JPH0732280A - 工業用ロボット装置 - Google Patents
工業用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH0732280A JPH0732280A JP18100393A JP18100393A JPH0732280A JP H0732280 A JPH0732280 A JP H0732280A JP 18100393 A JP18100393 A JP 18100393A JP 18100393 A JP18100393 A JP 18100393A JP H0732280 A JPH0732280 A JP H0732280A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- attaching
- arm member
- robot
- welding robot
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 工業用ロボットを移動させる際の効率を向上
させる。 【構成】 トラック２にクレーン手段３を搭載する。ク
レーン手段３の第３アーム部材３ｄの先端部に第１の着
脱手段６を介して溶接ロボット４を結合支持させる。よ
って、溶接ロボット４の、目的地への移動・設置が効率
よくなされる。溶接ロボット４を第２の着脱手段７Ａ，
７Ｂを介して対象ワークＷに結合支持させる。この状態
で第１の着脱手段６によるクレーン手段３の第３アーム
部材３ｄとの結合支持を解除させて、溶接ロボット４を
対象ワークＷに結合支持させる。これによって、クレー
ン手段３が搭載されたトラック２を、別の工業用ロボッ
トに対して利用することが可能となる。
させる。 【構成】 トラック２にクレーン手段３を搭載する。ク
レーン手段３の第３アーム部材３ｄの先端部に第１の着
脱手段６を介して溶接ロボット４を結合支持させる。よ
って、溶接ロボット４の、目的地への移動・設置が効率
よくなされる。溶接ロボット４を第２の着脱手段７Ａ，
７Ｂを介して対象ワークＷに結合支持させる。この状態
で第１の着脱手段６によるクレーン手段３の第３アーム
部材３ｄとの結合支持を解除させて、溶接ロボット４を
対象ワークＷに結合支持させる。これによって、クレー
ン手段３が搭載されたトラック２を、別の工業用ロボッ
トに対して利用することが可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、大型構造物等への各種
作業が可能である工業用ロボット装置に関する。
作業が可能である工業用ロボット装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、可搬式の工業用ロボットは知
られているが、そのような工業用ロボットは作業者が対
象ワークにセットするようになっている。
られているが、そのような工業用ロボットは作業者が対
象ワークにセットするようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、そのような
可搬式の工業用ロボットでは、工業用ロボットを搬送し
セットするため、作業効率が悪く、また、作業者が搬送
するため、あまり大きくすることもできず、適用範囲、
重量等の面において一定の制限を受けていた。
可搬式の工業用ロボットでは、工業用ロボットを搬送し
セットするため、作業効率が悪く、また、作業者が搬送
するため、あまり大きくすることもできず、適用範囲、
重量等の面において一定の制限を受けていた。
【０００４】本発明は、移動させる際の効率を向上さ
せ、適用範囲の拡大、重量の制限等を除去した工業用ロ
ボット装置を提供するものである。
せ、適用範囲の拡大、重量の制限等を除去した工業用ロ
ボット装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、各種
作業を行う工業用ロボットと、移動可能な台車と、該台
車上に搭載されたアーム手段と、該アーム手段に設けら
れ該アーム手段に上記工業用ロボットを着脱可能に結合
支持させる第１の着脱手段と、上記工業用ロボットに設
けられ該工業用ロボットを対象ワークに着脱可能に結合
支持させる第２の着脱手段とを備える構成とする。
作業を行う工業用ロボットと、移動可能な台車と、該台
車上に搭載されたアーム手段と、該アーム手段に設けら
れ該アーム手段に上記工業用ロボットを着脱可能に結合
支持させる第１の着脱手段と、上記工業用ロボットに設
けられ該工業用ロボットを対象ワークに着脱可能に結合
支持させる第２の着脱手段とを備える構成とする。
【０００６】請求項２の発明は、各種作業を行う工業用
ロボットと、移動可能な台車と、該台車上に搭載された
アーム手段と、上記工業用ロボットに設けられ該工業用
ロボットを上記アーム手段に着脱可能に結合支持させる
第１の着脱手段と、上記工業用ロボットに設けられ該工
業用ロボットを対象ワークに着脱可能に結合支持させる
第２の着脱手段とを備える構成とする。
ロボットと、移動可能な台車と、該台車上に搭載された
アーム手段と、上記工業用ロボットに設けられ該工業用
ロボットを上記アーム手段に着脱可能に結合支持させる
第１の着脱手段と、上記工業用ロボットに設けられ該工
業用ロボットを対象ワークに着脱可能に結合支持させる
第２の着脱手段とを備える構成とする。
【０００７】
【作用】移動可能な台車に搭載されるアーム手段に第１
の着脱手段を介して工業用ロボットが結合支持され、台
車の移動により、目的地への移動・設置が効率よくなさ
れる。
の着脱手段を介して工業用ロボットが結合支持され、台
車の移動により、目的地への移動・設置が効率よくなさ
れる。
【０００８】また、工業用ロボットは第２の着脱手段を
介して対象ワークに結合支持させ、第１の着脱手段によ
るアーム手段との結合を解除するようにすれば、工業用
ロボットは対象ワークのみに結合支持され、アーム手段
が搭載された台車は、別の工業用ロボットに利用され
る。
介して対象ワークに結合支持させ、第１の着脱手段によ
るアーム手段との結合を解除するようにすれば、工業用
ロボットは対象ワークのみに結合支持され、アーム手段
が搭載された台車は、別の工業用ロボットに利用され
る。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。
説明する。
【００１０】概略構成を示す図１において、１は工業用
ロボット装置で、移動可能な台車であるトラック２と、
該トラック２の運転室２ａと荷台２ｂとの間に搭載され
たアーム手段としてのクレーン手段３と、各種作業を行
う工業用ロボットとしての溶接ロボット４とを備えてい
る。
ロボット装置で、移動可能な台車であるトラック２と、
該トラック２の運転室２ａと荷台２ｂとの間に搭載され
たアーム手段としてのクレーン手段３と、各種作業を行
う工業用ロボットとしての溶接ロボット４とを備えてい
る。
【００１１】クレーン手段３は、トラック２に取付固定
されるベース台３ａと、該ベース台３ａに取付けられた
第１アーム部材３ｂと、該第１アーム部材３ｂに連接さ
れた第２アーム部材３ｃと、該第２アーム部材３に該第
２アーム部材３ｃ内に収納可能に連接された第３アーム
部材３ｄ（先端アーム部材）と、該第３アーム部材３ｄ
より垂下されたフック部材３ｅとを備える。また、クレ
ーン手段３は、ベース台３ａと第２アーム部材３ｃとの
間には、シリンダ手段５が介設され、該シリンダ手段５
の伸縮動作によって第２アーム部材３ｃを上下方向に変
位させることができるようになっている。
されるベース台３ａと、該ベース台３ａに取付けられた
第１アーム部材３ｂと、該第１アーム部材３ｂに連接さ
れた第２アーム部材３ｃと、該第２アーム部材３に該第
２アーム部材３ｃ内に収納可能に連接された第３アーム
部材３ｄ（先端アーム部材）と、該第３アーム部材３ｄ
より垂下されたフック部材３ｅとを備える。また、クレ
ーン手段３は、ベース台３ａと第２アーム部材３ｃとの
間には、シリンダ手段５が介設され、該シリンダ手段５
の伸縮動作によって第２アーム部材３ｃを上下方向に変
位させることができるようになっている。
【００１２】また、第３アーム部材３ｄの先端部には第
１の着脱手段６が設けられ、該第１の着脱手段６によっ
て溶接ロボット４がクレーン手段３の第３アーム部材３
ｄの先端部に着脱可能に結合支持されるようになってい
る。
１の着脱手段６が設けられ、該第１の着脱手段６によっ
て溶接ロボット４がクレーン手段３の第３アーム部材３
ｄの先端部に着脱可能に結合支持されるようになってい
る。
【００１３】また、溶接ロボット４は、ベース台４ａに
基端部が２４０°の範囲で回動可能に連結された第１ア
ーム部材４ｂと、該第１アーム部材４ｂの先端部に１８
０°の範囲で回動可能に連結された第２アーム部材４ｃ
と、第２アーム部材４ｃの先端部に取付けられ２４０°
の範囲で回動可能でかつ横方向に１００mmの範囲で進退
可能である第３アーム部材４ｄと、該第３アーム部材４
ｄの先端部に設けられ１８０°の範囲で回動可能である
第４アーム部材４ｅと、該第４アーム部材４ｅの先端部
に取付具４ｆを介して取付けられた溶接ガン４ｇとによ
り構成されている。そして、溶接ロボット４のベース台
４ａには、溶接ロボット４を対象ワークＷに着脱可能に
結合支持させる第２の着脱手段７Ａ，７Ｂが上下に配設
されている。
基端部が２４０°の範囲で回動可能に連結された第１ア
ーム部材４ｂと、該第１アーム部材４ｂの先端部に１８
０°の範囲で回動可能に連結された第２アーム部材４ｃ
と、第２アーム部材４ｃの先端部に取付けられ２４０°
の範囲で回動可能でかつ横方向に１００mmの範囲で進退
可能である第３アーム部材４ｄと、該第３アーム部材４
ｄの先端部に設けられ１８０°の範囲で回動可能である
第４アーム部材４ｅと、該第４アーム部材４ｅの先端部
に取付具４ｆを介して取付けられた溶接ガン４ｇとによ
り構成されている。そして、溶接ロボット４のベース台
４ａには、溶接ロボット４を対象ワークＷに着脱可能に
結合支持させる第２の着脱手段７Ａ，７Ｂが上下に配設
されている。
【００１４】上記のように構成すれば、トラック２に搭
載されたクレーン手段３の第３アーム部材３ｄの先端部
に第１の着脱手段６を介して溶接ロボット４が着脱可能
に設けられているので、溶接ロボット４の目的地への移
動・設置を効率よく行うことができ、溶接ロボット４の
作動効率が向上する。
載されたクレーン手段３の第３アーム部材３ｄの先端部
に第１の着脱手段６を介して溶接ロボット４が着脱可能
に設けられているので、溶接ロボット４の目的地への移
動・設置を効率よく行うことができ、溶接ロボット４の
作動効率が向上する。
【００１５】また、溶接ロボット４をトラック２によっ
て搬送することができることから、作業者による搬送の
必要がなくなるので、作業者の負担が軽減されると共
に、溶接ロボット４の重量の増大も図れ、それによって
適用範囲の拡大を図ることも可能となる。
て搬送することができることから、作業者による搬送の
必要がなくなるので、作業者の負担が軽減されると共
に、溶接ロボット４の重量の増大も図れ、それによって
適用範囲の拡大を図ることも可能となる。
【００１６】また、溶接ロボット４を、第２の着脱手段
７Ａ，７Ｂを介して対象ワークＷに結合支持させれば、
クレーン手段３において溶接ロボット４を第１の着脱手
段６を介して結合支持しておく必要がない。よって、そ
の状態で、第１の着脱手段６によるクレーン手段３の第
３アーム部材３ｄと溶接ロボット４との結合を解除すれ
ば、溶接ロボット４は対象ワークＷのみに結合支持され
た状態となり、クレーン手段３が搭載されたトラック２
は、別の工業用ロボットの搬送等に利用することができ
る。このように、クレーン手段３が搭載された１台のト
ラック２を、複数の工業用ロボットに対して利用するこ
とができ、省スペースで効率よく各種の作業を行うこと
が可能となる。
７Ａ，７Ｂを介して対象ワークＷに結合支持させれば、
クレーン手段３において溶接ロボット４を第１の着脱手
段６を介して結合支持しておく必要がない。よって、そ
の状態で、第１の着脱手段６によるクレーン手段３の第
３アーム部材３ｄと溶接ロボット４との結合を解除すれ
ば、溶接ロボット４は対象ワークＷのみに結合支持され
た状態となり、クレーン手段３が搭載されたトラック２
は、別の工業用ロボットの搬送等に利用することができ
る。このように、クレーン手段３が搭載された１台のト
ラック２を、複数の工業用ロボットに対して利用するこ
とができ、省スペースで効率よく各種の作業を行うこと
が可能となる。
【００１７】また、溶接ロボット４のベース台４ａに第
２の着脱手段７Ａ，７Ｂを設けているので、第２の着脱
手段７Ａ，７Ｂによって溶接ロボット４をワークＷのマ
ーキングポイントに取付固定すれば、そこが溶接のティ
ーチングの起点となり、クレーン手段３等の振動の影響
を受けないようにすることができる。
２の着脱手段７Ａ，７Ｂを設けているので、第２の着脱
手段７Ａ，７Ｂによって溶接ロボット４をワークＷのマ
ーキングポイントに取付固定すれば、そこが溶接のティ
ーチングの起点となり、クレーン手段３等の振動の影響
を受けないようにすることができる。
【００１８】上記実施例においては、工業用ロボットと
して溶接ロボットを用いた例について説明したが、その
他各種の作業を行う他の工業用ロボットについても適用
することができるのはいうまでもない。
して溶接ロボットを用いた例について説明したが、その
他各種の作業を行う他の工業用ロボットについても適用
することができるのはいうまでもない。
【００１９】また、上記実施例では、クレーン手段３の
第３アーム部材３ｄの先端部に溶接ロボット４（工業用
ロボット）を着脱可能に結合支持させる第１の着脱手段
６を、クレーン手段３のアーム部材３ｃの先端部に設け
ているが、溶接ロボット４側に第１の着脱手段６を設け
ることもできる。また、トラック２に搭載されるアーム
手段は、ロボット４の支持が可能な部材であれば、上述
したようなクレーン手段３に限るものではない。
第３アーム部材３ｄの先端部に溶接ロボット４（工業用
ロボット）を着脱可能に結合支持させる第１の着脱手段
６を、クレーン手段３のアーム部材３ｃの先端部に設け
ているが、溶接ロボット４側に第１の着脱手段６を設け
ることもできる。また、トラック２に搭載されるアーム
手段は、ロボット４の支持が可能な部材であれば、上述
したようなクレーン手段３に限るものではない。
【００２０】
【発明の効果】請求項１及び請求項２の発明は、上記の
ように、移動可能な台車に搭載されるアーム手段に第１
の着脱手段を介して工業用ロボットを結合支持させるよ
うにしているので、台車の移動により、工業用ロボット
の目的地への移動・設置を効率よく行うことができる。
また、工業用ロボットは第２の着脱手段を介して対象ワ
ークに結合支持させることができるようにしているの
で、第１の着脱手段によるアーム手段との結合支持を解
除させて、工業用ロボットは対象ワークのみに結合支持
させることができ、その場合は、アーム手段が搭載され
た台車は、別の工業用ロボットに利用することができ
る。
ように、移動可能な台車に搭載されるアーム手段に第１
の着脱手段を介して工業用ロボットを結合支持させるよ
うにしているので、台車の移動により、工業用ロボット
の目的地への移動・設置を効率よく行うことができる。
また、工業用ロボットは第２の着脱手段を介して対象ワ
ークに結合支持させることができるようにしているの
で、第１の着脱手段によるアーム手段との結合支持を解
除させて、工業用ロボットは対象ワークのみに結合支持
させることができ、その場合は、アーム手段が搭載され
た台車は、別の工業用ロボットに利用することができ
る。
【図１】工業用ロボット装置の説明図である。
【図２】工業用ロボットのみの斜視図である。
1 工業用ロボット装置 2 トラック（台車） 3 クレーン手段（アーム手段） 4 工業用ロボット 6 第１の着脱手段 7A,7B 第２の着脱手段
Claims (2)
- 【請求項１】 各種作業を行う工業用ロボットと、 移動可能な台車と、 該台車上に搭載されたアーム手段と、 該アーム手段に設けられ該アーム手段に上記工業用ロボ
ットを着脱可能に結合支持させる第１の着脱手段と、 上記工業用ロボットに設けられ該工業用ロボットを対象
ワークに着脱可能に結合支持させる第２の着脱手段とを
備えることを特徴とする工業用ロボット装置。 - 【請求項２】 各種作業を行う工業用ロボットと、 移動可能な台車と、 該台車上に搭載されたアーム手段と、 上記工業用ロボットに設けられ該工業用ロボットを上記
アーム手段に着脱可能に結合支持させる第１の着脱手段
と、 上記工業用ロボットに設けられ該工業用ロボットを対象
ワークに着脱可能に結合支持させる第２の着脱手段とを
備えることを特徴とする工業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18100393A JPH0732280A (ja) | 1993-07-22 | 1993-07-22 | 工業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18100393A JPH0732280A (ja) | 1993-07-22 | 1993-07-22 | 工業用ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0732280A true JPH0732280A (ja) | 1995-02-03 |
Family
ID=16093041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18100393A Withdrawn JPH0732280A (ja) | 1993-07-22 | 1993-07-22 | 工業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0732280A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040011737A (ko) * | 2002-07-30 | 2004-02-11 | 정병욱 | 로봇을 이용한 트럭 로더 시스템 및 그 제어방법 |
| CN102152752A (zh) * | 2011-03-16 | 2011-08-17 | 中国人民解放军理工大学 | 野外抢修运吊多功能一体车 |
-
1993
- 1993-07-22 JP JP18100393A patent/JPH0732280A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040011737A (ko) * | 2002-07-30 | 2004-02-11 | 정병욱 | 로봇을 이용한 트럭 로더 시스템 및 그 제어방법 |
| CN102152752A (zh) * | 2011-03-16 | 2011-08-17 | 中国人民解放军理工大学 | 野外抢修运吊多功能一体车 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001003 |