制御する。これによ
り、制御装置は軸制御回路及びサーボアンプを一軸分し
か有していなくても、複数の軸を切換えて一軸ずつ制御
することが可能になる。
アンプからの出力を制御対象軸に応じて切換え、複数の
サーボモータを一軸ずつ切換えて制御する。これによ
り、制御装置は軸制御回路及びサーボアンプを一軸分し
か有していなくても、複数の軸を切換えて一軸ずつ制御
することが可能になる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明のロボット制御方式の概略構成を
示す図である。この図において、１は複数の制御軸を有
する多軸ロボットであり、軸数分のサーボモータ１１〜
１ｎを備えている。各サーボモータ１１〜１ｎにはパル
スコーダが内蔵されており、必要時に位置データを出力
する。４は制御装置であり、ロボット制御回路４１と、
一軸分の軸制御回路４２及びサーボアンプ４３と、軸切
換信号生成回路４４とを備えている。５は多軸ロボット
１に内蔵される制御軸切換装置であり、モータパワー切
換回路５１と、デコーダ回路５２と、セレクタ回路５３
とを備えている。
明する。図１は本発明のロボット制御方式の概略構成を
示す図である。この図において、１は複数の制御軸を有
する多軸ロボットであり、軸数分のサーボモータ１１〜
１ｎを備えている。各サーボモータ１１〜１ｎにはパル
スコーダが内蔵されており、必要時に位置データを出力
する。４は制御装置であり、ロボット制御回路４１と、
一軸分の軸制御回路４２及びサーボアンプ４３と、軸切
換信号生成回路４４とを備えている。５は多軸ロボット
１に内蔵される制御軸切換装置であり、モータパワー切
換回路５１と、デコーダ回路５２と、セレクタ回路５３
とを備えている。
【００１０】制御装置４のロボット制御回路４１は、多
軸ロボット１を含めたロボット制御方式全体の制御を司
る部分で、たとえば、サーボモータ１１〜１ｎのパルス
コーダからの位置データを基に位置計算をしたり、サー
ボ系指令を出したり、周辺機器や教示操作盤とのインタ
フェースを取ったり、あるいは制御していない軸が動い
てしまわないようにブレーキを掛けたりする機能を有し
ている。軸切換信号生成回路４４は、ロボット制御回路
４１がどの軸を制御するのかに応じて軸切換信号を生成
し、軸切換信号線３１を介して制御軸切換装置５に送出
する。軸制御回路４２及びサーボアンプ４３は、ロボッ
ト制御回路４１からのサーボ系指令に基づいてサーボモ
ータ１１〜１ｎへの制御動作を行う。
軸ロボット１を含めたロボット制御方式全体の制御を司
る部分で、たとえば、サーボモータ１１〜１ｎのパルス
コーダからの位置データを基に位置計算をしたり、サー
ボ系指令を出したり、周辺機器や教示操作盤とのインタ
フェースを取ったり、あるいは制御していない軸が動い
てしまわないようにブレーキを掛けたりする機能を有し
ている。軸切換信号生成回路４４は、ロボット制御回路
４１がどの軸を制御するのかに応じて軸切換信号を生成
し、軸切換信号線３１を介して制御軸切換装置５に送出
する。軸制御回路４２及びサーボアンプ４３は、ロボッ
ト制御回路４１からのサーボ系指令に基づいてサーボモ
ータ１１〜１ｎへの制御動作を行う。
【００１１】制御軸切換装置５では、まず、デコーダ回
路５２が軸切換信号生成回路４４からの軸切換信号を受
けて制御しようとする軸を解読する。その情報に基づ
き、モータパワー切換回路５１は、サーボアンプ４３か
らモータパワー線３２を介して供給されるモータパワー
を制御対象軸のサーボモータに供給するように切換を行
う。また、セレクタ回路５３は、サーボモータ１１〜１
ｎのパルスコーダからの位置データを受けて、制御対象
となっているサーボモータの位置データを選択し、位置
データ線３３を介してロボット制御回路４に送出する。
路５２が軸切換信号生成回路４４からの軸切換信号を受
けて制御しようとする軸を解読する。その情報に基づ
き、モータパワー切換回路５１は、サーボアンプ４３か
らモータパワー線３２を介して供給されるモータパワー
を制御対象軸のサーボモータに供給するように切換を行
う。また、セレクタ回路５３は、サーボモータ１１〜１
ｎのパルスコーダからの位置データを受けて、制御対象
となっているサーボモータの位置データを選択し、位置
データ線３３を介してロボット制御回路４に送出する。
【００１２】図２は制御軸切換装置の一実施例を示す構
成図である。ここでは、多軸ロボットとして、４軸ロボ
ットの場合を例にとって示してある。したがって、図面
には、多軸ロボット１に内蔵されているものとして、４
つのサーボモータ１１、１２、１３、１４と、これらの
サーボモータ１１、１２、１３、１４にそれぞれ内蔵さ
れている位置検出用のパルスコーダ１１１、１２１、１
３１、１４１とが示されている。
成図である。ここでは、多軸ロボットとして、４軸ロボ
ットの場合を例にとって示してある。したがって、図面
には、多軸ロボット１に内蔵されているものとして、４
つのサーボモータ１１、１２、１３、１４と、これらの
サーボモータ１１、１２、１３、１４にそれぞれ内蔵さ
れている位置検出用のパルスコーダ１１１、１２１、１
３１、１４１とが示されている。
【００１３】制御軸切換装置５には、制御装置４からの
軸切換信号線３１が接続されている。この軸切換信号線
３１は２本の線から構成され、それぞれレシーバ５４に
よって終端されている。レシーバ５４の出力はデコーダ
回路５２に接続されるとともに、セレクタ回路５３にも
接続されている。デコーダ回路５２及びセレクタ回路５
３は、２本の軸切換信号線３１の論理状態によって制御
装置４にて制御しようとしている制御軸を特定する機能
を有している。この２本の軸切換信号線３１で多軸ロボ
ット１の制御軸の１つが選択される方法について説明す
る。
軸切換信号線３１が接続されている。この軸切換信号線
３１は２本の線から構成され、それぞれレシーバ５４に
よって終端されている。レシーバ５４の出力はデコーダ
回路５２に接続されるとともに、セレクタ回路５３にも
接続されている。デコーダ回路５２及びセレクタ回路５
３は、２本の軸切換信号線３１の論理状態によって制御
装置４にて制御しようとしている制御軸を特定する機能
を有している。この２本の軸切換信号線３１で多軸ロボ
ット１の制御軸の１つが選択される方法について説明す
る。
【００１４】図３は軸切換信号線の論理状態と制御軸と
の対応関係を示す図である。この図によれば、軸切換信
号Ａ，Ｂが（０，０）の論理状態のときは第１制御軸を
意味し、信号Ａ，Ｂが（０，１）の論理状態のときは第
２制御軸を意味し、同様に、信号Ａ，Ｂが（１，０）の
とき第３制御軸、そして信号Ａ，Ｂが（１，１）のとき
第４制御軸を意味している。図２の例では、第１制御軸
としてサーボモータ１１を対応させ、第２制御軸として
サーボモータ１２を、第３制御軸としてサーボモータ１
３を、そして第４制御軸としてサーボモータ１４をそれ
ぞれ対応させている。
の対応関係を示す図である。この図によれば、軸切換信
号Ａ，Ｂが（０，０）の論理状態のときは第１制御軸を
意味し、信号Ａ，Ｂが（０，１）の論理状態のときは第
２制御軸を意味し、同様に、信号Ａ，Ｂが（１，０）の
とき第３制御軸、そして信号Ａ，Ｂが（１，１）のとき
第４制御軸を意味している。図２の例では、第１制御軸
としてサーボモータ１１を対応させ、第２制御軸として
サーボモータ１２を、第３制御軸としてサーボモータ１
３を、そして第４制御軸としてサーボモータ１４をそれ
ぞれ対応させている。
【００１５】制御軸切換装置５のモータパワー切換回路
５１は、４つのリレー５１１、５１２、５１３、５１４
で構成されている。各リレー５１１、５１２、５１３、
５１４の励磁コイルはデコーダ回路５２の出力に接続さ
れており、これらのリレー接点は常開接点であって、制
御装置４のサーボアンプ４３からのモータパワー線３２
と各サーボモータ１１、１２、１３、１４との間に接続
されている。したがって、軸切換信号がたとえば論理レ
ベル（０，０）であった場合には、デコーダ回路５２は
第１制御軸に対応する出力端子を接地状態にする。これ
により、リレー５１１は励磁状態にされてそのリレー接
点を閉成し、サーボアンプ４３からのモータパワーをサ
ーボモータ１１のみに伝えるようにする。このように、
サーボアンプ４３からのモータパワーは、軸切換信号に
よって指定された複数のサーボモータのいずれか１つの
みに供給されることになる。
５１は、４つのリレー５１１、５１２、５１３、５１４
で構成されている。各リレー５１１、５１２、５１３、
５１４の励磁コイルはデコーダ回路５２の出力に接続さ
れており、これらのリレー接点は常開接点であって、制
御装置４のサーボアンプ４３からのモータパワー線３２
と各サーボモータ１１、１２、１３、１４との間に接続
されている。したがって、軸切換信号がたとえば論理レ
ベル（０，０）であった場合には、デコーダ回路５２は
第１制御軸に対応する出力端子を接地状態にする。これ
により、リレー５１１は励磁状態にされてそのリレー接
点を閉成し、サーボアンプ４３からのモータパワーをサ
ーボモータ１１のみに伝えるようにする。このように、
サーボアンプ４３からのモータパワーは、軸切換信号に
よって指定された複数のサーボモータのいずれか１つの
みに供給されることになる。
【００１６】一方、軸制御時の軸の位置データは、各サ
ーボモータ１１、１２、１３、１４に内蔵されたパルス
コーダ１１１、１２１、１３１、１４１から取得する。
各パルスコーダ１１１、１２１、１３１、１４１の信号
出力はセレクタ回路５３に入力され、ここで軸切換信号
によって指定された１つの制御軸に対応するパルスコー
ダからの位置データを選択し、ドライバ５５を通じて位
置データ線３３の一方の線３３１に送り出す。他方の線
３３２はロボット制御回路４１からパルスコーダに対し
て位置データの取得要求を指令するための要求信号を伝
送する線である。この要求信号線３３２はレシーバ５６
にて終端されており、レシーバ５６の出力は各パルスコ
ーダ１１１、１２１、１３１、１４１用のドライバ５７
に入力されている。したがって、制御装置４から位置デ
ータ取得要求信号が発信されると、すべてのパルスコー
ダ１１１、１２１、１３１、１４１は要求に応答してそ
れらの位置データを出力するが、実際に制御装置４に返
される位置データは軸切換信号によって指定された制御
軸に関する位置データのみである。
ーボモータ１１、１２、１３、１４に内蔵されたパルス
コーダ１１１、１２１、１３１、１４１から取得する。
各パルスコーダ１１１、１２１、１３１、１４１の信号
出力はセレクタ回路５３に入力され、ここで軸切換信号
によって指定された１つの制御軸に対応するパルスコー
ダからの位置データを選択し、ドライバ５５を通じて位
置データ線３３の一方の線３３１に送り出す。他方の線
３３２はロボット制御回路４１からパルスコーダに対し
て位置データの取得要求を指令するための要求信号を伝
送する線である。この要求信号線３３２はレシーバ５６
にて終端されており、レシーバ５６の出力は各パルスコ
ーダ１１１、１２１、１３１、１４１用のドライバ５７
に入力されている。したがって、制御装置４から位置デ
ータ取得要求信号が発信されると、すべてのパルスコー
ダ１１１、１２１、１３１、１４１は要求に応答してそ
れらの位置データを出力するが、実際に制御装置４に返
される位置データは軸切換信号によって指定された制御
軸に関する位置データのみである。
【００１７】図４は制御軸切換装置のブレーキ回路の一
実施例を示す図である。この図において、制御軸切換装
置５は、リレー５８１、５８２、５８３、５８４からな
るブレーキ回路を有している。これらのリレー５８１、
５８２、５８３、５８４の励磁コイルは、制御装置４
の、たとえば入出力制御回路を介して他の信号線とは独
立して送られるブレーキ制御信号用のブレーキ制御信号
線３４が接続されている。各リレー５８１、５８２、５
８３、５８４のリレー接点はブレーキ用電源と各サーボ
モータ１１、１２、１３、１４に設けられた図示しない
メカニカルブレーキとの間に接続されている。
実施例を示す図である。この図において、制御軸切換装
置５は、リレー５８１、５８２、５８３、５８４からな
るブレーキ回路を有している。これらのリレー５８１、
５８２、５８３、５８４の励磁コイルは、制御装置４
の、たとえば入出力制御回路を介して他の信号線とは独
立して送られるブレーキ制御信号用のブレーキ制御信号
線３４が接続されている。各リレー５８１、５８２、５
８３、５８４のリレー接点はブレーキ用電源と各サーボ
モータ１１、１２、１３、１４に設けられた図示しない
メカニカルブレーキとの間に接続されている。
【００１８】たとえば、制御装置４から第１制御軸を制
御するような軸切換信号が出ている場合には、これに対
応するサーボモータ１１が制御対象になっているので、
このサーボモータ１１のブレーキを解除するようにする
必要がある。このとき、制御装置４からはブレーキ制御
信号線３４１を介してブレーキ制御信号が送られる。す
ると、リレー５８１は励磁され、そのリレー接点を閉成
して、ブレーキ用電源がサーボモータ１１のメカニカル
ブレーキに供給され、ブレーキが解除されることにな
る。一方、他のサーボモータ１２、１３、１４のメカニ
カルブレーキにはブレーキ用電源が供給されず、ブレー
キが掛かった状態に保持される。
御するような軸切換信号が出ている場合には、これに対
応するサーボモータ１１が制御対象になっているので、
このサーボモータ１１のブレーキを解除するようにする
必要がある。このとき、制御装置４からはブレーキ制御
信号線３４１を介してブレーキ制御信号が送られる。す
ると、リレー５８１は励磁され、そのリレー接点を閉成
して、ブレーキ用電源がサーボモータ１１のメカニカル
ブレーキに供給され、ブレーキが解除されることにな
る。一方、他のサーボモータ１２、１３、１４のメカニ
カルブレーキにはブレーキ用電源が供給されず、ブレー
キが掛かった状態に保持される。
【００１９】このように、制御対象になっていない軸の
サーボモータはその動作位置を保持するために、ブレー
キが掛けられている。この実施例では、制御対象軸を判
断するために、軸切換信号を利用せずに、ブレーキ回路
を制御するブレーキ制御信号線３４を独立に配線してい
る。これは、サーボモータ１１、１２、１３、１４の制
御に関しては、これらのいずれか１つの排他制御である
が、ブレーキに関してはそれがないためである。すなわ
ち、制御軸を切換えるとき、サーボモータ１１、１２、
１３、１４については、あるサーボモータが完全に制御
を終了してから別のサーボモータの制御に移るが、この
とき、制御が終了した時点又は終了直前に先に制御され
ていたサーボモータの動作位置を保持するためにブレー
キを作動させなければならず、一方、次に制御されるサ
ーボモータは先に制御されていたサーボモータが完全に
制動状態になったことを確認してからブレーキを解除す
るため、制御軸の切換え時に、２つのサーボモータのブ
レーキ制御がオーバーラップする時期がある。このた
め、ブレーキ制御信号線３４は他の信号線と独立して設
置されることになる。
サーボモータはその動作位置を保持するために、ブレー
キが掛けられている。この実施例では、制御対象軸を判
断するために、軸切換信号を利用せずに、ブレーキ回路
を制御するブレーキ制御信号線３４を独立に配線してい
る。これは、サーボモータ１１、１２、１３、１４の制
御に関しては、これらのいずれか１つの排他制御である
が、ブレーキに関してはそれがないためである。すなわ
ち、制御軸を切換えるとき、サーボモータ１１、１２、
１３、１４については、あるサーボモータが完全に制御
を終了してから別のサーボモータの制御に移るが、この
とき、制御が終了した時点又は終了直前に先に制御され
ていたサーボモータの動作位置を保持するためにブレー
キを作動させなければならず、一方、次に制御されるサ
ーボモータは先に制御されていたサーボモータが完全に
制動状態になったことを確認してからブレーキを解除す
るため、制御軸の切換え時に、２つのサーボモータのブ
レーキ制御がオーバーラップする時期がある。このた
め、ブレーキ制御信号線３４は他の信号線と独立して設
置されることになる。
【００２０】なお、上記の実施例では、モータパワー及
びブレーキ用電源の切換用にリレーを使用したが、これ
にかえて、電磁接触器、パワートランジスタ、サイリス
タ、トライアックなどを使用することができる。さら
に、４軸の１つを選択するのに軸切換信号を２本使用し
たが、この本数は制御軸の数に応じて選択される。ま
た、制御軸の数が多ければ、軸切換信号を多重化して制
御軸切換装置に送るようにすることもできる。
びブレーキ用電源の切換用にリレーを使用したが、これ
にかえて、電磁接触器、パワートランジスタ、サイリス
タ、トライアックなどを使用することができる。さら
に、４軸の１つを選択するのに軸切換信号を２本使用し
たが、この本数は制御軸の数に応じて選択される。ま
た、制御軸の数が多ければ、軸切換信号を多重化して制
御軸切換装置に送るようにすることもできる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、制御装
置に一軸分だけの制御回路を有し、多軸ロボットには制
御軸切換装置を有して、多軸ロボットの複数の制御軸を
切換えながら一軸ずつ制御するようにしたことにより、
高速に動作又は位置決めする必要がなく、かつ複数軸を
同時に制御する必要のない多軸ロボットにおいては、制
御回路及び制御装置とロボットとの間の接続ケーブルが
一軸分で済み、低コスト、省配線化のロボット制御方式
を実現することができる。
置に一軸分だけの制御回路を有し、多軸ロボットには制
御軸切換装置を有して、多軸ロボットの複数の制御軸を
切換えながら一軸ずつ制御するようにしたことにより、
高速に動作又は位置決めする必要がなく、かつ複数軸を
同時に制御する必要のない多軸ロボットにおいては、制
御回路及び制御装置とロボットとの間の接続ケーブルが
一軸分で済み、低コスト、省配線化のロボット制御方式
を実現することができる。
【図１】本発明のロボット制御方式の概略構成を示す図
である。
である。
【図２】制御軸切換装置の一実施例を示す構成図であ
る。
る。
【図３】軸切換信号線の論理状態と制御軸との対応関係
を示す図である。
を示す図である。
【図４】制御軸切換装置のブレーキ回路の一実施例を示
す図である。
す図である。
【図５】従来のロボット制御方式の概略構成を示す図で
ある。
ある。
１ 多軸ロボット ４ 制御装置 ５ 制御軸切換装置 １１〜１ｎ サーボモータ ３１ 軸切換信号線 ３２ モータパワー線 ３３ 位置データ信号線 ４１ ロボット制御回路 ４２ 軸制御回路 ４３ サーボアンプ ４４ 軸切換信号生成回路 ５１ モータパワー切換回路 ５２ デコーダ回路 ５３ セレクタ回路 ５４，５６ レシーバ ５５，５７ ドライバ ５１１〜５１４，５８１〜５８４ リレー
Claims (6)
- 【請求項１】 同時に制御することのない複数の制御軸
を有する多軸ロボットを制御するロボット制御方式にお
いて、 一軸分の軸制御回路及びサーボアンプを有する制御装置
と、 前記多軸ロボットに設置され、前記制御装置とは一軸分
の信号線から成る接続ケーブルによって接続され、前記
サーボアンプの出力を前記制御装置からの指令に基づい
て選ばれた複数のサーボモータの１つに接続するよう切
換える制御軸切換装置と、 を備えたことを特徴とするロボット制御方式。 - 【請求項２】 前記制御装置は、制御すべき制御軸を表
す軸切換信号を生成して前記制御軸切換装置に指令する
軸切換信号生成回路を含むロボット制御回路を有するこ
とを特徴とする請求項１記載のロボット制御方式。 - 【請求項３】 前記制御軸切換装置は、前記多軸ロボッ
トに内蔵されていることを特徴とする請求項１記載のロ
ボット制御方式。 - 【請求項４】 前記制御軸切換装置は、前記制御装置の
軸切換信号生成回路からの軸切換信号を受けて対応する
制御軸を解読するデコーダ回路と、前記デコーダ回路か
らの出力信号に応じて前記サーボアンプから供給される
モータパワーを対応する制御軸のサーボモータに供給す
るよう切換えるモータパワー切換回路とを有することを
特徴とする請求項１記載のロボット制御方式。 - 【請求項５】 前記制御軸切換装置は、前記制御装置の
軸切換信号生成回路からの軸切換信号を受け、対応する
制御軸のパルスコーダからの位置データを選択して前記
制御装置のロボット制御回路へ送出するセレクタ回路を
有することを特徴とする請求項１記載のロボット制御方
式。 - 【請求項６】 前記制御軸切換装置は、制御されていな
い前記サーボモータに対してブレーキ電源を供給するブ
レーキ回路を有することを特徴とする請求項１記載のロ
ボット制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10800994A JPH07314361A (ja) | 1994-05-23 | 1994-05-23 | ロボット制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10800994A JPH07314361A (ja) | 1994-05-23 | 1994-05-23 | ロボット制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07314361A true JPH07314361A (ja) | 1995-12-05 |
Family
ID=14473682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10800994A Pending JPH07314361A (ja) | 1994-05-23 | 1994-05-23 | ロボット制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07314361A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008127826A1 (en) | 2007-04-17 | 2008-10-23 | Speedline Technologies, Inc. | Multiplexed control of multi-axis machine with distributed control amplifier |
| CN103056879A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-04-24 | 东莞艾尔发自动化机械有限公司 | 一种五轴数控机械手臂的制备方法及五轴数控机械手臂 |
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-
1994
- 1994-05-23 JP JP10800994A patent/JPH07314361A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008127826A1 (en) | 2007-04-17 | 2008-10-23 | Speedline Technologies, Inc. | Multiplexed control of multi-axis machine with distributed control amplifier |
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