JPH07334683A

JPH07334683A - 移動物体検出装置

Info

Publication number: JPH07334683A
Application number: JP12649594A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Inoue; 弘昭井上
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1994-06-08
Filing date: 1994-06-08
Publication date: 1995-12-22

Abstract

(57)【要約】【目的】所定のフレームにおいて移動物体が存在する
領域だけを正確に検出することを可能にする。【構成】入力画像１aを１フレーム記憶するフレーム
メモリ103と、入力画像１aとフレームメモリ103の出力
信号から移動物体を検出する第１の動き検出回路104
と、入力画像１aと背景画像との差分・絶対値出力から
乗算係数を決定する係数発生回路110と、乗算係数と入
力画像との乗算を行う第１の乗算器111aと、乗算係数と
背景画像との乗算を行う第２の乗算器111bと、２つの乗
算器の出力を加算する加算器112と、加算器112の出力を
記憶する背景メモリ107と、入力画像と背景メモリ107の
出力信号から移動物体を検出する第２の動き検出回路12
0と、前記第１の動き検出回路104の出力信号を前記第２
の動き検出回路120の出力信号との論理積演算を行う論
理積演算回路105と、論理積演算回路105の出力信号に対
し移動物体領域の結合を行う連結処理回路106とによ
り、最終的な移動物体検出結果を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、画像処理装置に係り、
特に、画像から動きを持つ物体だけを検出することが可
能なように構成された画像の移動物体検出装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、移動物体を検出する手法として、
あらかじめ移動物体を含まない背景画像を装置内部に取
り込んでおき、入力画像と背景画像との差分をとること
によって変化分を抽出する手法(以下、背景差分法と記
す)が知られているが、屋外など照明変動が起こり、背
景画像が時々刻々変化してしまう場合には、正しく移動
物体像を検出することが困難である。このような場合に
対処するために入力画像から背景画像を合成する手法が
提案されており、下記の(数１)の式に示すように、時刻
ｔでの入力画像Ｉと、その時々の背景画像Ｂとを所定の
割合で加算する背景画像合成手法がある。

【０００３】

【数１】Ｂ(t)＝α・Ｉ(t)＋(１-α)・Ｂ(ｔ-1) ここで、αは０≦α≦１の定数である。

【０００４】例えば映像情報((Ｉ)1992／９，PP.31-39)
には、下記の(数２)の式のように入力画像と、その時々
の背景画像との各画素の差分値の大小によって、所定の
割合を変化させることによって、入力画像と背景画像の
加算の割合を変化させる前記背景画像合成手法が示され
ている。

【０００５】

【数２】α＝１／｜Ｉ(t)−Ｂ(ｔ-1)｜従来方法のブロック図を図12に示す。

【０００６】図12において、107は背景画像を記憶する
背景メモリ、108は入力画像Ｉ(t)と背景画像Ｂ(t-1)と
から差分・絶対値処理を行う差分・絶対値回路、109は
差分・絶対値回路108の出力をある閾値によって２値化
して移動物体領域を出力する２値化回路、110は差分・
絶対値回路108の出力により前記(数２)の式により乗算
の係数αを発生する係数発生回路、111a，111bと112は
前記(数１)の式を実現する乗算器と加算器である。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような移動物体検出方法では、背景画像合成のために入
力画像と背景画像との混合比を適切に設定する必要があ
り、前記映像情報((Ｉ)1992／９，PP.31-39)では、混合
比を濃度差分値の関数に置き換える方法を用いている
が、必ずしも濃度差分値が大きいところが移動物体領域
であるとは限らないし、濃度差分値が小さいところが照
度変化であるとは限らない。

【０００８】また、定数αは、入力画像と背景画像の濃
度差以外にも、移動物体の移動方向の長さや移動物体の
移動方向の速度や背景変動の速度によって最適値が異な
ってくるので、移動物体の長さや速度によっては背景画
像がうまく生成できず、移動物体の検出結果が尾を引い
たり、穴が空いたりして、正確に移動物体領域を検出す
ることは困難である。

【０００９】このことを図13を用いて説明する。同図
は、ある画素(ｉ,ｊ)を移動物体が通過したときの信号
のレベルの変化の様子を示している。

【００１０】図13において、(1)は、時刻ｔ0からｔ1の
間、移動物体がある画素(ｉ,ｊ)を通過したときの入力
画像の信号の変化を表している。(2)は、(1)の入力信号
に対して前記(数１)の式により得られる背景画像の信号
の変化を表している。(3)は、(1)と(2)の差分の絶対値
を取った信号の変化を表している。そして、この信号
に、ある閾値で２値化を行った場合の動き検出結果を示
したのが(b)である。(a)の領域は、ある画素(ｉ,ｊ)を
移動物体が通過していた時間、すなわち正しい検出領域
である。(b)は前記従来例の方式により移動物体がある
画素(ｉ,ｊ)を通過していると判断された時間である。
しかるに(c)の時間では、移動物体は既に画素(ｉ,ｊ)を
通過してしまったにもかかわらず、動きとして検出され
ている。すなわち移動物体の検出領域が尾を引いてしま
っている状態である。

【００１１】また、(4)は他の移動物体もしくは同じ移
動物体の他の部分が画素(ｉ,ｊ)を通過した場合の例で
ある。この場合の動き検出結果を表したのが(e)であ
る。(d)の領域は(a)と同様、ある画素(ｉ,ｊ)を移動物
体が通過した時間であって、正しい検出領域である。
(e)の２つに分かれた領域は、前記従来例の方式により
移動物体がある画素(ｉ,ｊ)を通過していると判断され
た時間である。また、(f)の時間は移動物体が画素(ｉ,
ｊ)を通過しているにもかかわらず、移動物体として検
出されない時間である。すなわち移動物体の検出領域に
穴があいているか、２つにちぎれてしまっている場合で
ある。

【００１２】本発明は、前記従来の問題を解決し、所定
のフレームにおいて移動物体が存在する領域だけを正確
に検出することができる移動物体検出装置を提供するこ
とを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するため、背景差分法による動き検出手段の出力とフ
レーム間差分法を用いた動き検出手段との出力の論理積
をとり、前記論理積の出力に対して連結処理を行うこと
によって移動物体領域を検出する移動物体検出装置であ
る。

【００１４】また多系統の入力に対応可能とするため、
複数の記憶手段と入力を切り替える切り替え手段とを備
える。

【００１５】

【作用】本発明は、前記構成により、従来技術である背
景差分法を用いた動き検出手段で尾を引いた移動物体領
域または穴の空いた移動物体領域を出力した場合におい
ても、フレーム間差分法を用いた動き検出手段で連続画
像中の移動物体の領域の論理和を出力し、前記背景差分
法を用いた動き検出手段の出力と、前記フレーム間差分
を用いた動き検出手段の出力の論理積演算を行うことに
よって、尾の部分が切りとられた移動物体領域が得られ
る。さらに膨張収縮処理による連結処理手段によって、
穴の空いた領域を埋めることができて正確な移動物体領
域の検出が可能となる。

【００１６】また、同様の手段と構成に、複数入力分の
記憶装置と切替信号発生装置を付加することにより多系
統の入力に対応可能となる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。

【００１８】図１は本発明の移動物体検出装置の第１実
施例の構成を示すブロック図であり、100は、平滑化フ
ィルタ回路101と、サブサンプリング回路102とからなる
間引き部、103は第１の画像記憶手段であるフレームメ
モリ、104は第１の動き検出回路、105は論理積演算回
路、106は連結処理回路、107は背景画像を記憶する背景
メモリ、108は差分・絶対値回路、109は２値化回路、11
0は差分・絶対値回路108の出力により乗算の係数を発生
する係数発生回路、111a，111bは乗算器、112は加算器
である。

【００１９】図２は前記第１の動き検出回路の構成を示
すブロック図であり、201a，201bは垂直方向微分演算回
路、202a，202bは水平方向微分演算回路、203a〜203cは
差分回路、204a〜204cは絶対値回路、205a〜205cは入力
信号をある係数倍する係数倍回路、206は加算回路、207
は２値化回路、208はフィルタ処理回路である。

【００２０】次に前記第１実施例の動作を説明する。

【００２１】図１において、入力信号１aとして時間的
に連続な画像信号が入力される。入力信号１aに対して
平滑化フィルタ回路101で高域成分を減衰させ、サブサ
ンプリング回路102でサブサンプリングを行い、計算量
の削減およびランダムノイズの除去を行う。フレームメ
モリ103は１フレーム間画像信号を記憶する。第１の動
き検出回路104は現フレームの画像信号１bと、フレーム
メモリ103からの前フレーム画像の信号１cとの信号から
移動物体領域を求めて出力する。

【００２２】なお、符号107から112までで構成される第
２の動き検出回路120は、図12で説明した従来例と同様
の動作を行う。

【００２３】ここで、入力画像と背景画像の差分値の関
数として前記(数２)の式を用いる必要はなく、図３や下
記の(数３)の式に示すような関数でもよい。

【００２４】

【数３】 -0.25(｜I(t)-Ｂ(ｔ-1)｜)＋１ (０≦｜I(t)-Ｂ(ｔ-1)｜＜20) α＝0.00625(｜I(t)-Ｂ(ｔ-1)｜)＋0.5125 (20≦｜I(t)-Ｂ(ｔ-1)｜＜100) ０ (100≦｜I(t)-Ｂ(ｔ-1)｜≦255) 論理積演算回路105は、第１の動き検出回路104からの出
力信号１eと従来方式の背景差分処理による第２の動き
検出回路120からの出力信号１fとの論理積をとり、移動
物体の領域として出力する。連結処理回路106は、論理
積演算回路105の出力信号１gを、図８のようにｎ回の膨
張処理とｎ回の収縮処理を行い、移動物体の領域として
出力する。

【００２５】前記フレーム間差分処理の第１の動き検出
回路104を図２のブロック図と図４の微分演算方法の説
明図を用いて説明する。

【００２６】垂直方向微分演算回路201a，201bは、入力
信号を図４(a)のように１次微分処理を行う。なお、図
４(c)のようにＳobelフィルタを用いてもよい。Ｓobel
フィルタを用いると、変化部の影響が１次微分処理より
も周辺部に及ぶので差分を抽出しやすい。また水平方向
微分演算回路202a，202bは、入力信号を図４(b)のよう
な１次微分処理を行う。なお、図４(d)のように垂直方
向と同様の理由でＳobelフィルタを用いてもよい。

【００２７】第１の差分回路203aは、現フレームの入力
信号１bの水平方向微分処理出力２aと、フレームメモリ
103の出力１cの水平方向微分処理出力２a′との差分演
算を行う。第２の差分回路203bは、現フレームの入力信
号１bの垂直方向微分処理出力２bと、フレームメモリ10
3の出力１cの垂直方向微分処理出力２bとの差分演算を
行う。第３の差分回路203cは現フレームの入力信号１b
とフレームメモリ103の出力１cとの差分演算を行う。

【００２８】３つの絶対値回路204a，204b，204cは、差
分回路203a，203b，203cの出力２c，２c′，２c″の絶
対値を計算する演算を行う。３つの係数倍回路205a，20
5b，205cは、それぞれ絶対値回路204a，204b，204cの出
力２d，２d′，２d″にそれぞれ所定の係数の乗算を行
う。係数の値は、サブサンプリングする値によって異な
ってくるが、サブサンプリング回路102によって水平方
向を１/６倍、垂直方向を１/４倍するときは、係数倍回
路205a，205b，205cの係数はそれぞれ“１”がよい。ま
た垂直方向をサブサンプリングにより１/２倍にすると
きには、係数倍回路205aの係数を１/２に設定するのが
よい。水平方向は１/６、垂直方向は１/４を基準数にし
て、これと間引き間隔が異なるときは、新たな間引き数
を基準数から除算した数を係数として用いるのが好まし
い。

【００２９】加算回路206は、係数倍回路205a，205b，2
05cの出力２e，２e′，２e″を加算する。２値化回路20
7は、加算回路206の出力２fを設定した閾値で２値化を
行う。その閾値は、８bit(256階調)の映像信号に対して
５/256から10/256の間が好ましい。

【００３０】フィルタ処理回路208は、２値化回路207の
出力２gに対してフィルタリング処理を行う。フィルタ
リング処理としてはメディアンフィルタを用いる。サイ
ズは、サブサンプリングにより水平方向１/６，垂直方
向１/４に間引くとすると５×５が好ましい。また、移
動物体が画角に対して小さいときは３×３にするのもよ
い。

【００３１】前記第１の動き検出回路104について図５
を用いて動作の効果を説明する。

【００３２】現フレームの入力画像１bとフレームメモ
リ103の出力１cによる動き検出方法として、微分演算の
差分情報を用いらないで、第３の差分回路203cにおける
１bと１cの差分処理を行い、その出力２c″の絶対値を
取って２値化回路207による２値化処理を行う方法であ
ると、１bと１cは連続したフレームの画像信号であるか
ら、上記の方法では図５(a)のようになり、移動物体の
論理和の領域を抽出することは困難である。

【００３３】図２では、現フレームの入力画像１bとフ
レームメモリ103との出力１cによる差分値２c″以外
に、水平方向と垂直方向の微分演算回路201a，201b，20
2a，202bで微分演算を行い、差分処理を行うことにより
移動物体の持つテクスチャやエッジ情報(例えば、移動
物体が人間なら衣服のしわ)も加算回路206で加えて、２
値化回路207において低い閾値で２値化することによ
り、図５(b)のように移動領域が検出される。２値化回
路207の出力２gに対して、例えば５×５の２値のメディ
アンフィルタ処理を行うことによって、移動物体の周辺
の孤立ノイズは除去され、移動物体内部の領域では検出
領域がまとめられ、図５(c)のように領域が整形され、
第１の動き検出回路104の出力１eとなる。

【００３４】なお、図２では、各入力信号に対して各々
水平方向および垂直方向の微分演算処理を行ってから差
分処理を行っているが、図６のように入力信号に対して
最初に差分処理を行った後、垂直方向微分処理および水
平方向微分処理を行っても絶対値回路204a，204b，204c
に入力される信号２c，２c′，２c″は変わらないの
で、置き換えて用いることにより垂直方向の微分演算回
路と水平方向の微分演算回路と差分回路を削減すること
が可能となる。図６に示すブロック図の構成は、基本的
に図２に示したブロック図の構成と同じであるので、同
一構成部分には同一番号を付して詳細な説明を省略す
る。

【００３５】次に、論理積演算回路105，連結処理回路1
06の動作およびその効果を説明する。

【００３６】例えば、従来の背景差分処理による動き検
出結果とフレーム間差分処理による動き検出結果である
１e，１fが図７(a)，(b)であるとすると、論理積演算回
路105では図７(a)，(b)の論理積を計算するので論理積
演算回路105の出力１gは図７(c)のようになる。

【００３７】このように、背景差分処理によって検出さ
れた移動物体の尾の部分は、フレーム間差分処理と論理
積を取ることによってなくなり、またフレーム間差分処
理によって検出されるノイズは、背景差分処理と論理積
をとることによってなくなり、移動物体の領域のみを検
出することが可能となる。

【００３８】連結処理回路106では、図８に示すよう
に、ｎ回の膨張処理により移動物体の穴空きを埋め、ｎ
回の収縮処理によって移動物体の外形の大きさが変化し
ないようにする。連結処理回路106の出力１iは図７(d)
のようになる。通常膨張条件と収縮条件は等しいが、移
動物体と背景画像の信号差が小さい場合には、膨張条件
と収縮条件を変えてもよい。例えば、“１”，“０”の
２値データに対して、膨張条件は注目画素の周辺８画素
のうち１画素以上“１”があれば注目画素を“１”とす
るが、収縮条件は注目画素の周辺８画素のうち２画素以
上“０”がなければ、注目画素を“０”としないという
処理である。この連結処理によって、穴の空いた移動物
体領域を整形することが可能となる。

【００３９】また、従来の背景差分処理のところで、図
９のように、差分・絶対値回路108と２値化回路109を、
第１の動き検出回路104′に置き換えることにより、背
景差分処理においても移動物体領域を正確に検出できる
ようになる。

【００４０】なお、第１実施例において、入力画像は、
動画像として時間的に連続したフレームによって構成さ
れるものであったが、これは必ずしもテレビジョン信号
のように視覚的に動画像として認知されるものである必
要はない。例えば撮像装置から30フレーム／秒で動画像
が出力されるうち、フリッカの影響を考慮して３，６，
９，12，15，18，21，24，27，30，……と３フレームの
倍数の間隔の画像を用いて、実施例を動作させることも
可能である。

【００４１】また、ある間隔の画像を用いて本実施例を
動作させる場合には、図10に示すように、フレーム間差
分処理は連続画像を用いて移動物体の検出を行い、背景
差分処理は、ある間隔の入力画像を用いて処理を行って
も、本発明の目的を達成するのに問題はない。

【００４２】図11は本発明の第２実施例の構成を示すブ
ロック図であり、この第２実施例は、基本的には図１に
示した第１実施例の構成と同じ構成であるので、同一構
成部分には同一番号を付して詳細な説明を省略する。

【００４３】図11において、1101は切替信号発生手段、
1102は多入力１出力のスイッチ、1103a，1103bはスイッ
チ1102で入力される数分のフレームメモリであって、信
号により切り替えが可能なものである。

【００４４】次に第２実施例の動作を図11を用いて説明
する。

【００４５】切替信号発生手段1101で１フレームごとに
切替信号を発生する。例えば６系統の信号がスイッチ11
02につながっていて、切替信号によって入力“１”が選
択された場合、スイッチ1102は６系統入力されている入
力画像信号を切り替えて入力“１”の系統の信号を平滑
化フィルタ回路101へ出力する。また、それぞれ複数の
フレームメモリ1103aと背景メモリ1103bでは、切替信号
により入力“１”用のフレームメモリが選択される。ス
イッチ1102の出力信号の動作は第１実施例と同じである
が、第１の動き検出回路104に入力される信号は、スイ
ッチ1102により切り替えられた入力“１”の信号と入力
“１”用のフレームメモリ1103aに記憶されている信号
である。

【００４６】また、連結処理回路106の出力として入力
“１”の移動物体検出結果が得られる。ここで、差分・
絶対値回路108の出力は、入力“１”用が選択された背
景メモリ1103bへ書き込む信号の混合比を決定するため
の制御信号となり、入力“１”用の背景メモリ1103bは
新たな信号を記憶する。同様に、入力“１”用のフレー
ムメモリ1103aも入力１系統の信号を記憶する。

【００４７】次に、切替信号によって入力２が選択され
ると、フレームメモリ1103a，背景メモリ1103bも入力
“２”用が選択されて、入力“１”の場合と同様な動作
を行う。これを入力“１”から入力“６”まで処理を行
い、入力“６”の処理が終了したら、また入力“１”を
選択して処理をループさせることによって、６フレーム
間隔の処理を、フレームメモリ1103a，背景メモリ1103b
を切り替えて毎フレーム行うことができる。

【００４８】この第２実施例では入力系統は“６”であ
るが、“６”以外の入力数でも前記動作が可能なことは
明らかである。このようにして入力数に合わせたフレー
ムメモリの増加で多系統入力の移動物体検出装置を構成
することができる。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の移動物体
検出装置は、各請求項記載の構成によれば、背景差分法
の動き検出手段とフレーム間差分法の動き検出手段を用
いることで、入力画像から移動物体の領域を正確に検出
できる優れた画像処理を実現できる。

【００５０】請求項５〜７記載の構成によれば、前記効
果に加えて、多系統の入力に対応できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の動物体検出装置の第１実施例の構成を
示すブロック図である。

【図２】第１実施例の動き検出回路の一例の構成を示す
ブロック図である。

【図３】第１実施例の背景画像合成における入力画像と
背景画像の混合比の決定方法の一例を示す概略図であ
る。

【図４】動き検出回路の微分演算方法の一例を説明する
説明図である。

【図５】動き検出回路の効果を説明する説明図である。

【図６】第１実施例の動き検出回路の一例の構成を示す
ブロック図である。

【図７】論理積演算回路と連結処理回路の動作を説明す
る説明図である。

【図８】第１実施例の連結処理回路の一例を示すブロッ
ク図である。

【図９】第１実施例の変形例の構成を示すブロック図で
ある。

【図１０】処理フレーム間隔の一例を説明する説明図で
ある。

【図１１】本発明の第２実施例の構成を示すブロック図
である。

【図１２】従来方法の背景差分法による移動物体検出装
置の構成を示すブロック図である。

【図１３】従来例の背景差分法による移動物体検出動作
の説明図である。

【符号の説明】

100…間引き部、 101…平滑化フィルタ回路、 102…
サブサンプリング回路、103，1103a…フレームメモリ、
104，104′，120…動き検出回路、 105…論理積演算
回路、 106…連結処理回路、 107，1103b…背景メモ
リ、 108…差分・絶対値回路、 109，207…２値化回
路、 110…係数発生回路、 111a，111b…乗算器、 1
12…加算器、 201a，201b…垂直方向微分演算回路、
202a，202b…水平方向微分演算回路、 203a〜203c…差
分回路、 204a〜204c…絶対値回路、 205a〜205c…係
数倍回路、 206…加算回路、 208…フィルタ処理回
路、1101…切替信号発生手段、 1102…スイッチ(切替
え手段)。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】入力信号と１フレーム前の入力信号との
差分信号から移動物体を検出するフレーム間差分による
動き検出手段と、入力信号を時間積分することにより得
られる背景画像と入力信号との差分信号から移動物体を
検出する背景差分による動き検出手段と、前記フレーム
間差分による動き検出結果と前記背景差分による動き検
出結果との論理積をとる論理積演算手段と、論理演算の
出力に連結処理を行う連結処理手段とを備え、連結処理
手段の出力により最終的な移動物体検出結果を求めるこ
とを特徴とする移動物体検出装置。
【請求項２】平滑化フィルタ回路とサブサンプリング
回路からなる間引き手段と、この間引き手段から出力さ
れる信号を１フレーム記憶する第１の画像記憶手段と、
前記間引き手段から出力される信号と前記第１の画像記
憶手段の出力信号から移動物体を検出する第１の動き検
出手段と、入力画像と背景画像の差分・絶対値処理出力
から乗算係数を決定する係数発生手段と、前記間引き手
段の出力信号と前記係数発生手段の出力信号を乗算する
第１の乗算器と、背景画像と前記係数発生手段の出力信
号を乗算する第２の乗算器と、前記２つの乗算器の出力
信号を加算する加算器と、この加算器の出力信号を記憶
する第２の画像記憶手段と、前記間引き手段の出力信号
と前記第２の画像記憶手段の出力信号とから移動物体を
検出する第２の動き検出手段と、前記第１の動き検出手
段の出力信号と前記第２の動き検出手段の出力信号との
論理演算を行う論理演算手段と、この論理演算手段の出
力信号に対し移動物体領域の結合を行う連結処理手段と
を備え、連結処理手段の出力より最終的な移動物体検出
結果を求めることを特徴とする移動物体検出装置。
【請求項３】前記動き検出手段として、２つの信号の
差分を取る差分回路と、この差分回路の出力信号に垂直
方向の微分演算処理を行う垂直方向微分回路と、前記差
分回路の出力信号に水平方向の微分演算処理を行う水平
方向微分回路と、前記垂直方向微分回路の出力信号の絶
対値を取って設定した係数倍する第１の絶対値・係数倍
処理手段と、前記水平方向微分回路の出力信号の絶対値
を取って設定した係数倍する第２の絶対値・係数倍処理
手段と、前記差分回路の出力信号の絶対値を取って設定
した係数倍する第３の絶対値・係数倍処理手段と、前記
３つの絶対値・係数倍処理手段の出力信号を加算する加
算回路と、この加算回路の出力を設定した閾値で２値化
する２値化回路と、この２値化回路の出力信号にノイズ
除去と領域整形のためのフィルタ処理を行うフィルタ手
段とを備えたことを特徴とする請求項２記載の移動物体
検出装置。
【請求項４】前記動き検出手段として、２つの入力信
号に対して入力信号の差分演算を行って絶対値を取った
後、設定した係数倍する差分・絶対値・係数倍処理手段
と、２つの入力信号に対して各々の垂直方向の微分演算
処理を行い、かつ微分演算処理結果に差分演算を行った
後、絶対値を取って設定した係数倍する垂直方向微分処
理・差分・絶対値・係数倍処理手段と、２つの入力信号
に対して各々の水平方向の微分演算処理を行い、かつ微
分演算処理結果に差分演算を行った後、絶対値を取って
設定した係数倍する水平方向微分処理・差分・絶対値・
係数倍処理手段と、前記差分・絶対値・係数倍処理手段
と垂直方向微分処理・差分・絶対値・係数倍処理手段と
水平方向微分処理・差分・絶対値・係数倍処理手段との
出力信号を加算する加算回路と、この加算回路の出力信
号を設定した閾値で２値化する２値化回路と、この２値
化回路の出力信号にノイズ除去と領域整形のためのフィ
ルタ処理を行うフィルタ手段とを備えたことを特徴とす
る請求項２記載の移動物体検出装置。
【請求項５】多入力の信号を切り替える切り替え信号
を発生する切替信号発生手段と、この切替信号発生手段
からの出力信号により多系統の入力信号を切り替える切
り替え手段と、平滑化フィルタ回路とサブサンプリング
回路からなる間引き手段と、この間引き手段から出力さ
れる信号の１フレーム分を前記切替信号発生手段の出力
信号によって切り替えられ記憶する複数の第１の画像記
憶手段と、前記間引き手段から出力される信号と前記第
１の画像記憶手段の出力信号から移動物体を検出する第
１の動き検出手段と、入力画像と背景画像の差分・絶対
値処理出力から乗算係数を決定する係数発生手段と、前
記間引き手段の出力信号と前記係数発生手段の出力信号
を乗算する第１の乗算器と、背景画像と前記係数発生手
段の出力信号を乗算する第２の乗算器と、前記２つの乗
算器の出力信号を加算する加算器と、この加算器の出力
信号を記憶する複数の第２の画像記憶手段と、前記間引
き手段の出力信号と前記第２の画像記憶手段の出力信号
とから移動物体を検出する第２の動き検出手段と、前記
第１の動き検出手段の出力信号と前記第２の動き検出手
段の出力信号との論理演算を行う論理演算手段と、この
論理演算手段の出力信号に対し移動物体領域の結合を行
う連結処理手段とを備え、連結処理手段の出力より最終
的な移動物体検出結果を求めることを特徴とする移動物
体検出装置。
【請求項６】前記動き検出手段として、２つの信号の
差分を取る差分回路と、この差分回路の出力信号に垂直
方向の微分演算処理を行う垂直方向微分回路と、前記差
分回路の出力信号に水平方向の微分演算処理を行う水平
方向微分回路と、前記垂直方向微分回路の出力信号の絶
対値を取って設定した係数倍する第１の絶対値・係数倍
処理手段と、前記水平方向微分回路の出力信号の絶対値
を取って設定した係数倍する第２の絶対値・係数倍処理
手段と、前記差分回路の出力信号の絶対値を取って設定
した係数倍する第３の絶対値・係数倍処理手段と、前記
３つの絶対値・係数倍処理手段の出力信号を加算する加
算回路と、この加算回路の出力を設定した閾値で２値化
する２値化回路と、この２値化回路の出力信号にノイズ
除去と領域整形のためのフィルタ処理を行うフィルタ手
段とを備えたことを特徴とする請求項５記載の移動物体
検出装置。
【請求項７】前記動き検出手段として、２つの入力信
号に対して入力信号の差分演算を行って絶対値を取った
後、設定した係数倍する差分・絶対値・係数倍処理手段
と、２つの入力信号に対して各々の垂直方向の微分演算
処理を行い、かつ微分演算処理結果に差分演算を行った
後、絶対値を取って設定した係数倍する垂直方向微分処
理・差分・絶対値・係数倍処理手段と、２つの入力信号
に対して各々の水平方向の微分演算処理を行い、かつ微
分演算処理結果に差分演算を行った後、絶対値を取って
設定した係数倍する水平方向微分処理・差分・絶対値・
係数倍処理手段と、前記差分・絶対値・係数倍処理手段
と垂直方向微分処理・差分・絶対値・係数倍処理手段と
水平方向微分処理・差分・絶対値・係数倍処理手段との
出力信号を加算する加算回路と、この加算回路の出力信
号を設定した閾値で２値化する２値化回路と、この２値
化回路の出力信号にノイズ除去と領域整形のためのフィ
ルタ処理を行うフィルタ手段とを備えたことを特徴とす
る請求項５記載の移動物体検出装置。