JPH07332448A - 減速装置 - Google Patents
減速装置Info
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- JPH07332448A JPH07332448A JP14712794A JP14712794A JPH07332448A JP H07332448 A JPH07332448 A JP H07332448A JP 14712794 A JP14712794 A JP 14712794A JP 14712794 A JP14712794 A JP 14712794A JP H07332448 A JPH07332448 A JP H07332448A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ring
- inner peripheral
- speed reducer
- side bracket
- peripheral surface
- Prior art date
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- Pending
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H13/00—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members
- F16H13/06—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members with members having orbital motion
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Friction Gearing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 減速装置において、構造の簡単化やコストの
低減等を図る。 【構成】 減速装置１は、筐体２内に設けられた固定リ
ング５と、その回転軸が固定リング５の回転軸に略一致
するように固定リング５に対して回転自在に支持された
回転リング６と、入力軸１１に固定された入力側ブラケ
ット１２の回転中心を挟んで対称的に配置されたシャフ
ト１３、１４及び該シャフトにそれぞれ回転自在に取り
付けられた遊星車７、８とを有する。入力軸１１の回転
に伴って遊星車７、８のローラー部１５、１８が上記固
定リング５の内周面に沿って回転し、遊星車７、８のロ
ーラー部１６、１９が回転リング６の内周面に沿って回
転することによって回転リング６から出力側ブラケット
２１を介して出力軸２２に減速出力を得る。
低減等を図る。 【構成】 減速装置１は、筐体２内に設けられた固定リ
ング５と、その回転軸が固定リング５の回転軸に略一致
するように固定リング５に対して回転自在に支持された
回転リング６と、入力軸１１に固定された入力側ブラケ
ット１２の回転中心を挟んで対称的に配置されたシャフ
ト１３、１４及び該シャフトにそれぞれ回転自在に取り
付けられた遊星車７、８とを有する。入力軸１１の回転
に伴って遊星車７、８のローラー部１５、１８が上記固
定リング５の内周面に沿って回転し、遊星車７、８のロ
ーラー部１６、１９が回転リング６の内周面に沿って回
転することによって回転リング６から出力側ブラケット
２１を介して出力軸２２に減速出力を得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、リングとその内周面に
沿って公転する遊星車を用いた減速機構を用いることで
構造の簡単化やコストの低減等を図ることができるよう
にした新規な減速装置を提供しようとするものである。
沿って公転する遊星車を用いた減速機構を用いることで
構造の簡単化やコストの低減等を図ることができるよう
にした新規な減速装置を提供しようとするものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ロボットアームを駆動させると
きのように低速で高いトルクを得たい場合において使用
される減速機としてハーモニック減速機と称されるもの
が知られている。
きのように低速で高いトルクを得たい場合において使用
される減速機としてハーモニック減速機と称されるもの
が知られている。
【０００３】このハーモニック減速機は、１段で数十分
の１から百分の１程度の減速比を得ることができるコン
パクトな減速機である。
の１から百分の１程度の減速比を得ることができるコン
パクトな減速機である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ハーモ
ニック減速機は、特殊な精密加工を必要とする部品（フ
レックスプラインベルトや楕円ベアリング等）を必要と
するため、価格的に高価なものとなり、コスト上昇の原
因になるという問題や、その構造上サイズや形状を自由
に設計することが困難であるといった問題がある。
ニック減速機は、特殊な精密加工を必要とする部品（フ
レックスプラインベルトや楕円ベアリング等）を必要と
するため、価格的に高価なものとなり、コスト上昇の原
因になるという問題や、その構造上サイズや形状を自由
に設計することが困難であるといった問題がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明は上記し
た課題を解決するために、入力軸に固定される入力側ブ
ラケットと、筐体内に固定された第１のリングと、その
回転軸が第１のリングの中心軸と略一致するように第１
のリングに対して回転自在に配置された第２のリング
と、入力軸の回転軸を中心とする円周上に略等しい角度
間隔をもって入力側ブラケットに配置された複数のシャ
フト及び該シャフトにそれぞれ回転自在に取り付けられ
た複数の遊星車と、第２のリング及び出力軸に固定され
る出力側ブラケットとを備え、各遊星車の一部が上記第
１のリングの内周面に沿って回転されるとともに遊星車
の他の部分が第２のリングの内周面に沿って回転される
ようにしたものである。
た課題を解決するために、入力軸に固定される入力側ブ
ラケットと、筐体内に固定された第１のリングと、その
回転軸が第１のリングの中心軸と略一致するように第１
のリングに対して回転自在に配置された第２のリング
と、入力軸の回転軸を中心とする円周上に略等しい角度
間隔をもって入力側ブラケットに配置された複数のシャ
フト及び該シャフトにそれぞれ回転自在に取り付けられ
た複数の遊星車と、第２のリング及び出力軸に固定され
る出力側ブラケットとを備え、各遊星車の一部が上記第
１のリングの内周面に沿って回転されるとともに遊星車
の他の部分が第２のリングの内周面に沿って回転される
ようにしたものである。
【０００６】
【作用】本発明によれば、入力側ブラケットに設けられ
る遊星車が、第１、第２のリングの内周面に沿って公転
することによって第２のリングから出力側ブラケットを
介して減速出力を得ることができる構造となっているの
で、これらの構成部品に特殊な加工を必要とせず、リン
グ径や遊星車の外径等を自由に設計することができる。
る遊星車が、第１、第２のリングの内周面に沿って公転
することによって第２のリングから出力側ブラケットを
介して減速出力を得ることができる構造となっているの
で、これらの構成部品に特殊な加工を必要とせず、リン
グ径や遊星車の外径等を自由に設計することができる。
【０００７】
【実施例】以下に、本発明減速装置を図示した各実施例
に従って説明する。
に従って説明する。
【０００８】図１乃至図４は本発明の第１の実施例を示
すものである。
すものである。
【０００９】１は減速装置であり、金属製の筐体２を有
している。
している。
【００１０】筐体２は、円筒状をした２つの筐体ハーフ
２ａと２ｂとが結合されてなり、その中空部３内に減速
部４が設けられている。尚、以下の説明では、筐体ハー
フ２ａに後述する入力軸が挿通され、また、筐体ハーフ
２ｂに後述する出力軸が挿通されるものとして、筐体ハ
ーフ２ａが設けられる側を前側、筐体ハーフ２ｂが設け
られる側を後側とする。
２ａと２ｂとが結合されてなり、その中空部３内に減速
部４が設けられている。尚、以下の説明では、筐体ハー
フ２ａに後述する入力軸が挿通され、また、筐体ハーフ
２ｂに後述する出力軸が挿通されるものとして、筐体ハ
ーフ２ａが設けられる側を前側、筐体ハーフ２ｂが設け
られる側を後側とする。
【００１１】減速部４は２つのリング５、６及びこれら
のリングの内周面に沿って公転する遊星車７、８を有し
ている。
のリングの内周面に沿って公転する遊星車７、８を有し
ている。
【００１２】リング５は固定リングであり、その外周縁
寄りの部分が筐体ハーフ２ａの後端面に形成された段差
部９に受け入れられた状態で圧入固定されている。尚、
固定リング５は金属や合成樹脂等によって形成されてい
る。
寄りの部分が筐体ハーフ２ａの後端面に形成された段差
部９に受け入れられた状態で圧入固定されている。尚、
固定リング５は金属や合成樹脂等によって形成されてい
る。
【００１３】リング６は回転リングであり、リテーナー
１０に当接した状態で固定リング５に対して回転自在な
状態で設けられている。この回転リング６は金属や合成
樹脂等によって形成されており、その外径や内径が上記
固定リング５のそれらより稍大きくされている。尚、リ
テーナー１０は、テフロン等の摩擦係数の小さい材料を
用いてリング状に形成されており、固定リング５の外周
縁部に外嵌されることによって固定リング５に固定され
ている。
１０に当接した状態で固定リング５に対して回転自在な
状態で設けられている。この回転リング６は金属や合成
樹脂等によって形成されており、その外径や内径が上記
固定リング５のそれらより稍大きくされている。尚、リ
テーナー１０は、テフロン等の摩擦係数の小さい材料を
用いてリング状に形成されており、固定リング５の外周
縁部に外嵌されることによって固定リング５に固定され
ている。
【００１４】固定リング５や回転リング６の内周面に
は、図２、図３に示すように、ゴム系材料等の摩擦係数
の高い材料によって形成された帯状の部材が全周に亘っ
て貼り付けられており、これによってガイド部５ａ、６
ａがそれぞれ形成されている。尚、このようにリングの
内周面に摩擦部材を設ける代わりに内周面にローレット
加工等の摩擦面加工を施すようにしても良い。
は、図２、図３に示すように、ゴム系材料等の摩擦係数
の高い材料によって形成された帯状の部材が全周に亘っ
て貼り付けられており、これによってガイド部５ａ、６
ａがそれぞれ形成されている。尚、このようにリングの
内周面に摩擦部材を設ける代わりに内周面にローレット
加工等の摩擦面加工を施すようにしても良い。
【００１５】１１は入力軸であり、その端部が入力側ブ
ラケット１２に固定されている。
ラケット１２に固定されている。
【００１６】入力側ブラケット１２は金属によって形成
されており、該入力側ブラケット１２には後方に延びる
２本のシャフト１３と１４が固定されている。これらシ
ャフト１３、１４はいずれも金属によって形成されてお
り、入力軸１１を挟んで対称的に、つまり、入力軸１１
の軸回りに１８０°の角度間隔をおいて配置されてい
る。尚、シャフトの配置数については、図３に仮想線で
示すように、一般にはこれをｎ（≧２）本として、入力
軸１１の軸回りに３６０°／ｎの角度間隔をもって配置
することができる。
されており、該入力側ブラケット１２には後方に延びる
２本のシャフト１３と１４が固定されている。これらシ
ャフト１３、１４はいずれも金属によって形成されてお
り、入力軸１１を挟んで対称的に、つまり、入力軸１１
の軸回りに１８０°の角度間隔をおいて配置されてい
る。尚、シャフトの配置数については、図３に仮想線で
示すように、一般にはこれをｎ（≧２）本として、入力
軸１１の軸回りに３６０°／ｎの角度間隔をもって配置
することができる。
【００１７】遊星車７はシャフト１３に回転自在な状態
で取り付けられ、遊星車８はシャフト１４に回転自在な
状態で取り付けられている。
で取り付けられ、遊星車８はシャフト１４に回転自在な
状態で取り付けられている。
【００１８】遊星車７、８はいずれも金属によって形成
されており、各遊星車の外周面には固定リング５、回転
リング６に沿ってそれぞれ案内される２つの被ガイド面
が形成されている。
されており、各遊星車の外周面には固定リング５、回転
リング６に沿ってそれぞれ案内される２つの被ガイド面
が形成されている。
【００１９】遊星車７はローラー部１５とローラー部１
６とからなり、入力側ブラケット１２寄りのローラー部
１５の方がローラー部１６より外径が小さくされてい
る。そして、ローラー部１５の外周面１５ａが上記固定
リング５のガイド部５ａに当接された状態で案内され、
また、ローラー部１６の外周面１６ａが上記回転リング
６のガイド部６ａに当接された状態で案内される。尚、
遊星車７の内部には、ベアリング１７、１７が設けられ
ている。つまり、遊星車７はこれらベアリング１７、１
７を介してシャフト１４に回転自在に軸支されており、
遊星車７はそのローラー部１６及び１７がシャフト１４
の回りに一体的に回転されるようになっている。
６とからなり、入力側ブラケット１２寄りのローラー部
１５の方がローラー部１６より外径が小さくされてい
る。そして、ローラー部１５の外周面１５ａが上記固定
リング５のガイド部５ａに当接された状態で案内され、
また、ローラー部１６の外周面１６ａが上記回転リング
６のガイド部６ａに当接された状態で案内される。尚、
遊星車７の内部には、ベアリング１７、１７が設けられ
ている。つまり、遊星車７はこれらベアリング１７、１
７を介してシャフト１４に回転自在に軸支されており、
遊星車７はそのローラー部１６及び１７がシャフト１４
の回りに一体的に回転されるようになっている。
【００２０】遊星車８も上記遊星車７と同様の構成を有
しており、ローラー部１８とローラー部１９とからな
り、入力側ブラケット１２寄りのローラー部１８の方が
ローラー部１９より外径が小さくされている。そして、
ローラー部１８の外周面１８ａが上記固定リング５のガ
イド部５ａに当接された状態で案内され、また、ローラ
ー部１９の外周面１９ａが上記回転リング６のガイド部
６ａに当接された状態で案内される。尚、遊星車８の内
部には、２つのベアリング２０、２０が設けられてお
り、遊星車８はこれらベアリング２０、２０を介して金
属製のシャフト１４に回転自在に軸支されており、遊星
車７はそのローラー部１８及び１９がシャフト１４の回
りに一体的に回転されるようになっている。
しており、ローラー部１８とローラー部１９とからな
り、入力側ブラケット１２寄りのローラー部１８の方が
ローラー部１９より外径が小さくされている。そして、
ローラー部１８の外周面１８ａが上記固定リング５のガ
イド部５ａに当接された状態で案内され、また、ローラ
ー部１９の外周面１９ａが上記回転リング６のガイド部
６ａに当接された状態で案内される。尚、遊星車８の内
部には、２つのベアリング２０、２０が設けられてお
り、遊星車８はこれらベアリング２０、２０を介して金
属製のシャフト１４に回転自在に軸支されており、遊星
車７はそのローラー部１８及び１９がシャフト１４の回
りに一体的に回転されるようになっている。
【００２１】２１は出力側ブラケットであり、その前端
部の外周縁寄りの部分が上記回転リング６に外嵌されて
固定されるとともに、その中央部には出力軸２２が固定
されている。
部の外周縁寄りの部分が上記回転リング６に外嵌されて
固定されるとともに、その中央部には出力軸２２が固定
されている。
【００２２】２３はベアリングであり、出力側の筐体ハ
ーフ２ｂの内周面の後端寄りに形成された段差２４に受
け入れられるとともに、該段差２４と出力側ブラケット
２１の後端部に形成されたベアリング押え用の段差２１
ａとの間で保持されている。
ーフ２ｂの内周面の後端寄りに形成された段差２４に受
け入れられるとともに、該段差２４と出力側ブラケット
２１の後端部に形成されたベアリング押え用の段差２１
ａとの間で保持されている。
【００２３】上記した入力軸１１や出力軸２２、固定リ
ング５、回転リング６の中心軸は全て同軸となるように
配置されており、入力軸１１の回転力が遊星車７、８を
介して回転リング６及びこれに結合された出力側ブラケ
ット２１、出力軸２２に伝達されることによって減速さ
れる。つまり、入力軸１１の回転によって入力側ブラケ
ット１２が回転すると、遊星車７、８のローラー部１
５、１８が固定リング５のガイド面に沿って自転しなが
ら公転するとともに遊星車７、８のローラー部１６、１
９がローラー部１５、１８とそれぞれ一体に自転しなが
ら公転し、これによって遊星車７、８のローラー部１
６、１９に当接されている回転リング６が回転されるた
め、減速された出力が出力軸２２から取り出されること
になる。尚、この場合の減速比は、遊星車のローラー部
の外径等によって規定される。
ング５、回転リング６の中心軸は全て同軸となるように
配置されており、入力軸１１の回転力が遊星車７、８を
介して回転リング６及びこれに結合された出力側ブラケ
ット２１、出力軸２２に伝達されることによって減速さ
れる。つまり、入力軸１１の回転によって入力側ブラケ
ット１２が回転すると、遊星車７、８のローラー部１
５、１８が固定リング５のガイド面に沿って自転しなが
ら公転するとともに遊星車７、８のローラー部１６、１
９がローラー部１５、１８とそれぞれ一体に自転しなが
ら公転し、これによって遊星車７、８のローラー部１
６、１９に当接されている回転リング６が回転されるた
め、減速された出力が出力軸２２から取り出されること
になる。尚、この場合の減速比は、遊星車のローラー部
の外径等によって規定される。
【００２４】以上のように、上記減速装置１では、固定
リング５及び回転リング６に沿って自転しながら公転す
る遊星車７、８を使った構造を採用しているので、構成
部品に特殊な加工を要するものがなく、また、部品点数
も比較的少ないという利点がある。
リング５及び回転リング６に沿って自転しながら公転す
る遊星車７、８を使った構造を採用しているので、構成
部品に特殊な加工を要するものがなく、また、部品点数
も比較的少ないという利点がある。
【００２５】尚、本実施例ではベアリング１７、２０を
用いて遊星車７、８をシャフト１３、１４にそれぞれ支
持したが、メタル軸受（含油）や硬質で辷り性の良い素
材（例えば、アセタール樹脂（ＰＯＭ）等）で形成され
たスリーブを用いるようにしても良い。
用いて遊星車７、８をシャフト１３、１４にそれぞれ支
持したが、メタル軸受（含油）や硬質で辷り性の良い素
材（例えば、アセタール樹脂（ＰＯＭ）等）で形成され
たスリーブを用いるようにしても良い。
【００２６】次に本発明の第２の実施例に係る減速装置
１Ａを図５及び図６に従って説明する。
１Ａを図５及び図６に従って説明する。
【００２７】尚、この第２の実施例では、リング部材の
内歯と遊星歯車との係合構造を用いた点が上記第１の実
施例との相違点である他は、多くの部分で上記第１の実
施例と同様であるので、該同様の部分には第１の実施例
の同様の部分に付した符号と同じ符号を付して説明を省
略する。
内歯と遊星歯車との係合構造を用いた点が上記第１の実
施例との相違点である他は、多くの部分で上記第１の実
施例と同様であるので、該同様の部分には第１の実施例
の同様の部分に付した符号と同じ符号を付して説明を省
略する。
【００２８】固定リング５Ａ、回転リング６Ａは、その
内周面にインボリュート歯形を形成することによって内
歯歯車としても良いが、騒音やバックラッシュの点で問
題があるため、本実施例では、内周面全周に亘ってタイ
ミングベルト２５、２６をそれぞれ貼り付けている。例
えば、図６に示すように、固定リング５Ａ、回転リング
６Ａの内周面に溝２７、２８をそれぞれ形成し、これら
の溝２７、２８に弾性材料で形成されたタイミングベル
ト２５、２６をそれぞれ嵌め込んで接着すれば良い。
内周面にインボリュート歯形を形成することによって内
歯歯車としても良いが、騒音やバックラッシュの点で問
題があるため、本実施例では、内周面全周に亘ってタイ
ミングベルト２５、２６をそれぞれ貼り付けている。例
えば、図６に示すように、固定リング５Ａ、回転リング
６Ａの内周面に溝２７、２８をそれぞれ形成し、これら
の溝２７、２８に弾性材料で形成されたタイミングベル
ト２５、２６をそれぞれ嵌め込んで接着すれば良い。
【００２９】遊星歯車７Ａ、８Ａには、上記タイミング
ベルト２５の歯形状やピッチに対応するタイミングプー
リが用いられる。
ベルト２５の歯形状やピッチに対応するタイミングプー
リが用いられる。
【００３０】即ち、遊星歯車７Ａは、歯部１５Ａと歯部
１６Ａとからなっており、入力側ブラケット１２寄りの
歯部１５Ａが歯部１６Ａより小径とされている。そし
て、歯部１５Ａが固定リング５のタイミングベルト２５
に噛合され、また、歯部１６Ａが回転リング６のタイミ
ングベルト２６に噛合される。
１６Ａとからなっており、入力側ブラケット１２寄りの
歯部１５Ａが歯部１６Ａより小径とされている。そし
て、歯部１５Ａが固定リング５のタイミングベルト２５
に噛合され、また、歯部１６Ａが回転リング６のタイミ
ングベルト２６に噛合される。
【００３１】遊星歯車８Ａも上記遊星歯車７Ａと同様
に、入力側ブラケット１２寄りの歯部１８Ａが歯部１９
Ａより小径とされている。そして、歯部１８Ａが上記固
定リング５のタイミングベルト２５に噛合され、また、
歯部１９Ａが回転リング６のタイミングベルト２６に噛
合される。
に、入力側ブラケット１２寄りの歯部１８Ａが歯部１９
Ａより小径とされている。そして、歯部１８Ａが上記固
定リング５のタイミングベルト２５に噛合され、また、
歯部１９Ａが回転リング６のタイミングベルト２６に噛
合される。
【００３２】よって、上記減速装置１Ａでは、入力軸１
１が回転すると、遊星歯車７Ａ、８Ａの歯部１５Ａ、１
８Ａが固定リング５Ａのタイミングベルト２５に噛合し
て自転しながらながら公転するとともに遊星歯車７Ａ、
８Ａの歯部１６Ａ、１９Ａが歯部１５Ａ、１８Ａとそれ
ぞれ一体に自転しながら公転し、これによって遊星歯車
７Ａ、８Ａの歯部１６Ａ、１９Ａに噛合されている回転
リング６Ａが回転されるため、回転力が減速されて回転
リング６Ａに出力されることになる。
１が回転すると、遊星歯車７Ａ、８Ａの歯部１５Ａ、１
８Ａが固定リング５Ａのタイミングベルト２５に噛合し
て自転しながらながら公転するとともに遊星歯車７Ａ、
８Ａの歯部１６Ａ、１９Ａが歯部１５Ａ、１８Ａとそれ
ぞれ一体に自転しながら公転し、これによって遊星歯車
７Ａ、８Ａの歯部１６Ａ、１９Ａに噛合されている回転
リング６Ａが回転されるため、回転力が減速されて回転
リング６Ａに出力されることになる。
【００３３】尚、この場合の減速比は、遊星歯車７Ａの
歯部１５Ａ、１６Ａの歯数比及び遊星歯車８Ａの歯部１
８Ａ、１９Ａの歯数比によって決定される。減速比の算
出法についての詳細は省略するが、遊星歯車の数が２つ
であることに起因して導出される関係（歯部の歯数差が
２の倍数となる。）等を考慮して求めることができ、例
えば、歯数の設定によって約１／２０〜１／８０の減速
比を実現することができる。
歯部１５Ａ、１６Ａの歯数比及び遊星歯車８Ａの歯部１
８Ａ、１９Ａの歯数比によって決定される。減速比の算
出法についての詳細は省略するが、遊星歯車の数が２つ
であることに起因して導出される関係（歯部の歯数差が
２の倍数となる。）等を考慮して求めることができ、例
えば、歯数の設定によって約１／２０〜１／８０の減速
比を実現することができる。
【００３４】上記第２の実施例では、リングの内周面に
タイミングベルト２５、２６を貼り付けるとともにタイ
ミングプーリに相当する遊星歯車７Ａ、８Ａを用いるこ
とによって、バックラッシュの問題を解決するととも
に、タイミングベルト２５、２６は弾性に富んだ材料に
よって形成されるので、静かで円滑な減速を行うことが
できる。そして、減速装置１Ａの動作時にタイミングベ
ルト自身にはほとんど張力が加わらず、また、遊星歯車
からタイミングベルトへの押圧力をリングによって受け
ているので、耐久性や負荷能力を向上させることができ
る。
タイミングベルト２５、２６を貼り付けるとともにタイ
ミングプーリに相当する遊星歯車７Ａ、８Ａを用いるこ
とによって、バックラッシュの問題を解決するととも
に、タイミングベルト２５、２６は弾性に富んだ材料に
よって形成されるので、静かで円滑な減速を行うことが
できる。そして、減速装置１Ａの動作時にタイミングベ
ルト自身にはほとんど張力が加わらず、また、遊星歯車
からタイミングベルトへの押圧力をリングによって受け
ているので、耐久性や負荷能力を向上させることができ
る。
【００３５】
【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、請求項１に係る発明によれば、入力側ブラケットに
設けられる遊星車が、筐体内に固定された第１のリング
と該第１のリングの中心軸と略同軸とされる回転軸の回
りに回転自在な状態で配置された第２のリングの内周面
に沿って公転することによって、第２のリングから出力
側ブラケットを介して減速出力を得ることができる。よ
って、構造が比較的簡単であり、構成部品に特殊な加工
を必要としないので、コストの低減を図ることができ、
また、リング径や遊星車の外径等を適宜に設計すること
ができるので、設計の自由度が高いものとなる。
に、請求項１に係る発明によれば、入力側ブラケットに
設けられる遊星車が、筐体内に固定された第１のリング
と該第１のリングの中心軸と略同軸とされる回転軸の回
りに回転自在な状態で配置された第２のリングの内周面
に沿って公転することによって、第２のリングから出力
側ブラケットを介して減速出力を得ることができる。よ
って、構造が比較的簡単であり、構成部品に特殊な加工
を必要としないので、コストの低減を図ることができ、
また、リング径や遊星車の外径等を適宜に設計すること
ができるので、設計の自由度が高いものとなる。
【００３６】また、請求項２に係る発明によれば、第
１、第２のリングの内周面に摩擦面加工を施し又は摩擦
部材を設けることによって摩擦面を形成し、リングと遊
星車との摩擦を利用することによって機構の簡単化を図
ることができる。
１、第２のリングの内周面に摩擦面加工を施し又は摩擦
部材を設けることによって摩擦面を形成し、リングと遊
星車との摩擦を利用することによって機構の簡単化を図
ることができる。
【００３７】そして、請求項３に係る発明によれば、第
１、第２のリングの内周面の全周に亘ってタイミングベ
ルトを設けるとともに遊星車をタイミングプーリとする
ことによってバックラッシュが無く低騒音の減速を行な
うことができる。
１、第２のリングの内周面の全周に亘ってタイミングベ
ルトを設けるとともに遊星車をタイミングプーリとする
ことによってバックラッシュが無く低騒音の減速を行な
うことができる。
【図１】本発明の第１の実施例の要部を示す断面図であ
る。
る。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。
【図４】入力軸及び入力側ブラケットと遊星車を示す斜
視図である。
視図である。
【図５】本発明の第２の実施例の要部を示す断面図であ
る。
る。
【図６】固定リングや回転リングにおけるタイミングベ
ルトの貼付け状態を示す拡大断面図である。
ルトの貼付け状態を示す拡大断面図である。
１ 減速装置 ２ 筐体 ５ 固定リング（第１のリング） ５ａ、６ａ ガイド部（摩擦部材） ６ 回転リング（第２のリング） ７、８ 遊星車 １２ 入力側ブラケット １３、１４ シャフト ２１ 出力側ブラケット １Ａ 減速装置 ７Ａ 遊星歯車（遊星車） ８Ａ 遊星歯車（遊星車） １５Ａ、１６Ａ、１８Ａ、１９Ａ 歯部 ２５、２６ タイミングベルト
Claims (3)
- 【請求項１】 入力軸に固定される入力側ブラケット
と、筐体内に固定された第１のリングと、その回転軸が
第１のリングの中心軸と略一致するように第１のリング
に対して回転自在に配置された第２のリングと、入力軸
の回転軸を中心とする円周上に略等しい角度間隔をもっ
て入力側ブラケットに配置された複数のシャフト及び該
シャフトにそれぞれ回転自在に取り付けられた複数の遊
星車と、第２のリング及び出力軸に固定される出力側ブ
ラケットとを備え、各遊星車の一部が上記第１のリング
の内周面に沿って回転されるとともに遊星車の他の部分
が第２のリングの内周面に沿って回転されるようにした
ことを特徴とする減速装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の減速装置において、第
１、第２のリングの内周面に摩擦面加工を施し又は摩擦
部材を設けることによって摩擦面を形成し、該摩擦面が
遊星車の外周面に当接された状態で遊星車が第１、第２
のリングの内周面に沿って回転されるようにしたことを
特徴とする減速装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の減速装置において、第
１、第２のリングの内周面の全周に亘ってタイミングベ
ルトを取り付けて歯を形成するとともに各遊星車にタイ
ミングベルトに対応する歯部を形成し、第１、第２のリ
ングの歯と遊星車の歯部とが噛合された状態で遊星車が
第１、第２のリングの内周面に沿って回転されるように
したことを特徴とする減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14712794A JPH07332448A (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14712794A JPH07332448A (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 減速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07332448A true JPH07332448A (ja) | 1995-12-22 |
Family
ID=15423169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14712794A Pending JPH07332448A (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07332448A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006066295A1 (de) | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Magna Systemtechnik Gmbh & Co Ohg | Aktuator für die betätigung zweier mechanischer organe |
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-
1994
- 1994-06-06 JP JP14712794A patent/JPH07332448A/ja active Pending
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