JPS61270537A - 減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［技術分野１ 本発明は減速機、殊にころがり遊星機構を用いた差動式
の大減速比を有する減速機に関するものである。

［背景技術］ 減速比が固定であるとともにその値が大きい減速機とし
ては、３に型遊星歯Ｍ１磯構や、一般に調和ＩＪＩＨＰ
ｌ（ハーモニック・スピード・チェンジャー）として知
られている撓み歯車を用いたものがある。しかし、これ
らは歯車を使用することがら、運転時における騒音が大
であるという問題点を有している。ここにおいて、特開
昭５８−１５２９６３号公報に示されたもののように、
ころがり遊星要素を用いた差動遊星機構では、騒音が低
仁しかも理論的には、遊星要素の大径部と小径部との径
の差を限りなく近付けることにより、減速比は限りなく
大きくすることがでとる。しかし、実、際には非常に大
きな減速比を得られるように設定すると、出力トルクが
入カトルクに比してあまりにも大きくなりすぎるために
、遊星要素とこれが内接する外輪との間にすべりが生じ
てしまい、動力伝達効率が悪化してしまうという問題、
αを有している。

［発明の目的］ 本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その
目的とするところは低騒音であるとともに高い動力伝達
効率を備え、しかもきわめて大きな減速比の出力を比較
的小さな所有空間で得ることができる減速機を提供する
にある。

［発明の開示］ しかして本発明は、入力軸外周に配されているとともに
大径部と小径部とを備えている複数個の　　　−ころが
り遊星要素と、上記遊Ｖ要素における入力軸に接触する
大径部が内接する第１の外輪と、遊星要素における小径
部が内接する第２の外輪と、入力軸と同心に配されてい
る上記両外輪のうちの一方の外輪で撓み方向に駆動され
る撓み歯車と、撓み歯車の撓み部分と噛み合うとともに
撓み歯車に対して歯数がわずかに異なる歯車とからなり
、上記撓み歯車と歯車とのうちのいずれか一方と、他方
の外輪とはその回転が止められていることに特徴を有す
るものであって、ころがり遊星要素の大径部と小径部と
の径の差による差動減速出力が、撓み歯車と歯車との歯
数差による減速で更に減速されるようにしたものである
。

以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述すると、入力
軸１の周囲には複数個の遊星ローラ２がキャリアである
リーテーナ２０によって等間隔に保持されて配設されて
おり、そして入力軸１の外周面に接触している各Ｎ、Ｊ
’ａローラ２は、入力軸１と同心に配された２つの外輪
１１．１２の内周面に内接している。ここにおいて、各
遊星ローラ２は、大径部２１と小径部２２とを備えてお
り、大径部２１が入力軸１と外輪１１内周面とにころが
り接触し、小径ｇ２２が外輪１２内周面にころがり接触
している。

そして、外輪１１はハウンング１０に固着されている基
盤３にスプライン結合等により、回転することがないよ
うに固定されており、外輪１２はその内面が円形である
のに対して外面は楕円形とされて、同じく楕円形に形成
された転がり軸受５が外面に装着されている。またこの
転がり軸受５の外周には、出力軸９に一端が連結された
薄肉円筒体８の他端外周面に歯を設けることで形成され
た撓み歯車７が配設されており、さらにこの撓み歯車７
の外周には、上記基盤３の内周面に形成されている内歯
車６が位置している。撓み歯車７と内歯車６とは、楕円
形である外輪１２及び転がり軸受５の長径部によって押
されて撓み歯車７が撓んだ部分においてのみ噛み合うも
のであり、また、撓み歯車７と内歯］１１６とは、その
歯数がわずかに（この場合２＠の整数倍）異なったもの
となっている。尚、第１図中の１５はスラスト軸受、１
６はラジアル軸受、１７はスラストばね、１８はストッ
プリングである。

しかして、入力軸１を回転させると、遊星ローラ２は自
転しつつ入力軸１のまわりを公転するが、この時の公転
速度は固定されている外輪１１とこれにころがり接触す
る遊星ローラ２大径部２１とによって規制され、このた
めに遊星ローラ２の小径部２２が内接する外輪１２には
、遊星ローラ２における大径部２１と小径部２２との径
の差と、＝４− 外輪１１．１２における内径の差によるところの差動出
力が現われる。そしてこの差動出力で回転する外輪１２
は、転がり軸受５を介して撓み歯］１１７を駆動するの
であるが、これは撓み歯車２の２箇所を径方向に撓ませ
て内歯車６と噛み合わせている部分を、漸次周方向に移
行させてゆく動作となる。この時、撓み歯車７と内歯１
１６とはその歯数が異なっていることから、外輪１２の
１回転につき、撓み歯１１１７は内歯車６との歯数差の
分だけ回転するものであり、撓み歯車７の回転は出力軸
９に伝達される。

低騒音大減速比である差動ころがり遊星機構によって減
速された出力を、更に撓み歯車７とこれの撓み部分に噛
み合う内歯車６との歯数差により減速するわけであり、
きわめて大きな減速比を得られる上に、撓み歯Ｉ＃７の
駆動はすでに大きく減速されたものとなっているために
、運転時の撓み歯車７における騒音も低く、騒音の点で
問題となることはない。また、初段の減速はころがり遊
星機構によるものの、最終減速は歯車の噛み合いによる
ものであるために、出力軸９と入力軸１とのトルク差が
大きくなりすぎることによる滑りが問題となることもな
い。

尚、入力軸１の径をｄｌ、遊星ローラ２の大径部２１の
径をｄ２、小径部２２の径をｄ３、撓み歯１４１７の歯
数をＺｌ、内歯車６の歯数をＺ２とすると、入力軸１の
回転数Ｎｉｎと出力軸９の回転数Ｎｏｕｔとの比である
減速比は次のようになる。

また本実施例では、撓み歯車７とこれの撓み部分が噛み
合う内歯１ｔ６とのうち、内歯車６を回転しないように
固定したものを示したが、撓み歯車７の方を回転しない
ように固定してもよい。この場合は内歯車６から最終減
速出力を取り出すことができる。更に撓み歯車７を面歯
車として外輪１２の回転で軸方向に撓み駆動されるもの
とし、内歯＄６に代えて面歯車を用いてもよい。

［発明の効果１ 以上のように本発明においては、ころがり遊星要素の大
径部と小径部との径の差による差動減速出力が、撓み歯
η１と歯車との歯数差による減速で更に大減速されるよ
うにしたものであって、きわめて大きな減速比を得るこ
とがでとるのはもちろん、初段の減速がころがり遊星要
素によるものであるために騒音も低く、そして最終減速
は歯車の噛み合いによることから、最終出力Ｆルクがき
わめて大きくなってもすべりが発生してしまうようなこ
とがなく、加えるにころがり遊星要素が内接する外輪が
撓み歯車の駆動部材となっていることから、２つ、の減
速手段を組み合わせているとはいえ、コンパクトにまと
まっているとともに、両減速手段間において伝達ロスが
生じることもなく、高い動力伝達効率を発揮するもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の縦断面図、第２図は同上の横
断面図であって、１は入力軸、２は遊星要素としての遊
星ローラ、６は歯車としての内歯車、７は撓み歯車、１
１．　、１２は外輪を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）入力軸外周に配されているとともに大径部と小径
   部とを備えている複数個のころがり遊星要素と、上記遊
   星要素における入力軸に接触する大径部が内接する第１
   の外輪と、遊星要素における小径部が内接する第２の外
   輪と、入力軸と同心に配されている上記両外輪のうちの
   一方の外輪で撓み方向に駆動される撓み歯車と、撓み歯
   車の撓み部分と噛み合うとともに撓み歯車に対して歯数
   がわずかに異なる歯車とからなり、上記撓み歯車と歯車
   とのうちのいずれか一方と、他方の外輪とはその回転が
   止められていることを特徴とする減速機。