JPH07331916A - 垂直循環式立体駐車設備の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 呼び出されたケージ７が正規停止位置から外
れて停止した場合に自動的に再起動して自動的に復旧可
能な垂直循環式立体駐車設備１の制御装置を提供する。 【構成】 複数の車両搭載用ケージ７が循環回走自在に
支持される。所望のケージ７を呼び出し操作することに
より、呼び出されたケージ７を最短移動方向の循環回走
によって入出庫位置に呼び出すように制御される。呼び
出されたケージ７の停止位置が正規停止位置かどうかを
検知する正規停止位置センサが備えられる。呼び出され
たケージ７の停止位置が正規停止位置センサにより正規
停止位置に検知されない場合に、前記循環回走方向に１
ケージ分循環回走させた後、前記呼び出し操作を再度起
動する制御部１２が備えられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、垂直循環式立体駐車設
備におけるケージの呼び出しを制御する垂直循環式立体
駐車設備の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、駐車構造物内に複数の車両搭載用
ケージが循環回走自在に支持された垂直循環式駐車設備
があり、操作盤等により所望のケージを呼び出し操作す
ることによって各ケージが循環回走され、呼び出された
ケージが入出庫位置に到着すると循環回走を停止させ
て、呼び出されたケージを入出庫位置に移動させるよう
に制御されていた。

【０００３】そして、入出庫位置に呼び出されたケージ
に対して、車両の入庫動作や出庫動作を行っていた。

【０００４】また、各ケージを循環回走させる駆動源と
しての主モータを制動制御する方式として、電動油圧押
上式ブレーキを用いたＣＦ制御を採用していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両が
搭載された駐車ケージと車両が搭載されていない空ケー
ジとの配置状態や呼び出されたケージの位置等の各種要
因によって、駆動源に作用する負荷や入出庫位置到着直
前における循環回走速度等が変動するため、呼び出され
たケージを正規の入出庫位置、即ち正規停止位置に停止
させるという着床精度が十分に得ることができなかっ
た。

【０００６】そして、呼び出されたケージが正規停止位
置から許容範囲を外れて停止した場合には、その都度、
管理人や保守員等のオペレータが手動操作によりそのケ
ージを正規停止位置に移動させて復旧させる必要があ
り、面倒な作業となっていた。

【０００７】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、呼び
出されたケージが正規停止位置から外れて停止した場合
に自動的に再起動して自動的に復旧可能な垂直循環式立
体駐車設備の制御装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の技術的手段は、複数の車両搭載用ケージが循環回走自
在に支持され、所望のケージを呼び出し操作することに
より、呼び出されたケージを前記循環回走によって入出
庫位置に呼び出すように制御された垂直循環式立体駐車
設備の制御装置において、呼び出されたケージの停止位
置が正規停止位置かどうかを検知する正規停止位置検知
器が備えられ、前記呼び出されたケージの停止位置が正
規停止位置検知器により正規停止位置に検知されない場
合に、前記循環回走方向に一定量循環回走させた後、前
記呼び出し操作を再度起動する制御部が備えられてなる
点にある。

【０００９】また、前記呼び出し操作による各ケージの
循環回走の方向は、呼び出されたケージの入出庫位置に
対する最短移動方向とされるように制御され、前記一定
量は１ケージ分としてもよい。

【００１０】

【作用】本発明によれば、ケージの呼び出し操作によっ
て各ケージが循環回走され、呼び出されたケージが入出
庫位置の正規停止位置で停止した場合は、正規停止位置
検知器によりケージが正規停止位置に停止していると検
知され、その後は通常の入出庫動作が行われる。

【００１１】次に、ケージの呼び出し操作によって各ケ
ージが循環回走され、呼び出されたケージが入出庫位置
の正規停止位置から外れて停止した場合は、ケージが正
規停止位置検知器により正規停止位置に検知されず、こ
こに、制御部は前記循環回走方向に一定量循環回走させ
た後、前記呼び出し操作を再度起動する。従って、各ケ
ージが再度循環回走されて前記呼び出されたケージが再
度入出庫位置に呼び出される。

【００１２】この際、呼び出されたケージの停止位置が
正規停止位置であれば、その後は通常の入出庫動作が行
われる。また、呼び出されたケージの停止位置が正規停
止位置から再度外れていれば、制御部は前述動作を繰り
返す。ここに、ケージ停止位置の自動復旧が可能とな
り、機械のダウンタイムをなくし、信頼性の向上が図れ
る。

【００１３】また、呼び出し操作による各ケージの循環
回走の方向は、呼び出されたケージの入出庫位置に対す
る最短移動方向とされるように制御され、前記一定量は
１ケージ分とされた場合には、ケージの呼び出し操作に
よって各ケージが最短移動方向に循環回走され、呼び出
されたケージが入出庫位置の正規停止位置で停止した場
合は、正規停止位置検知器によりケージが正規停止位置
に停止していると検知され、その後は通常の入出庫動作
が行われる。

【００１４】次に、ケージの呼び出し操作によって各ケ
ージが最短移動方向に循環回走され、呼び出されたケー
ジが入出庫位置の正規停止位置から外れて停止した場合
は、ケージが正規停止位置検知器により正規停止位置に
検知されず、ここに、制御部は前記最短移動方向に１ケ
ージ分循環回走させた後、前記呼び出し操作を再度起動
する。従って、各ケージは再度最短移動方向、即ち前回
とは逆方向に１ケージ分循環回走されて前記呼び出され
たケージが再度入出庫位置に呼び出される。

【００１５】この際、呼び出されたケージの停止位置が
正規停止位置であれば、その後は通常の入出庫動作が行
われる。また、呼び出されたケージの停止位置が正規停
止位置から再度外れていれば、制御部は前述動作を繰り
返す。ここに、ケージ停止位置の自動復旧が可能とな
り、機械のダウンタイムをなくし、信頼性の向上が図れ
る。また、呼び出し操作の再起動時にあっては、１ケー
ジ分だけ循環回走するだけであり、再起動時に要する時
間も短時間でよい。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
ると、図２において、１は垂直循環式立体駐車設備で、
その駐車構造物２内には上下にそれぞれ２個宛配設され
た上部スプロケット３と下部スプロケット４と、両スプ
ロケット３、４間にわたって張設された１対の無端チェ
ーン５と、無端チェーン５にアタッチメント６を介して
連結された複数の車両搭載用ケージ７とを備え、上部ス
プロケット３に連係された駆動源としての主モータや連
動機構等によって各ケージ７群を循環回走自在に構成さ
れている。

【００１７】また、駐車構造物２の入出庫位置としての
地上階位置には、入出庫口８が形成されており、車両９
は入出庫口８からピット１０に嵌合状とされたケージ７
の搭載台（図示省略）上に乗り入れ自在に構成されてい
る。

【００１８】前記駐車構造物２の入出庫口８横に位置し
た適宜高さ位置に操作盤１１が設けられており、利用者
等のオペレータがこの操作盤１１を適宜操作することに
よって所望のケージ７が入出庫位置に呼び出されるよう
に構成されている。

【００１９】また、図２において、１２は垂直循環式立
体駐車設備１全体を制御する制御部であり、この制御部
１２に制御信号を送るべく、呼び出されたケージ７が入
出庫位置付近に近づいてきたことを検知する減速センサ
や、呼び出されたケージ７が所定位置に到着したことを
検知する停止センサや、呼び出されたケージ７の停止位
置が車両９の入庫動作や出庫動作に適した正規停止位置
かどうかを検知する正規停止位置検知器としての正規停
止位置センサ等の各種センサが適宜配設されている。

【００２０】そして、制御部１２は、操作盤１１に対す
るケージ７の呼び出し操作に応じて、呼び出されたケー
ジ７の入出庫位置に対する最短移動方向を判別して各ケ
ージ７を循環回走させ、入出庫位置に呼び出されたケー
ジ７を移動させる。この際、呼び出されたケージ７の停
止位置が正規停止位置でない場合には、前記循環回走方
向に１ケージ分さらに循環回走させた後、前記呼び出し
操作を再度起動するように制御する。

【００２１】次に、制御部１２の動作を図３乃至図６に
示すフローチャートに従ってより詳細に説明する。

【００２２】即ち、操作盤１１に対して所望のケージ７
の呼び出し操作が入力されると、その呼び出されたケー
ジ７の番号が呼びケージ登録される。そして、ステップ
Ｓ１において、呼びケージ登録されているかどうかが判
断され、呼びケージ登録されていれば、ステップＳ２に
移行する。

【００２３】次にステップＳ２において、呼び出された
ケージ７が入出庫位置にないかどうかが判別される。そ
して、呼び出されたケージ７が入出庫位置になければ、
ステップＳ３に移行して、入出庫位置に対する呼び出さ
れたケージ７の最短移動方向が時計回りかどうか判別さ
れ、時計回りであれば、時計回りで循環回走される（ス
テップＳ４）。また、時計回りでなければ、反時計回り
に循環回走される（ステップＳ５）。

【００２４】その後、各ケージ７の循環回走により、図
１に示される如く、呼び出されたケージ７Ａが入出庫口
８付近に移動してくると減速センサによって検知され
（ステップＳ６）、その検知信号によって循環回走速度
が減速される（ステップＳ７）。その後、呼び出された
ケージ７が停止センサによって検知されると（ステップ
Ｓ８）、その検知信号によって主モータが制動されて各
ケージ７の循環回走が停止される（ステップＳ１０）。
また、その各ケージ７の停止直前にその循環回走方向が
記憶される（ステップＳ９）。

【００２５】循環回走が停止するとステップＳ１１に移
行して、正規停止位置センサにより呼び出されたケージ
７の停止位置が入庫動作や出庫動作が可能な許容範囲内
としての正規停止位置かどうかが判断される。即ち、図
１に示される如く、正規停止位置センサによりケージ７
Ｂが正規停止位置に停止していると検知された場合はス
テップＳ１２に移行して、前記記憶された循環回走方向
がクリアされる。その後、ステップＳ１３に移行して前
記呼びケージ登録がクリアされ、後述する再起動のカウ
ント数Ｎが０に復帰され（ステップＳ１４）、一連の呼
び出し操作が終了する。

【００２６】そして、入出庫位置に呼び出されたケージ
７に対して車両９の入出庫動作を行えばよい。

【００２７】また、図１に示される如く、呼び出された
ケージ７Ｃの停止位置が正規停止位置に対し、許容範囲
を超えて位置ズレＬしている場合には、ステップＳ１１
において、正規停止位置センサによりケージ７Ｃが検出
されず、正規停止位置から外れていると判断される。こ
の場合、ステップＳ１５に移行して現在のカウント数Ｎ
に１を加算し、その後、ステップＳ１６に移行して、カ
ウント数Ｎが３以上かどうか判断され、３以上であれば
ステップＳ１２に移行し、３未満であればステップＳ１
７に移行し、呼び出されたケージ７の番号、即ち呼びケ
ージ７を記憶する。

【００２８】次に、ステップＳ１８に移行して、前記呼
びケージ登録がクリアされた後、前記記憶している循環
回走方向が時計回りかどうか判断される。そして、時計
回りであれば時計回りで循環回走され（ステップＳ２
０）、時計回りでなければ反時計回りに循環回走される
（ステップＳ２１）。

【００２９】その後ステップＳ２２に移行して、呼び出
されたケージ７の循環方向後側の次のケージ７が入出庫
口８付近に移動してくるとそのケージ７が減速センサに
よって検知され、その検知信号によって循環回走速度が
減速される（ステップＳ２３）。その後、停止センサに
よってそのケージ７が検知されると（ステップＳ２
４）、その検知信号によって主モータが制動されて各ケ
ージ７の循環回走が停止される（ステップＳ２５）。こ
こに、図１に示される如く、呼び出されたケージ７Ｄが
１ケージ分、即ち循環回走される各ケージ７の１ピッチ
分だけ余分に循環回走された状態が得られる。

【００３０】次に、ステップＳ２６に移行して、ステッ
プＳ１７で記憶された呼びケージを呼び登録した後、ス
テップＳ１に移行し、前述の動作が繰り返される。ここ
に、呼び出し操作が再起動されることになる。この際、
この再起動時においては、呼び出されたケージ７の最短
移動方向は結果的に、前述の循環回走方向と逆方向にな
る。

【００３１】そして、この再起動により、呼び出された
ケージ７の停止位置が正規停止位置となれば、通常どう
り入出庫位置に呼び出されたケージ７に対して車両９の
入出庫動作を行えばよい。また、再度、呼び出されたケ
ージ７の停止位置が正規停止位置より外れていれば、再
度、再起動される。

【００３２】以上のように、本発明の実施例によれば、
入出庫位置に呼び出されたケージ７の停止位置が正規停
止位置から外れて停止した場合であっても自動的に再起
動され、ここに、ケージ７停止位置の自動復旧が可能と
なる。従って、機械のダウンタイムがなくなり、信頼性
の向上が図れる。

【００３３】また、この再起動に際して、呼び出された
ケージ７が１ケージ分余分に循環回走した状態で再起動
される方式であるため、入出庫位置に再度呼び出された
ケージ７が移動するのに要する時間も短時間でよく、効
率的である。

【００３４】なお、本実施例においては、この再起動が
２回まで繰り返すように設定されており、それでもなお
呼び出されたケージ７の停止位置が正規停止位置より外
れている場合には、オペレータが手動操作で復旧させる
ことになるが、この再起動の回数は必要に応じて適宜設
定すればよい。

【００３５】また、正規停止位置検知器としての正規停
止位置センサには、リミットスイッチ、カムポジショ
ナ、近接スイッチ、光電管等の公知のあらゆるセンサを
利用できる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように、本発明の垂直循環式立体
駐車設備の制御装置によれば、呼び出されたケージの停
止位置が正規停止位置かどうかを検知する正規停止位置
検知器が備えられ、前記呼び出されたケージの停止位置
が正規停止位置検知器により正規停止位置に検知されな
い場合に、前記循環回走方向に一定量循環回走させた
後、前記呼び出し操作を再度起動する制御部が備えられ
てなるものであり、呼び出されたケージが入出庫位置の
正規停止位置から外れて停止した場合であっても自動的
に再起動されるため、ケージ停止位置の自動復旧が可能
となり、機械のダウンタイムをなくし、信頼性の向上が
図れる利点がある。

【００３７】また、各ケージの循環回走の方向は、呼び
出されたケージの入出庫位置に対する最短移動方向とさ
れるように制御され、前記一定量は１ケージ分とした場
合においては、再起動時に要する時間も短時間でよいと
いう利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る説明図である。

【図２】同全体概略図である。

【図３】制御部における処理のフローチャートである。

【図４】制御部における処理のフローチャートである。

【図５】制御部における処理のフローチャートである。

【図６】制御部における処理のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 垂直循環式立体駐車設備 ２ 駐車構造物 ７ ケージ ８ 入出庫口 ９ 車両 １１ 操作盤 １２ 制御部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の車両搭載用ケージが循環回走自在
   に支持され、所望のケージを呼び出し操作することによ
   り、呼び出されたケージを前記循環回走によって入出庫
   位置に呼び出すように制御された垂直循環式立体駐車設
   備の制御装置において、 呼び出されたケージの停止位置が正規停止位置かどうか
   を検知する正規停止位置検知器が備えられ、前記呼び出
   されたケージの停止位置が正規停止位置検知器により正
   規停止位置に検知されない場合に、前記循環回走方向に
   一定量循環回走させた後、前記呼び出し操作を再度起動
   する制御部が備えられてなることを特徴とする垂直循環
   式立体駐車設備の制御装置。
2. 【請求項２】 前記呼び出し操作による各ケージの循環
   回走の方向は、呼び出されたケージの入出庫位置に対す
   る最短移動方向とされるように制御され、前記一定量は
   １ケージ分とされたことを特徴とする請求項１記載の垂
   直循環式立体駐車設備の制御装置。