JPH0635528A - Ｃｎｃの軸制御分配方式 - Google Patents
Ｃｎｃの軸制御分配方式Info
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- JPH0635528A JPH0635528A JP4185575A JP18557592A JPH0635528A JP H0635528 A JPH0635528 A JP H0635528A JP 4185575 A JP4185575 A JP 4185575A JP 18557592 A JP18557592 A JP 18557592A JP H0635528 A JPH0635528 A JP H0635528A
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- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 38
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 2
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 2
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 2
- 101001026573 Homo sapiens cAMP-dependent protein kinase type I-alpha regulatory subunit Proteins 0.000 description 1
- 102100037490 cAMP-dependent protein kinase type I-alpha regulatory subunit Human genes 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＣＮＣの軸制御分配方式に関し、加工プログ
ラムで定義された２軸以上の軸制御指令を制御軸の指令
と仮想軸の指令とに振り分けて、動作制御を行う。 【構成】 主ＣＮＣ１０では、解析手段１０ａが加工プ
ログラムの軸制御指令を解析して制御軸の指令と仮想軸
の指令とに振り分けて指令する。制御軸の指令に基づい
て、第１の軸制御手段１０ｃは第１のモータ１７ａの動
作を制御する。また、第１の通信手段１０ｂは他のＣＮ
Ｃに仮想軸の指令をデータ伝送する。一方、少なくとも
一つの従ＣＮＣ２０等では、第２の通信手段２０ｂ等が
主ＣＮＣ１０からデータ伝送された仮想軸の指令を受け
る。この第２の通信手段２０ｂ等で受けた仮想軸の指令
に基づいて、第２の軸制御手段２０ｃ等は第２のモータ
２７ａ等の動作を制御する。
ラムで定義された２軸以上の軸制御指令を制御軸の指令
と仮想軸の指令とに振り分けて、動作制御を行う。 【構成】 主ＣＮＣ１０では、解析手段１０ａが加工プ
ログラムの軸制御指令を解析して制御軸の指令と仮想軸
の指令とに振り分けて指令する。制御軸の指令に基づい
て、第１の軸制御手段１０ｃは第１のモータ１７ａの動
作を制御する。また、第１の通信手段１０ｂは他のＣＮ
Ｃに仮想軸の指令をデータ伝送する。一方、少なくとも
一つの従ＣＮＣ２０等では、第２の通信手段２０ｂ等が
主ＣＮＣ１０からデータ伝送された仮想軸の指令を受け
る。この第２の通信手段２０ｂ等で受けた仮想軸の指令
に基づいて、第２の軸制御手段２０ｃ等は第２のモータ
２７ａ等の動作を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は１軸ＣＮＣ（数値制御装
置）でのＣＮＣの軸制御分配方式に関し、特に複数の１
軸ＣＮＣを同期して動作させるためのＣＮＣの軸制御分
配方式に関する。
置）でのＣＮＣの軸制御分配方式に関し、特に複数の１
軸ＣＮＣを同期して動作させるためのＣＮＣの軸制御分
配方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】トランスファーラインの個々のステーシ
ョンを制御するために、１軸制御用の数値制御装置が広
く使用されつつある。各ステーションには１台の数値制
御装置が設置され、各ステーションの動作を制御してい
る。このような数値制御装置は「１軸ＣＮＣ」と呼ば
れ、単独でステーションの動作を制御するとともに、１
軸ＣＮＣ相互間の協調動作により動作制御も行なってい
る。このような１軸ＣＮＣの例として本出願人による特
願平１−４１５０号がある。
ョンを制御するために、１軸制御用の数値制御装置が広
く使用されつつある。各ステーションには１台の数値制
御装置が設置され、各ステーションの動作を制御してい
る。このような数値制御装置は「１軸ＣＮＣ」と呼ば
れ、単独でステーションの動作を制御するとともに、１
軸ＣＮＣ相互間の協調動作により動作制御も行なってい
る。このような１軸ＣＮＣの例として本出願人による特
願平１−４１５０号がある。
【０００３】ところで、１軸ＣＮＣ相互間の協調動作に
より動作制御する場合には、１軸ＣＮＣ内のＰＭＣ（プ
ログラマブル・マシン・コントローラ）を使用して、シ
ーケンス・プログラムにより互いの待ち合わせ制御を実
現している。
より動作制御する場合には、１軸ＣＮＣ内のＰＭＣ（プ
ログラマブル・マシン・コントローラ）を使用して、シ
ーケンス・プログラムにより互いの待ち合わせ制御を実
現している。
【０００４】例えば、第１のステーションで穴あけ加工
を行なった後、第２のステーションでタッピング加工を
行う場合がある。この場合は、シーケンス・プログラム
による待ち合わせ制御によって、第１のステーションで
穴あけ加工が終了してワークが第２のステーションへ転
送された後、第２のステーションでタッピング加工を行
う。
を行なった後、第２のステーションでタッピング加工を
行う場合がある。この場合は、シーケンス・プログラム
による待ち合わせ制御によって、第１のステーションで
穴あけ加工が終了してワークが第２のステーションへ転
送された後、第２のステーションでタッピング加工を行
う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、シーケンス・
プログラムによる待ち合わせ制御では、相当数のステッ
プのシーケンス・プログラムを作成しなければならず、
しかも複雑なためプログラム作成に多大な時間を要する
という問題点があった。
プログラムによる待ち合わせ制御では、相当数のステッ
プのシーケンス・プログラムを作成しなければならず、
しかも複雑なためプログラム作成に多大な時間を要する
という問題点があった。
【０００６】また、個々の１軸ＣＮＣごとにシーケンス
・プログラムを作成する必要があるので、プログラム作
成の労力を要するという問題点があった。本発明はこの
ような点に鑑みてなされたものであり、シーケンス・プ
ログラムを作成することなく、加工プログラムで定義さ
れた２軸以上の軸制御指令を制御軸と仮想軸とに振り分
けて、動作制御を行うＣＮＣの軸制御分配方式を、提供
することを目的とする。
・プログラムを作成する必要があるので、プログラム作
成の労力を要するという問題点があった。本発明はこの
ような点に鑑みてなされたものであり、シーケンス・プ
ログラムを作成することなく、加工プログラムで定義さ
れた２軸以上の軸制御指令を制御軸と仮想軸とに振り分
けて、動作制御を行うＣＮＣの軸制御分配方式を、提供
することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、複数の１軸ＣＮＣ（数値制御装置）を同
期して動作させるためのＣＮＣの軸制御分配方式におい
て、加工プログラムの軸制御指令を解析して制御軸の指
令と仮想軸の指令とに振り分けて指令する解析手段と、
前記制御軸の指令に基づいて第１のモータの動作を制御
する第１の軸制御手段と、他のＣＮＣに前記仮想軸の指
令をデータ伝送する第１の通信手段とを備えた主ＣＮＣ
と、前記主ＣＮＣからデータ伝送された前記仮想軸の指
令を受ける第２の通信手段と、前記第２の通信手段で受
けた前記仮想軸の指令に基づいて第２のモータの動作を
制御する第２の軸制御手段とを備えた少なくとも一つの
従ＣＮＣと、を有することを特徴とするＣＮＣの軸制御
分配方式が提供される。
決するために、複数の１軸ＣＮＣ（数値制御装置）を同
期して動作させるためのＣＮＣの軸制御分配方式におい
て、加工プログラムの軸制御指令を解析して制御軸の指
令と仮想軸の指令とに振り分けて指令する解析手段と、
前記制御軸の指令に基づいて第１のモータの動作を制御
する第１の軸制御手段と、他のＣＮＣに前記仮想軸の指
令をデータ伝送する第１の通信手段とを備えた主ＣＮＣ
と、前記主ＣＮＣからデータ伝送された前記仮想軸の指
令を受ける第２の通信手段と、前記第２の通信手段で受
けた前記仮想軸の指令に基づいて第２のモータの動作を
制御する第２の軸制御手段とを備えた少なくとも一つの
従ＣＮＣと、を有することを特徴とするＣＮＣの軸制御
分配方式が提供される。
【０００８】
【作用】主ＣＮＣでは、解析手段が加工プログラムの軸
制御指令を解析して制御軸の指令と仮想軸の指令とに振
り分けて指令する。制御軸の指令に基づいて、第１の軸
制御手段は第１のモータの動作を制御する。また、第１
の通信手段は他のＣＮＣに仮想軸の指令をデータ伝送す
る。
制御指令を解析して制御軸の指令と仮想軸の指令とに振
り分けて指令する。制御軸の指令に基づいて、第１の軸
制御手段は第１のモータの動作を制御する。また、第１
の通信手段は他のＣＮＣに仮想軸の指令をデータ伝送す
る。
【０００９】一方、少なくとも一つの従ＣＮＣでは、第
２の通信手段が主ＣＮＣからデータ伝送された仮想軸の
指令を受ける。この第２の通信手段で受けた仮想軸の指
令に基づいて、第２の軸制御手段は第２のモータの動作
を制御する。
２の通信手段が主ＣＮＣからデータ伝送された仮想軸の
指令を受ける。この第２の通信手段で受けた仮想軸の指
令に基づいて、第２の軸制御手段は第２のモータの動作
を制御する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明の原理説明図である。本発明の
ＣＮＣの軸制御分配方式は、主ＣＮＣ１０及び少なくと
も一つの従ＣＮＣ２０等の１軸ＣＮＣから構成される。
また、主ＣＮＣ１０は、解析手段１０ａ、通信手段１０
ｂ及び軸制御手段１０ｃから構成される。さらに、少な
くとも一つの従ＣＮＣ２０等は、通信手段２０ｂ等及び
軸制御手段２０ｃ等から構成される。なお、主ＣＮＣ１
０及び少なくとも一つの従ＣＮＣ２０等は、通信回線１
００によって互いに結合されている。
明する。図１は、本発明の原理説明図である。本発明の
ＣＮＣの軸制御分配方式は、主ＣＮＣ１０及び少なくと
も一つの従ＣＮＣ２０等の１軸ＣＮＣから構成される。
また、主ＣＮＣ１０は、解析手段１０ａ、通信手段１０
ｂ及び軸制御手段１０ｃから構成される。さらに、少な
くとも一つの従ＣＮＣ２０等は、通信手段２０ｂ等及び
軸制御手段２０ｃ等から構成される。なお、主ＣＮＣ１
０及び少なくとも一つの従ＣＮＣ２０等は、通信回線１
００によって互いに結合されている。
【００１１】解析手段１０ａは、加工プログラムの軸制
御指令を解析して制御軸の指令と仮想軸の指令とに振り
分けて指令する。通信手段１０ｂ，２０ｂ等は、他のＣ
ＮＣと相互に通信するためのデータ伝送制御を行う。軸
制御手段１０ｃ，２０ｃ等は、軸制御指令に基づいてサ
ーボモータ１７ａ，２７ａの動作を制御する。
御指令を解析して制御軸の指令と仮想軸の指令とに振り
分けて指令する。通信手段１０ｂ，２０ｂ等は、他のＣ
ＮＣと相互に通信するためのデータ伝送制御を行う。軸
制御手段１０ｃ，２０ｃ等は、軸制御指令に基づいてサ
ーボモータ１７ａ，２７ａの動作を制御する。
【００１２】次に、本発明のＣＮＣの軸制御分配方式の
動作について説明する。以下、説明を簡単にするため
に、主ＣＮＣ１０が制御軸（以下、「Ｘ軸」と呼ぶ。）
のサーボモータ１７ａを制御し、従ＣＮＣ２０が仮想軸
（以下、「Ｙ軸」と呼ぶ。）のサーボモータ２７ａを制
御するものとする。
動作について説明する。以下、説明を簡単にするため
に、主ＣＮＣ１０が制御軸（以下、「Ｘ軸」と呼ぶ。）
のサーボモータ１７ａを制御し、従ＣＮＣ２０が仮想軸
（以下、「Ｙ軸」と呼ぶ。）のサーボモータ２７ａを制
御するものとする。
【００１３】まず、主ＣＮＣ１０では、解析手段１０ａ
が加工プログラムの各ブロックごとに、Ｇ機能コード等
の軸制御指令を解析する。この解析によって、加工プロ
グラムはＸ軸の指令とＹ軸の指令とに振り分けられる。
こうして振り分けられたＸ軸の指令は軸制御手段１０ｃ
に指令され、Ｙ軸の指令は通信手段１０ｂに指令され
る。
が加工プログラムの各ブロックごとに、Ｇ機能コード等
の軸制御指令を解析する。この解析によって、加工プロ
グラムはＸ軸の指令とＹ軸の指令とに振り分けられる。
こうして振り分けられたＸ軸の指令は軸制御手段１０ｃ
に指令され、Ｙ軸の指令は通信手段１０ｂに指令され
る。
【００１４】軸制御手段１０ｃは、Ｘ軸の指令に基づい
てサーボモータ１７ａの動作を制御するための準備を行
う。また、通信手段１０ｂは、従ＣＮＣ２０にＹ軸の指
令をデータ伝送する。具体的には、通信手段１０ｂはＹ
軸の指令をＰＭＣ軸制御形式信号に変換した後、通信手
段２０ｂにデータ伝送する。このＰＭＣ軸制御形式信号
はＰＭＣが軸を制御する信号に相当する例えば４ビット
の所定の形式の信号であって、早送り指令信号、移動量
指令信号、待ち合わせ指令信号及び軸制御開始信号等が
含まれる。
てサーボモータ１７ａの動作を制御するための準備を行
う。また、通信手段１０ｂは、従ＣＮＣ２０にＹ軸の指
令をデータ伝送する。具体的には、通信手段１０ｂはＹ
軸の指令をＰＭＣ軸制御形式信号に変換した後、通信手
段２０ｂにデータ伝送する。このＰＭＣ軸制御形式信号
はＰＭＣが軸を制御する信号に相当する例えば４ビット
の所定の形式の信号であって、早送り指令信号、移動量
指令信号、待ち合わせ指令信号及び軸制御開始信号等が
含まれる。
【００１５】ここで、早送り指令信号はＹ軸の早送りを
指令するための信号である。また、移動量指令信号は加
工しながら所定量のＹ軸を移動させるための信号であ
る。待ち合わせ指令信号は、上記早送り指令信号及び移
動量指令信号等の実行を待ち合わせるための信号であ
る。軸制御開始信号は、上記早送り指令信号及び移動量
指令信号等の実行を開始するための信号である。
指令するための信号である。また、移動量指令信号は加
工しながら所定量のＹ軸を移動させるための信号であ
る。待ち合わせ指令信号は、上記早送り指令信号及び移
動量指令信号等の実行を待ち合わせるための信号であ
る。軸制御開始信号は、上記早送り指令信号及び移動量
指令信号等の実行を開始するための信号である。
【００１６】一方、従ＣＮＣ２０では、通信手段２０ｂ
が主ＣＮＣ１０からデータ伝送されたＹ軸の指令を受け
る。この通信手段２０ｂで受けたＹ軸の指令に基づい
て、軸制御手段２０ｃがサーボモータ２７ａの動作を制
御する準備を行う。具体的には、通信手段２０ｂが上記
ＰＭＣ軸制御形式信号を受けて、シーケンス・プログラ
ムによって実際の動作信号に変換し、この動作信号を受
けて軸制御手段２０ｃがサーボモータ２７ａの動作を制
御する準備を行う。また、通信手段２０ｂが待ち合わせ
指令信号を受けた場合には、軸制御開始信号を受けるま
でサーボモータ２７ａの動作を一時停止させる。そし
て、軸制御開始信号を受けた後、通信手段２０ｂは待ち
合わせが完了したことを示す待ち合わせ完了信号を通信
手段１０ｂにデータ伝送する。
が主ＣＮＣ１０からデータ伝送されたＹ軸の指令を受け
る。この通信手段２０ｂで受けたＹ軸の指令に基づい
て、軸制御手段２０ｃがサーボモータ２７ａの動作を制
御する準備を行う。具体的には、通信手段２０ｂが上記
ＰＭＣ軸制御形式信号を受けて、シーケンス・プログラ
ムによって実際の動作信号に変換し、この動作信号を受
けて軸制御手段２０ｃがサーボモータ２７ａの動作を制
御する準備を行う。また、通信手段２０ｂが待ち合わせ
指令信号を受けた場合には、軸制御開始信号を受けるま
でサーボモータ２７ａの動作を一時停止させる。そし
て、軸制御開始信号を受けた後、通信手段２０ｂは待ち
合わせが完了したことを示す待ち合わせ完了信号を通信
手段１０ｂにデータ伝送する。
【００１７】その後、主ＣＮＣ１０はＸ軸（サーボモー
タ１７ａ）の動作を、従ＣＮＣ２０はＹ軸（サーボモー
タ２７ａ）の動作をそれぞれ制御する。こうして、主Ｃ
ＮＣ１０と従ＣＮＣ２０との協調動作を実現することが
できる。
タ１７ａ）の動作を、従ＣＮＣ２０はＹ軸（サーボモー
タ２７ａ）の動作をそれぞれ制御する。こうして、主Ｃ
ＮＣ１０と従ＣＮＣ２０との協調動作を実現することが
できる。
【００１８】次に、上記動作を実現するための１軸ＣＮ
Ｃの構成について説明する。なお、主ＣＮＣ１０及び従
ＣＮＣ２０等は同一構成であるので、主ＣＮＣ１０につ
いて説明する。
Ｃの構成について説明する。なお、主ＣＮＣ１０及び従
ＣＮＣ２０等は同一構成であるので、主ＣＮＣ１０につ
いて説明する。
【００１９】図２は、１軸ＣＮＣの全体構成を示すブロ
ック図である。図において、主ＣＮＣ（数値制御装置）
１０は、ＣＰＵ（プロセッサ）１１、ＲＯＭ１２、ＲＡ
Ｍ１３、ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントロー
ラ）１４、Ｉ／Ｏ（Input/Output）ユニット１５、軸制
御回路１６、サーボアンプ１７、バッファ１８ａ及びコ
ネクタ１８ｂから構成される。
ック図である。図において、主ＣＮＣ（数値制御装置）
１０は、ＣＰＵ（プロセッサ）１１、ＲＯＭ１２、ＲＡ
Ｍ１３、ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントロー
ラ）１４、Ｉ／Ｏ（Input/Output）ユニット１５、軸制
御回路１６、サーボアンプ１７、バッファ１８ａ及びコ
ネクタ１８ｂから構成される。
【００２０】ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に格納されたシス
テムプログラムに従って、主ＣＮＣ１０の全体を制御す
る。また、ＲＯＭ１２には上記システムプログラムの他
に、解析プログラム、通信プログラム及び軸制御プログ
ラム等のプログラムが格納されている。なお、図１に示
す解析手段１０ａは主ＣＮＣ１０のみに搭載され、上記
解析プログラムをＣＰＵ１１が実行することによって実
現される機能である。同様に、通信手段１０ｂ及び軸制
御手段１０ｃは全ての１軸ＣＮＣに搭載され、上記通信
プログラム及び軸制御プログラムをＣＰＵ１１が実行す
ることによって実現される機能である。
テムプログラムに従って、主ＣＮＣ１０の全体を制御す
る。また、ＲＯＭ１２には上記システムプログラムの他
に、解析プログラム、通信プログラム及び軸制御プログ
ラム等のプログラムが格納されている。なお、図１に示
す解析手段１０ａは主ＣＮＣ１０のみに搭載され、上記
解析プログラムをＣＰＵ１１が実行することによって実
現される機能である。同様に、通信手段１０ｂ及び軸制
御手段１０ｃは全ての１軸ＣＮＣに搭載され、上記通信
プログラム及び軸制御プログラムをＣＰＵ１１が実行す
ることによって実現される機能である。
【００２１】ＲＡＭ１３はＳＲＡＭ等が使用され、図示
されていないバッテリによってバックアップされるの
で、主ＣＮＣ１０の電源が遮断されても、格納されたデ
ータはそのまま保持される。なお、ＲＡＭ１３には、加
工プログラムや他のＣＮＣにデータ伝送するための信号
等の一時的なデータが格納される。
されていないバッテリによってバックアップされるの
で、主ＣＮＣ１０の電源が遮断されても、格納されたデ
ータはそのまま保持される。なお、ＲＡＭ１３には、加
工プログラムや他のＣＮＣにデータ伝送するための信号
等の一時的なデータが格納される。
【００２２】ＰＭＣ１４は、ラダー形式で作成されたシ
ーケンス・プログラムで後述するＩ／Ｏユニット１５を
介して工作機械を制御する。すなわち、加工プログラム
で指令されたＭ機能、Ｓ機能及びＴ機能等の各指令機能
に従ってシーケンス・プログラムで工作機械を動作させ
るために必要な信号に変換して出力する。この際出力さ
れる信号は、工作機械のマグネット等を駆動し、油圧バ
ルブ及び電気アクチュエータ等を作動させる。また、工
作機械のリミットスイッチ及び機械操作盤のスイッチ等
の信号を受けて所定の処理を行う。
ーケンス・プログラムで後述するＩ／Ｏユニット１５を
介して工作機械を制御する。すなわち、加工プログラム
で指令されたＭ機能、Ｓ機能及びＴ機能等の各指令機能
に従ってシーケンス・プログラムで工作機械を動作させ
るために必要な信号に変換して出力する。この際出力さ
れる信号は、工作機械のマグネット等を駆動し、油圧バ
ルブ及び電気アクチュエータ等を作動させる。また、工
作機械のリミットスイッチ及び機械操作盤のスイッチ等
の信号を受けて所定の処理を行う。
【００２３】また、ＰＭＣ１４は、Ｉ／Ｏユニット１５
を介して他の従ＣＮＣ２０等へ仮想軸の指令をデータ伝
送する。このデータ伝送では、ＰＭＣ軸制御形式信号、
すなわち、ＰＭＣ１４が軸を制御する信号に相当する信
号であって、早送り指令信号、移動量指令信号、待ち合
わせ指令信号及び軸制御開始信号等がデータ伝送され
る。なお、Ｉ／Ｏユニット１５と他の従ＣＮＣ２０のＩ
／Ｏユニットとの間の通信回線１００は、パラレルライ
ンで互いに結合されている。
を介して他の従ＣＮＣ２０等へ仮想軸の指令をデータ伝
送する。このデータ伝送では、ＰＭＣ軸制御形式信号、
すなわち、ＰＭＣ１４が軸を制御する信号に相当する信
号であって、早送り指令信号、移動量指令信号、待ち合
わせ指令信号及び軸制御開始信号等がデータ伝送され
る。なお、Ｉ／Ｏユニット１５と他の従ＣＮＣ２０のＩ
／Ｏユニットとの間の通信回線１００は、パラレルライ
ンで互いに結合されている。
【００２４】軸制御回路１６はＣＰＵ１１からの制御軸
（Ｘ軸）の移動指令を受けて、サーボアンプ１７を介し
てサーボモータ１７ａを駆動する。バッファ１８ａはコ
ネクタ１８ｂに接続されており、コマンドを含むデータ
パケットはコネクタ１８ｂからシリアル信号ラインに送
出される。なお、パケット通信を行うためには、各ＣＮ
Ｃ間のデータ伝送速度を合わせ、プロトコルの整合をと
る必要がある。
（Ｘ軸）の移動指令を受けて、サーボアンプ１７を介し
てサーボモータ１７ａを駆動する。バッファ１８ａはコ
ネクタ１８ｂに接続されており、コマンドを含むデータ
パケットはコネクタ１８ｂからシリアル信号ラインに送
出される。なお、パケット通信を行うためには、各ＣＮ
Ｃ間のデータ伝送速度を合わせ、プロトコルの整合をと
る必要がある。
【００２５】次に、上記主ＣＮＣ１０の解析手段１０ａ
で実行される軸制御指令の振り分けについて説明する。
図３は、主ＣＮＣ１０の解析手段１０ａによって実行さ
れる軸制御指令の振り分けを示す図である。なお、図１
と同様に、主ＣＮＣ１０が制御軸（以下、「Ｘ軸」と呼
ぶ。）のサーボモータ１７ａを制御し、従ＣＮＣ２０が
仮想軸（以下、「Ｙ軸」と呼ぶ。）のサーボモータ２７
ａを制御するものとする。
で実行される軸制御指令の振り分けについて説明する。
図３は、主ＣＮＣ１０の解析手段１０ａによって実行さ
れる軸制御指令の振り分けを示す図である。なお、図１
と同様に、主ＣＮＣ１０が制御軸（以下、「Ｘ軸」と呼
ぶ。）のサーボモータ１７ａを制御し、従ＣＮＣ２０が
仮想軸（以下、「Ｙ軸」と呼ぶ。）のサーボモータ２７
ａを制御するものとする。
【００２６】加工プログラム２００はＸ軸の指令とＹ軸
の指令とを含むプログラムである。解析手段１０ａは加
工プログラム２０１に含まれるＸ軸の指令及びＹ軸の指
令を振り分けて、Ｘ軸の指令のみが含まれる制御軸プロ
グラム２０２と、Ｙ軸の指令のみが含まれる仮想軸プロ
グラム２０３を作成する。
の指令とを含むプログラムである。解析手段１０ａは加
工プログラム２０１に含まれるＸ軸の指令及びＹ軸の指
令を振り分けて、Ｘ軸の指令のみが含まれる制御軸プロ
グラム２０２と、Ｙ軸の指令のみが含まれる仮想軸プロ
グラム２０３を作成する。
【００２７】こうして作成された制御軸プログラム２０
２は図１の軸制御手段１０ｃによってサーボモータ１７
ａの動作が制御される。また、仮想軸プログラム２０３
は、ＰＭＣ軸制御形式に信号化された後、図１の通信手
段１０ｂ及び通信手段２０ｂを介して軸制御手段２０ｃ
にデータ伝送され、サーボモータ２７ａの動作が制御さ
れる。
２は図１の軸制御手段１０ｃによってサーボモータ１７
ａの動作が制御される。また、仮想軸プログラム２０３
は、ＰＭＣ軸制御形式に信号化された後、図１の通信手
段１０ｂ及び通信手段２０ｂを介して軸制御手段２０ｃ
にデータ伝送され、サーボモータ２７ａの動作が制御さ
れる。
【００２８】図４は、主ＣＮＣ１０で実行される本発明
の処理手順を示すフローチャートであって、Ｘ軸とＹ軸
との２軸に振り分けるフローチャートである。図におい
て、Ｓの後に続く数字はステップ番号を示す。なお、図
１と同様に、主ＣＮＣ１０が制御軸（以下、「Ｘ軸」と
呼ぶ。）のサーボモータ１７ａを制御し、従ＣＮＣ２０
が仮想軸（以下、「Ｙ軸」と呼ぶ。）のサーボモータ２
７ａを制御するものとする。 〔Ｓ１〕加工プログラムにＹ軸の指令が含まれているか
否かを１ブロックごとに判別する。もし、Ｙ軸の指令が
含まれている（ＹＥＳ）ならばステップＳ２に進み、Ｙ
軸の指令が含まれていない（ＮＯ）ならばステップＳ５
に進む。 〔Ｓ２〕Ｘ軸の指令とＹ軸の指令とに振り分けるための
前処理を行う。例えば、図３で示したようなＸ軸の指令
とＹ軸の指令とが含まれる加工プログラム２０１を、Ｘ
軸の指令のみが含まれる制御軸プログラム２０２と、Ｙ
軸の指令のみが含まれる仮想軸プログラム２０３とに、
１ブロックごとに振り分ける。 〔Ｓ３〕ステップＳ２で振り分けられた仮想軸プログラ
ム２０３をＰＭＣ軸制御形式信号へ変換する。具体的に
は、仮想軸プログラム２０３に基づいて、ＰＭＣ軸制御
形式信号、すなわちＰＭＣ１４が軸を制御する信号に相
当する信号であって、早送り指令信号、移動量指令信
号、待ち合わせ指令信号及び軸制御開始信号等に変換さ
れる。 〔Ｓ４〕ステップＳ３で変換されたＰＭＣ軸制御形式信
号を、図１の通信手段１０ｂを介して従ＣＮＣ２０へ出
力する。このＰＭＣ軸制御形式信号出力後、Ｘ軸（サー
ボモータ１７ａ）の動作を制御し、本処理を終了する。
なお、主ＣＮＣ１０と従ＣＮＣ２０との協調動作を行う
場合には、まず従ＣＮＣ２０に待ち合わせ指令信号を出
力し、従ＣＮＣ２０から待ち合わせ完了信号を受けた後
にＸ軸（サーボモータ１７ａ）の動作を制御する。 〔Ｓ５〕Ｘ軸をパルス分配するための前処理を行なった
後、Ｘ軸（サーボモータ１７ａ）の動作を制御する。
の処理手順を示すフローチャートであって、Ｘ軸とＹ軸
との２軸に振り分けるフローチャートである。図におい
て、Ｓの後に続く数字はステップ番号を示す。なお、図
１と同様に、主ＣＮＣ１０が制御軸（以下、「Ｘ軸」と
呼ぶ。）のサーボモータ１７ａを制御し、従ＣＮＣ２０
が仮想軸（以下、「Ｙ軸」と呼ぶ。）のサーボモータ２
７ａを制御するものとする。 〔Ｓ１〕加工プログラムにＹ軸の指令が含まれているか
否かを１ブロックごとに判別する。もし、Ｙ軸の指令が
含まれている（ＹＥＳ）ならばステップＳ２に進み、Ｙ
軸の指令が含まれていない（ＮＯ）ならばステップＳ５
に進む。 〔Ｓ２〕Ｘ軸の指令とＹ軸の指令とに振り分けるための
前処理を行う。例えば、図３で示したようなＸ軸の指令
とＹ軸の指令とが含まれる加工プログラム２０１を、Ｘ
軸の指令のみが含まれる制御軸プログラム２０２と、Ｙ
軸の指令のみが含まれる仮想軸プログラム２０３とに、
１ブロックごとに振り分ける。 〔Ｓ３〕ステップＳ２で振り分けられた仮想軸プログラ
ム２０３をＰＭＣ軸制御形式信号へ変換する。具体的に
は、仮想軸プログラム２０３に基づいて、ＰＭＣ軸制御
形式信号、すなわちＰＭＣ１４が軸を制御する信号に相
当する信号であって、早送り指令信号、移動量指令信
号、待ち合わせ指令信号及び軸制御開始信号等に変換さ
れる。 〔Ｓ４〕ステップＳ３で変換されたＰＭＣ軸制御形式信
号を、図１の通信手段１０ｂを介して従ＣＮＣ２０へ出
力する。このＰＭＣ軸制御形式信号出力後、Ｘ軸（サー
ボモータ１７ａ）の動作を制御し、本処理を終了する。
なお、主ＣＮＣ１０と従ＣＮＣ２０との協調動作を行う
場合には、まず従ＣＮＣ２０に待ち合わせ指令信号を出
力し、従ＣＮＣ２０から待ち合わせ完了信号を受けた後
にＸ軸（サーボモータ１７ａ）の動作を制御する。 〔Ｓ５〕Ｘ軸をパルス分配するための前処理を行なった
後、Ｘ軸（サーボモータ１７ａ）の動作を制御する。
【００２９】したがって、主ＣＮＣ１０の解析手段１０
ａが加工プログラムの軸制御指令を解析して制御軸の指
令と仮想軸の指令とに振り分けて、従ＣＮＣ２０の軸制
御手段２０ｃがサーボモータ２７ａの動作を制御するよ
うにしたので、一つの加工プログラムで複数の軸の動作
を制御することができる。また、個別にシーケンス・プ
ログラムを作成する必要がないので、プログラム作成の
労力を大幅に軽減させることができる。さらに、主ＣＮ
Ｃ１０及び少なくとも一つの従ＣＮＣ２０等は、パラレ
ルラインの通信回線１００によって互いに結合したの
で、データ伝送の遅延がなく、ほぼ同時に各軸を動作さ
せることができる。
ａが加工プログラムの軸制御指令を解析して制御軸の指
令と仮想軸の指令とに振り分けて、従ＣＮＣ２０の軸制
御手段２０ｃがサーボモータ２７ａの動作を制御するよ
うにしたので、一つの加工プログラムで複数の軸の動作
を制御することができる。また、個別にシーケンス・プ
ログラムを作成する必要がないので、プログラム作成の
労力を大幅に軽減させることができる。さらに、主ＣＮ
Ｃ１０及び少なくとも一つの従ＣＮＣ２０等は、パラレ
ルラインの通信回線１００によって互いに結合したの
で、データ伝送の遅延がなく、ほぼ同時に各軸を動作さ
せることができる。
【００３０】以上の説明では、主ＣＮＣ１０が加工プロ
グラムの軸制御指令を解析して制御軸の指令と仮想軸の
指令とに振り分けて各サーボモータを制御したが、２台
以上の従ＣＮＣを通信回線１００に接続することによ
り、２軸以上の仮想軸に振り分けて各サーボモータを制
御することもできる。
グラムの軸制御指令を解析して制御軸の指令と仮想軸の
指令とに振り分けて各サーボモータを制御したが、２台
以上の従ＣＮＣを通信回線１００に接続することによ
り、２軸以上の仮想軸に振り分けて各サーボモータを制
御することもできる。
【００３１】また、サーボモータ１７ａ，２７ａ等を制
御対象として適用したが、動作制御可能な他のモータを
制御対象として適用してもよい。さらに、通信手段１０
ｂ，２０ｂ等の間で相互にデータ伝送されるＰＭＣ軸制
御形式信号とは別に、主ＣＮＣ１０及び従ＣＮＣ２０等
の動作の同期をとるための同期信号を、例えば主ＣＮＣ
１０が待ち合わせ完了信号を受けた後に従ＣＮＣ２０等
へデータ伝送することにより、主ＣＮＣ１０及び従ＣＮ
Ｃ２０等を同期運転と同等の動作を行うこともできる。
御対象として適用したが、動作制御可能な他のモータを
制御対象として適用してもよい。さらに、通信手段１０
ｂ，２０ｂ等の間で相互にデータ伝送されるＰＭＣ軸制
御形式信号とは別に、主ＣＮＣ１０及び従ＣＮＣ２０等
の動作の同期をとるための同期信号を、例えば主ＣＮＣ
１０が待ち合わせ完了信号を受けた後に従ＣＮＣ２０等
へデータ伝送することにより、主ＣＮＣ１０及び従ＣＮ
Ｃ２０等を同期運転と同等の動作を行うこともできる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、主ＣＮ
Ｃの解析手段が加工プログラムの軸制御指令を解析して
制御軸の指令と仮想軸の指令とに振り分けて、少なくと
も一つの従ＣＮＣの第２の軸制御手段が第２のモータの
動作を制御するように構成したので、一つの加工プログ
ラムで複数の軸制御を行うことができる。このため、主
ＣＮＣ側の加工プログラムのみを作成すればよく、プロ
グラムの作成時間が大幅に短縮される。
Ｃの解析手段が加工プログラムの軸制御指令を解析して
制御軸の指令と仮想軸の指令とに振り分けて、少なくと
も一つの従ＣＮＣの第２の軸制御手段が第２のモータの
動作を制御するように構成したので、一つの加工プログ
ラムで複数の軸制御を行うことができる。このため、主
ＣＮＣ側の加工プログラムのみを作成すればよく、プロ
グラムの作成時間が大幅に短縮される。
【００３３】また、個別にシーケンス・プログラムを作
成する必要がないので、プログラム作成の労力を大幅に
軽減させることができる。
成する必要がないので、プログラム作成の労力を大幅に
軽減させることができる。
【図１】本発明の原理説明図である。
【図２】１軸ＣＮＣの全体構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】解析手段による軸制御指令の振り分けを示す図
である。
である。
【図４】１軸ＣＮＣの処理手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
１０ 主ＣＮＣ １０ａ 解析手段 １０ｂ 通信手段 １０ｃ 軸制御手段 １７ａ サーボモータ ２０，３０ 従ＣＮＣ ２０ｂ，３０ｂ 通信手段 ２０ｃ，３０ｃ 軸制御手段 ２７ａ，３７ａ サーボモータ
Claims (4)
- 【請求項１】 複数の１軸ＣＮＣ（数値制御装置）を同
期して動作させるためのＣＮＣの軸制御分配方式におい
て、 加工プログラムの軸制御指令を解析して制御軸の指令と
仮想軸の指令とに振り分けて指令する解析手段と、前記
制御軸の指令に基づいて第１のモータの動作を制御する
第１の軸制御手段と、他のＣＮＣに前記仮想軸の指令を
データ伝送する第１の通信手段とを備えた主ＣＮＣと、 前記主ＣＮＣからデータ伝送された前記仮想軸の指令を
受ける第２の通信手段と、前記第２の通信手段で受けた
前記仮想軸の指令に基づいて第２のモータの動作を制御
する第２の軸制御手段とを備えた少なくとも一つの従Ｃ
ＮＣと、 を有することを特徴とするＣＮＣの軸制御分配方式。 - 【請求項２】 前記第１の通信手段と前記第２の通信手
段との間の通信回線は、パラレルラインで構成したこと
を特徴とする請求項１記載のＣＮＣの軸制御分配方式。 - 【請求項３】 前記主ＣＮＣから前記従ＣＮＣへデータ
伝送する前記仮想軸の指令には、少なくとも早送り指令
及び移動量指令を含むように構成したことを特徴とする
請求項１記載のＣＮＣの軸制御分配方式。 - 【請求項４】 前記主ＣＮＣから前記従ＣＮＣへデータ
伝送する前記仮想軸の指令には待ち合わせ指令を含み、
前記待ち合わせ指令に対応して前記従ＣＮＣから前記主
ＣＮＣへ待ち合わせ完了指令をデータ伝送して、協調動
作を行うように構成したことを特徴とする請求項３記載
のＣＮＣの軸制御分配方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4185575A JPH0635528A (ja) | 1992-07-14 | 1992-07-14 | Ｃｎｃの軸制御分配方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4185575A JPH0635528A (ja) | 1992-07-14 | 1992-07-14 | Ｃｎｃの軸制御分配方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0635528A true JPH0635528A (ja) | 1994-02-10 |
Family
ID=16173213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4185575A Pending JPH0635528A (ja) | 1992-07-14 | 1992-07-14 | Ｃｎｃの軸制御分配方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0635528A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008136110A1 (ja) * | 2007-04-26 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Corporation | 数値制御装置及び数値制御システム |
| JP2011062798A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
| CN104790404A (zh) * | 2015-05-05 | 2015-07-22 | 中国电建集团中南勘测设计研究院有限公司 | 一种坝基高压灌浆结构及灌浆方法 |
| CN116009404A (zh) * | 2023-02-22 | 2023-04-25 | 广东科伺智能科技有限公司 | 伺服设备的调试方法、装置、设备和可读存储介质 |
| US12325134B2 (en) | 2020-05-18 | 2025-06-10 | Fanuc Corporation | Robot control device and robot system |
-
1992
- 1992-07-14 JP JP4185575A patent/JPH0635528A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008136110A1 (ja) * | 2007-04-26 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Corporation | 数値制御装置及び数値制御システム |
| JP4840506B2 (ja) * | 2007-04-26 | 2011-12-21 | 三菱電機株式会社 | 数値制御システム |
| US8131396B2 (en) | 2007-04-26 | 2012-03-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control apparatus and numerical control system |
| JP2011062798A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
| CN104790404A (zh) * | 2015-05-05 | 2015-07-22 | 中国电建集团中南勘测设计研究院有限公司 | 一种坝基高压灌浆结构及灌浆方法 |
| US12325134B2 (en) | 2020-05-18 | 2025-06-10 | Fanuc Corporation | Robot control device and robot system |
| CN116009404A (zh) * | 2023-02-22 | 2023-04-25 | 广东科伺智能科技有限公司 | 伺服设备的调试方法、装置、设备和可读存储介质 |
| CN116009404B (zh) * | 2023-02-22 | 2023-05-23 | 广东科伺智能科技有限公司 | 伺服设备的调试方法、装置、设备和可读存储介质 |
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