JPH07324385A - 建築用構造部材の構築方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットを用いて構造部材を建方する場合
に、重量のある構造部材を建方することができ、しかも
ロボットの移動の自由度を高くすることができる建築用
構造部材の構築方法を提供する。 【構成】 ロボット１０を複数用い、該複数のロボット
１０，１０で一の建築用構造部材１９を把持させ、建方
することになるため、一台のロボット１０の負担重量が
小さくなり、よって、一台のロボット１０を小型軽量に
することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、特に重量の大きい構造
部材に用いて好適な建築用構造部材の構築方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】鉄骨やプレキャスト部材等の建築用構造
部材の建方工事は、従来はクレーンにより行なわれてい
る。クレーンによる方法は、部材揚重の自由度が高いと
いう利点はあるものの、最近のように建設工事現場の上
に仮設の屋根を架けて現場作業の全天候化を図る場合に
はクレーンそのものが邪魔になるため都合が悪く、ま
た、ワイヤで吊っているため構造部材の位置制御が困難
で人力の介在が不可欠である。また、最近提案されてい
る各種のビル自動化施工システムは、いずれも天井走行
タイプのクレーンまたはホイストを使用しているが、こ
の場合天井走行のためのレールは建物毎に変更する必要
があり、汎用性に問題がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このため、本出願人
は、既に建方された床部材上等でロボットを移動させ、
該ロボットにより、構造部材の建方を行なわせることを
考えた。これにより、構造部材の姿勢制御が安定して行
なえるため省力化や建方時間の短縮が図れることにな
り、また、構造部材の垂直搬送と建方とを分離できるた
め搬送効率の向上が図れることになって、さらに、レー
ルが不要であるため汎用性の問題をなくすことができ
る。

【０００４】しかしながら、構造部材の中には、かなり
重量のあるものがあり、このような構造部材をロボット
で建方させるためには該ロボットとしてかなり大型のも
のが必要となってしまい、このような大型のロボットを
採用した場合、移動の自由度が大幅に低下してしまうこ
とが予想された。したがって、本発明の目的は、ロボッ
トを用いて構造部材を建方する場合に、重量のある構造
部材を建方することができ、しかもロボットの移動の自
由度を高くすることができる建築用構造部材の構築方法
を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の建築用構造部材の構築方法は、ロボットの
アームの先端把持部に建築用構造部材を把持させ、該建
築用構造部材を所定位置に建方する方法であって、前記
ロボットを複数用い、該複数のロボットで一の建築用構
造部材を把持させ、建方することを特徴としている。

【０００６】

【作用】本発明の建築用構造部材の構築方法によれば、
ロボットを複数用い、該複数のロボットで一の建築用構
造部材を把持させ、建方することになるため、ロボット
単体の負担重量が小さくなり、よって、ロボット単体を
小型軽量にすることができる。

【０００７】

【実施例】本発明の第１実施例による建築用構造部材の
構築方法を図１〜図４を参照して以下に説明する。

【０００８】図１は、建築用構造部材（以下、構造部材
と称す）を建方するロボットを示すもので、該ロボット
１０は、自走のための走行装置１１を具備する台車部１
２と、該台車部１２に水平旋回自在に設けられた旋回ベ
ース１３と、該旋回ベース１３上に揺動自在かつ伸縮自
在に設けられたアーム１４と、該アーム１４を揺動させ
る油圧シリンダ１５とを有しており、アーム１４の先端
に、構造部材を把持する把持部１６が、これを揺動させ
る油圧シリンダ１７とともに取り付けられている。

【０００９】第１実施例は、上記構成のロボット１０を
二台用いこれらを協調動作させて、図２に示す柱部材１
９を、既に建方された柱部材２０の上部に建方する例で
ある。既に構築された床面上に、二台のロボット１０，
１０を、それぞれの把持部１６，１６に柱部材１９の両
端近傍を把持させ、アーム１４，１４を折りたたみかつ
把持部１６，１６同士を水平に対向させた状態で配置す
る。ここで、把持された柱部材１９は、柱部材２０側に
建方後下側となる端部を位置させ、これに対し反対側に
建方後上側となる端部を位置させている。そして、両ロ
ボット１０，１０を協調動作させて、図３に示すよう
に、柱部材２０側（図３右側）の端部を下側に、反対側
（図３左側）の端部を上側に位置させるよう、台車部１
２，１２同士を相互に近接する方向に移動させつつ各ア
ーム１４，１４を揺動及び伸長させる。続いて、図４に
示すように、柱部材２０を鉛直方向に沿わせる。その
後、台車部１２，１２を走行させることにより、柱部材
１９を、柱部材２０の上部位置に位置させ、次いでアー
ム１４，１４の折りたたみで鉛直下方に移動させ、柱部
材２０の上部に据え付ける（前記上部位置に対応して、
台車部１２，１２の移動でロボット１０，１０を走行さ
せてから柱部材１９を鉛直に沿わせてもよい）。なお、
アーム１４の揺動時等に、把持部１６も必要に応じて揺
動させることになる。

【００１０】このような第１実施例の構造部材の構築方
法によれば、二台のロボット１０，１０を用い、該二台
のロボット１０，１０の把持部１６，１６で一の柱部材
１９を把持させ、必要に応じて水平搬送して所定位置に
建方することになるため、一台のロボット１０の負担重
量が実質的に半分と小さくなり、よって、一台のロボッ
ト１０の剛性及び揚重能力等を小さくできるため、これ
を小型軽量にすることができる。したがって、一台のロ
ボット１０の移動の自由度を高くできる。なお、柱部材
１９等の構造部材の、把持部１６による把持される部分
にピン等の治具を取り付けたり凸部を加工で形成したり
することにより、これらを把持させることで、把持を確
実に行なわせることができる。

【００１１】本発明の第２実施例による構造部材の構築
方法を図５及び図６を参照して以下に説明する。第２実
施例は、上記構成のロボット１０を二台用いこれらを協
調動作させて、一対の平行な平板部２３，２３とこれら
同士を連結させる連結板部２４とを有するＨ形鋼の梁部
材２５を、既に建方された二本の柱部材１９，１９の突
出部１９ａ，１９ａ間に建方する例である。

【００１２】図５に示すように、既に構築された床面上
に、二台のロボット１０，１０を、それぞれの把持部１
６，１６に梁部材２５の両端近傍を把持させアーム１
４，１４を折りたたみかつ把持部１６，１６同士を水平
に対向させた状態で配置する。そして、二台のロボット
１０，１０を必要に応じて台車部１２，１２で走行させ
ることにより梁部材２５を両柱部材１９，１９間に位置
させる。そして、図６に示すように、両ロボット１０，
１０は、各アーム１４，１４を上方に延ばすよう揺動及
び伸長させることにより、梁部材２５を、水平状態を維
持させながら所定位置まで上昇させ、柱部材１９，１９
の上部突出部１９ａ，１９ａ間に取り付ける。このよう
な第２実施例の構造部材の構築方法においても、第１実
施例と同様の効果を奏することができる。

【００１３】本発明の第３実施例による構造部材の構築
方法を図７〜図９を参照して以下に説明する。第３実施
例は、上記構成のロボット１０，１０を二台用いこれら
を協調動作させて、床部材２７を、既に建方された梁部
材２５，２５の上部に建方する例である。

【００１４】図７に示すように、既に構築された床面上
に、二台のロボット１０，１０を、それぞれの把持部１
６，１６に、床部材２１の下面に突設された突部２８，
２８を把持させアーム１４，１４を折りたたみかつ把持
部１６，１６同士を水平に対向させた状態で配置する。
そして、必要に応じて台車部１２，１２を走行させるこ
とにより柱部材１９，１９間の所定位置に床部材２７を
位置させる。そして、図８に示すように、両ロボット１
０，１０を、一方のアーム１４を先行して上方に延ばす
よう揺動及び伸長させることにより、床部材２７の一側
をこれに近接する梁部材２５との干渉を避けながら該梁
部材２５より上側まで上昇させ、続いて、図９に示すよ
うに、他方のアーム１４を上方に延ばすよう揺動及び伸
長させることにより、床部材２７の他側をこれに近接す
る梁部材２５との干渉を避けながら該梁部材２５より上
側まで上昇させる。そして、両アーム１４，１４を若干
折りたたみ側に揺動させて床部材２７を下方に移動さ
せ、梁部材２５，２５の上側に取り付ける。このような
第３実施例の構造部材の構築方法においても、第１実施
例と同様の効果を奏することができる。

【００１５】本発明の第４実施例による構造部材の構築
方法を図１０〜図１２を参照して以下に説明する。第４
実施例は、上記構成のロボット１０，１０を二台用いこ
れらを協調動作させて、壁部材３０を、既に建方された
梁部材２５等の外側の外壁位置に建方する例である。

【００１６】図１０に示すように、既に構築された床面
上に、二台のロボット１０，１０を、それぞれの把持部
１６，１６に壁部材３０を把持させアーム１４，１４を
折りたたみかつ把持部１６，１６同士を同方向に向けた
状態で水平配置する。そして、必要に応じて台車部１
２，１２を走行させることにより外壁位置近傍に壁部材
３０を位置させる。ここで、把持された壁部材３０は、
外壁位置側に建方後下側となる端部を位置させ、これに
対し反対側に建方後上側となる端部を位置させている。
そして、図１１に示すように、両ロボット１０，１０
を、アーム１４，１４を揺動及び伸長させかつ台車部１
２，１２を若干外壁位置側に移動させることにより、壁
部材３０の建方後下側となる端部側を、外壁位置よりさ
らに外側に突出させながら下降させ、続いて、壁部材３
０の建方後上側となる端部を、梁部材２５との干渉を避
けながら外壁位置よりさらに外側に突出させる。そし
て、図１２に示すように、台車部１２，１２を内側に移
動させ、壁部材３０を梁部材２５等に取り付ける。この
ような第４実施例の構造部材の構築方法においても、第
１実施例と同様の効果を奏することができる。

【００１７】本発明の第５実施例による構造部材の構築
方法を図１３及び図１４を参照して以下に説明する。第
５実施例で用いるロボット３２は、自走のための走行装
置３３を具備する台車部３４と、該台車部３４の上部に
鉛直方向に沿う状態で取り付けられるとともに、同方向
に沿って伸縮可能とされかつ伸縮位置を制御可能とされ
たアーム３５と、該アーム３５の先端に設けられた、構
造部材を把持する把持部３６とを有するものである。そ
して、第５実施例は、上記構成のロボット３２，３２を
二台を用いこれらを協調動作させて、柱部材１９を、既
に建方された柱部材２０の上部に建方する例である。

【００１８】図１３及び図１４に示すように、既に構築
された床面上に、二台のロボット３２，３２を、それぞ
れの把持部３６，３６に柱部材１９から相反する二方向
に突出する突出部１９ａ，１９ａを下側から把持させ、
アーム３５，３５を所定の同じ長さだけ伸長させた状態
で配置するとともに、柱部材１９の下部を、自走する台
車３７上に搭載させる。そして、これらを必要に応じて
移動させ、既に建方された柱部材２０の上部位置に位置
させる。次いで、両ロボット３２，３２のアーム３５，
３５を同時に同量さらに伸長させ、台車３７から柱部材
１９を浮せた状態で台車３７を柱部材１９の下側から撤
去させ、続いて、アーム３５，３５の縮長で柱部材１９
を鉛直下方に移動させ、柱部材２０の上部に据え付け
る。このような第５実施例の構造部材の構築方法におい
ても、第１実施例と同様の効果を奏することができる。

【００１９】本発明の第６実施例による構造部材の構築
方法を図１５及び図１６を参照して以下に説明する。第
６実施例は、第５実施例で説明したロボット３２，３２
を二台用いこれらを協調動作させて、梁部材２５を、既
に建方された二本の柱部材１９，１９の突出部１９ａ，
１９ａ間に建方する例である。

【００２０】図１５に示すように、既に構築された床面
上に二台のロボット３２，３２を、それぞれの把持部３
６，３６に梁部材２５の両端近傍を下方から把持させ、
アーム３５，３５を同じ長さだけ伸長させた状態で配置
する。そして、図１６に示すように、必要に応じて台車
部３４，３４を走行させることにより梁部材２５を両柱
部材１９，１９間に位置させ、両アーム３５，３５を同
時に同量伸縮させることにより、梁部材２５を水平状態
を維持させながら所定位置まで下降させ、柱部材１９，
１９の上部突出部１９ａ，１９ａ間に取り付ける。この
ような第６実施例の構造部材の構築方法においても、第
１実施例と同様の効果を奏することができる。

【００２１】本発明の第７実施例による構造部材の構築
方法を図１７〜図２４を参照して以下に説明する。図１
７及び図１８に示すように、第７実施例で用いるロボッ
ト４０は、自走のための走行装置４１を具備する台車部
４２と、該台車部４２に設けられた水平旋回自在の旋回
ベース４３と、該旋回ベース４３に揺動自在かつ伸縮自
在に設けられたアーム４４と、アーム４４を揺動させる
油圧シリンダ４５と、台車部４２の側部に二カ所設けら
れた、ロボット４０の作動姿勢を安定させるためのアウ
トリガー４６，４６と、アーム４４の先端に取り付けら
れた把持部４７と、アーム４４と平行して取り付けられ
た、把持部４７を揺動させる油圧シリンダ４８とを有し
ている。把持部４７は、ベース４９と、該ベース４９に
垂直突設された二つの平行なピン５０，５０とを具備し
ている。

【００２２】第７実施例は、図１９に示すように、上記
構成のロボット４０，４０を二台連結させたパラレルロ
ボット５２を、既に構築された床面上で二機用い、合計
四台のロボット４０，４０，…を協調動作させて、柱部
材１９を、既に建方された柱部材２０の上部に建方する
例である。なお、第７実施例の柱部材１９には、長さ方
向の一端側に突部１９ｂが、他端側に該突部１９ｂを嵌
合させる図示せぬ嵌合穴が形成されており、さらに、相
反する側面部にそれぞれ上記把持部４７，４７のピン５
０，５０，…を挿入させる図示せぬ挿入穴が形成されて
いる。

【００２３】図１９に示すように、パラレルロボット５
２，５２同士は、それぞれのロボット連結方向を平行さ
せて並列されており、柱部材１９は、パラレルロボット
５２，５２間に、突部１９ｂをパラレルロボット５２，
５２に対し反対側に位置させた水平状態で複数の搬送台
車５３，５３により搬入される。なお、この柱部材１９
の突部１９ｂに対し反対側の延長線上に、該柱部材１９
を建方させる、既に建方された柱部材２０が配置されて
いる。

【００２４】そして、両パラレルロボット５２，５２
は、それぞれ、連結されたロボット４０，４０同士のア
ーム４４，４４を略平行をなしかつ柱部材２０に対し反
対側に傾斜させた状態で、把持部４７，４７のすべての
ピン５０，５０，…を図示せぬ挿入穴に挿入させてベー
ス４９を柱部材１９に当接させている。これにより、柱
部材２０は、両パラレルロボット５２，５２で両側から
挟まれることになる。

【００２５】そして、両パラレルロボット５２，５２
は、図２０に示すように、同時にアーム４４，４４，…
を、縮長させつつ柱部材２０方向に旋回させることによ
り、柱部材１９を、搬送台車５３上を滑らせ柱部材２０
側に移動させる。そして、図２１に示すように、同時に
アーム４４，４４，…を、縮長させつつ柱部材２０方向
に旋回させかつ把持部４７，４７，…を上昇させるよう
揺動させることにより、柱部材１９を、水平状態を維持
しつつ持ち上げる。さらに、図２２に示すように、柱部
材２０に対し反対側のアーム４４，４４を柱部材２０方
向に旋回させ、同時に、柱部材２０側のアーム４４，４
４を、伸長させつつ柱部材２０方向に旋回させかつ把持
部４７，４７を上昇させるよう揺動させる。続いて、図
２３に示すように、柱部材２０に対し反対側のアーム４
４，４４は略そのままの状態で、柱部材２０側のアーム
４４，４４を、伸長させつつ柱部材２０に対し反対方向
に若干旋回させかつ把持部４７，４７を上昇させるよう
揺動させることにより、突部１９ｂが下方に位置するよ
う鉛直方向に沿わせ、既に建方された柱部材２０の上部
位置に位置させる。そして、すべてのアーム４４，４
４，…を把持部４７，４７，…が下降するよう揺動させ
かつ若干縮長させて、図２４に示すように、柱部材２０
の上部の図示せぬ嵌合穴に柱部材１９の突部１９ｂを嵌
合させて建方する。

【００２６】なお、アーム４４の揺動時等に、ベース４
９が常に柱部材１９に当接された状態とされるよう把持
部４７も必要に応じて揺動されることになる。このよう
な第７実施例の構造部材の構築方法においても、第１実
施例と同様の効果を奏することができる。

【００２７】本発明の第８実施例による構造部材の構築
方法を図２５〜図３０を参照して以下に説明する。第８
実施例で用いるロボット５５は、第７実施例のロボット
４０に対し、図２５に示すように、把持部の構成及び該
把持部を揺動させる機構が内蔵されている点が相違して
いる。すなわち、把持部５６は、平行状態を維持しつつ
近接離間する一対の爪部５７，５７を有しており、これ
ら爪部５７，５７で挟むことにより部材を把持するよう
になっている。

【００２８】第８実施例では、図２６に示すように、上
記構成のロボット５５を二台連結させたパラレルロボッ
ト５８を、既に構築された床面上で一台用い、これら二
台のロボット５５，５５を協調動作させて、柱部材１９
を、既に建方された柱部材２０の上部に建方する例であ
る。第８実施例の柱部材１９には、第７実施例と同様、
長さ方向の一端側に突部１９ｂが、他端側に該突部３３
を嵌合させる図示せぬ嵌合穴が形成されているが、挿入
穴は形成されていない。

【００２９】図２６に示すように、柱部材１９は、パラ
レルロボット５８の側方にロボット５５，５５の連結方
向に沿って、突部１９ｂをパラレルロボット５８に対し
反対側に位置させた水平状態で複数の搬送台車５３，５
３，…により搬入される。なお、この柱部材１９の突部
１９ｂに対し反対側の延長線上に、該柱部材１９が建方
される、既に建方された柱部材２０が配置されている。
そして、パラレルロボット５８は、両アーム４４，４４
の把持部５６，５６で柱部材１９を上方より両側から挟
んで把持させる。ここで、この状態で、連結されたロボ
ット５５，５５同士のアーム４４，４４は略平行をなし
かつ柱部材２０に対し反対側に若干傾斜されている。

【００３０】そして、パラレルロボット５８は、図２７
に示すように、柱部材２０に対し反対側のアーム４４を
柱部材２０方向に若干旋回させかつ把持部５６を若干上
昇させるよう揺動させて、同時に、柱部材２０側のアー
ム４４を柱部材２０方向に若干旋回させかつ把持部５６
を前記よりさらに上昇させるよう揺動かつ伸長させるこ
とにより、柱部材１９を傾斜状態で持ち上げる。続い
て、図２８に示すように、柱部材２０に対し反対側のア
ーム４４を把持部５６を上昇させるよう揺動させ、同時
に、柱部材２０側のアーム４４を、伸長させつつ柱部材
２０に対し反対方向に若干旋回させかつ把持部５６をさ
らに上昇させるよう揺動させることにより、柱部材１９
を、突部１９ｂが下方に位置するよう鉛直方向に沿わせ
る。続いて、図２９に示すように、柱部材２０に対し反
対側のアーム４４を柱部材２０側に旋回させかつ伸長さ
せて、同時に、柱部材２０側のアーム４４を、柱部材２
０側に旋回させかつ伸長させることにより、柱部材１９
を、既に建方された柱部材２０の上部位置に位置させ
る。そして、両アーム４４，４４を把持部５６，５６が
下降するよう揺動させかつ縮長させて、図３０に示すよ
うに、柱部材２０の上部の図示せぬ嵌合穴に柱部材１９
の突部１９ｂを嵌合させて取り付ける。

【００３１】なお、アーム４４，４４の揺動時等に把持
部５６，５６も必要に応じて揺動されることになる。こ
のような第８実施例の構造部材の構築方法においても、
第１実施例と同様の効果を奏することができる。

【００３２】本発明の第９実施例による構造部材の構築
方法を図３１〜図４０を参照して以下に説明する。第９
実施例は、第８実施例で説明したロボット５５，５５を
二台用いこれらを協調動作させて、梁部材２５を、建方
された二本の柱部材１９，１９の上部間に建方する例で
ある。

【００３３】図３１に示すように、両ロボット５５，５
５は、柱部材１９，１９同士の間に相互に離間して、柱
部材１９，１９の配置方向と平行をなして配置されてお
り、梁部材２５は、両ロボット５５，５５の柱部材１
９，１９に対し反対側方にロボット５５，５５の配置方
向に沿いかつ連結板部２４を水平方向に配置した状態で
複数の搬送台車５３により搬入される。そしてロボット
５５，５５は、両アーム４４，４４の把持部５６，５６
で梁部材２５の平板部２３を側方より把持させる。ここ
で、この状態で、両ロボット５５，５５のアーム４４，
４４は略平行をなしかつ梁部材２５の搬入方向上流側
（図３１における左側）に傾斜されている。

【００３４】そして、両ロボット５５，５５は、図３２
に示すように、両アーム４４，４４を同時に、把持部５
６，５６を上昇させるよう揺動させ、また把持部５６，
５６を同時に、梁部材２５を上側にしかつ連結板部２４
が鉛直に沿うよう揺動させることにより、梁部材２５を
持ち上げる。この状態で、図３３に示すように、両アー
ム４４，４４を同時に、水平旋回させ、図３４に示すよ
うに、柱部材１９，１９の上部間に上側から降ろして取
り付ける。このような第９実施例の構造部材の構築方法
においても、第１実施例と同様の効果を奏することがで
きる。

【００３５】ここで、第９実施例においては、柱部材１
９と梁部材２５との接合構造として以下の構造を適用す
ることができる。まず、図３５〜図３７に示すように、
柱部材１９として、中空角筒状をなし、建方後上部とな
る端部に長さ方向に沿うスリット６１を所定長さ形成し
たものを用いており、図３８に示すように、梁部材２５
として、建方後上側となる部分に、連結板部２４に沿っ
て外方に突出するとともに連結板部２４との境界部分の
下側にスリット６３が形成されたブラケット６４を具備
するものを用いている。

【００３６】そして、柱部材１９に梁部材２５を取り付
ける際には、ブラケット６４が柱部材１９に干渉せぬ高
さまで梁部材２５を持ち上げておき、このように高さを
ずらした状態で、ブラケット６４のスリット６３の位置
を柱部材１９のスリット６１の位置に合せ、梁部材２５
を下方に移動させることにより、図３９及び図４０に示
すように、ブラケット６４がスリット６１に差込まれ
て、柱部材１９に梁部材２５が組付られることになる。
このように、梁部材２５の柱部材１９への組み付けが、
ワンタッチの差込みという容易な作業で行なえるので、
仮付ボルトによる組付作業が不要となり、自動化するこ
とが容易となる。

【００３７】ここで、本実施例においては、組付状態に
おいて、柱部材１９の上端面が、梁部材２５上に据え付
けられる図示せぬ床部材の床面から突出することなく好
ましくは同一面上に位置するように、柱部材１９のスリ
ット６１の長さ及びブラケット６４のスリット６３より
上側部分の長さ等が設定されている。これにより、作業
床面から突出するものが無い状態でロボットが作業床面
上で移動できかつ建方を行なうことができることにな
る。加えて、図３７及び図３９に符号６６，６６で示す
ものは、補強用のダイアフラムであり、梁部材２５が柱
部材１９に組付られた状態において、梁部材２５の平板
部２３，２３と同一平面に位置するよう柱部材１９内に
接合されている。

【００３８】なお、図４１に示すように、二台のロボッ
ト５５，５５を台車部４２，４２同士を連結させ、しか
も、両アーム４４，４４の先端同士を連結部材６７で連
結させ、さらに連結部材６７の中央に一つの把持部５６
を設けたパラレルロボット６８を用いることも可能であ
る。また、部材の長さや重量が大きい場合、図４２に示
すように、前記パラレルロボット６８を二機用いること
も可能である。

【００３９】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の建築用構
造部材の構築方法によれば、ロボットを複数用い、該複
数のロボットで一の建築用構造部材を把持させ、建方す
ることになるため、ロボット単体の負担重量が小さくな
り、よって、ロボット単体を小型軽量にすることができ
る。したがって、ロボットの移動の自由度を高くでき
る。また、ロボットの組み合わせにより様々な大きさ及
び重量の建築用構造部材に対応できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例による建築用構造部材の構
築方法に用いられるロボットを示す正面図である。

【図２】本発明の第１実施例による建築用構造部材の構
築方法により、柱部材を建方する際の一状態を示す正面
図である。

【図３】図２に続く工程を示す正面図である。

【図４】図３に続く工程を示す正面図である。

【図５】本発明の第２実施例による建築用構造部材の構
築方法により、梁部材を建方する際の一状態を示す正面
図である。

【図６】図５に続く工程を示す正面図である。

【図７】本発明の第３実施例による建築用構造部材の構
築方法により、床部材を建方する際の一状態を示す正面
図である。

【図８】図７に続く工程を示す正面図である。

【図９】図８に続く工程を示す正面図である。

【図１０】本発明の第４実施例による建築用構造部材の
構築方法により、壁部材を建方する際の一状態を示す正
面図である。

【図１１】図１０に続く工程を示す正面図である。

【図１２】図１１に続く工程を示す正面図である。

【図１３】本発明の第５実施例による建築用構造部材の
構築方法により、柱部材を建方する際の一状態を示す正
面図である。

【図１４】図１３の状態を示す平面図である。

【図１５】本発明の第６実施例による建築用構造部材の
構築方法により、梁部材を建方する際の一状態を示す正
面図である。

【図１６】図１５に続く工程を示す平面図である。

【図１７】本発明の第７実施例による建築用構造部材の
構築方法に用いられるロボットを示す平面図である。

【図１８】図１７のロボットを示す正面図である。

【図１９】本発明の第７実施例による建築用構造部材の
構築方法により、柱部材を建方する際の一状態を示すも
ので、（ａ）は平面図（ｂ）は正面図である。

【図２０】図１９に続く工程を示す正面図である。

【図２１】図２０に続く工程を示す正面図である。

【図２２】図２１に続く工程を示す正面図である。

【図２３】図２２に続く工程を示す正面図である。

【図２４】図２３に続く工程を示す正面図である。

【図２５】本発明の第８実施例による建築用構造部材の
構築方法に用いられるロボットを示す正面図である。

【図２６】本発明の第８実施例による建築用構造部材の
構築方法により、柱部材を建方する際の一状態を示すも
ので、（ａ）は平面図（ｂ）は正面図である。

【図２７】図２６に続く工程を示す正面図である。

【図２８】図２７に続く工程を示す正面図である。

【図２９】図２８に続く工程を示す正面図である。

【図３０】図２９に続く工程を示す正面図である。

【図３１】本発明の第９実施例による建築用構造部材の
構築方法により、梁部材を建方する際の一状態を示すも
ので、（ａ）は平面図（ｂ）は正面図である。

【図３２】図３１に続く工程を示す正面図である。

【図３３】図３２に続く工程を示す正面図である。

【図３４】図３３に続く工程を示すもので、（ａ）は平
面図（ｂ）は正面図である。

【図３５】本発明の第９実施例による建築用構造部材の
構築方法に用いられる柱部材の他の例を示す正面図であ
る。

【図３６】図３５に示す柱部材の平断面図である。

【図３７】図３５に示す柱部材の斜視図である。

【図３８】本発明の第９実施例による建築用構造部材の
構築方法に用いられる梁部材の他の例を示すもので、
（ａ）は正面図（ｂ）は側面図である。

【図３９】本発明の第９実施例による建築用構造部材の
構築方法に用いられる柱部材及び梁部材の他の例の組付
状態を示す断面図である。

【図４０】図３９に示す柱部材及び梁部材の他の例の組
付状態を示す平面図である。

【図４１】本発明の建築用構造部材の構築方法に用いら
れるロボットの他の例を示す平面図である。

【図４２】本発明の建築用構造部材の構築方法に用いら
れるロボットのさらに他の例を示す平面図である。図３
５に続く工程を示す側面図である。

【符号の説明】 １０，３２，４０，５５ ロボット １４，３５，４４ アーム １６，３６，４７，５６ 把持部 １９ 柱部材（建築用構造部材） ２５ 梁部材（建築用構造部材） ２７ 床部材（建築用構造部材） ３０ 壁部材（建築用構造部材）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 須長 尚久 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 栗田 浩 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 深瀬 勇太郎 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 本田 忠義 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 佐藤 豊勝 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 高田 博尾 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットのアームの先端把持部に建築用
   構造部材を把持させ、該建築用構造部材を所定位置に建
   方する構築方法であって、 前記ロボットを複数用い、該複数のロボットで一の建築
   用構造部材を把持させ、建方することを特徴とする建築
   用構造部材の構築方法。