JPH0733995Y2 - 垂直長尺大径円管状物体の外面の無人水中清掃機 - Google Patents
垂直長尺大径円管状物体の外面の無人水中清掃機Info
- Publication number
- JPH0733995Y2 JPH0733995Y2 JP1989003948U JP394889U JPH0733995Y2 JP H0733995 Y2 JPH0733995 Y2 JP H0733995Y2 JP 1989003948 U JP1989003948 U JP 1989003948U JP 394889 U JP394889 U JP 394889U JP H0733995 Y2 JPH0733995 Y2 JP H0733995Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- vertical
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- circular tubular
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、水中構造部材等の垂直長尺大径円管状物体の
外面の無人水中清掃機に関する。
外面の無人水中清掃機に関する。
例えば、海底上に起立する巨大な海洋構造物の鋼管製脚
柱の外周を清掃するには、従来第４図斜視図に示すよう
に、ダイバーが潜水し、又は後記するような水中無人清
掃機を上記脚柱に取付けてアンビリカルケーブルを介し
て遠隔制御により清掃する。
柱の外周を清掃するには、従来第４図斜視図に示すよう
に、ダイバーが潜水し、又は後記するような水中無人清
掃機を上記脚柱に取付けてアンビリカルケーブルを介し
て遠隔制御により清掃する。
この種の装置としては、第５図平面図に示すように無人
機本体１に左右１対よりなる把持腕8,8を突設し、その
先端に付設された互いに対向する油圧シリンダー９で、
当接転動案内部材10を介して無人機本体１を被清掃脚柱
７に取付け、ブラツシ６を回転するブラツシ回転機４を
油圧シリンダー５を介して脚柱７に押付けながら清掃す
る。ここで、清掃位置を変えるには、油圧シリンダー９
を緩め、前後スラスター２及び又は垂直スラスター３を
運転して無人機本体を適宜移動するのである。
機本体１に左右１対よりなる把持腕8,8を突設し、その
先端に付設された互いに対向する油圧シリンダー９で、
当接転動案内部材10を介して無人機本体１を被清掃脚柱
７に取付け、ブラツシ６を回転するブラツシ回転機４を
油圧シリンダー５を介して脚柱７に押付けながら清掃す
る。ここで、清掃位置を変えるには、油圧シリンダー９
を緩め、前後スラスター２及び又は垂直スラスター３を
運転して無人機本体を適宜移動するのである。
しかしながら、このような手段では被清掃物の清掃箇所
を次々と変えて行くのに、その都度、把持の解除固定を
繰返し操作しなければならない、また移動に伴い無人機
本体の位置保持操作が必要であることから操作が煩雑で
ある。
を次々と変えて行くのに、その都度、把持の解除固定を
繰返し操作しなければならない、また移動に伴い無人機
本体の位置保持操作が必要であることから操作が煩雑で
ある。
本考案はこのような事情に鑑みて提案されたもので、操
作が容易で迅速に被清掃面を清掃することのできる効能
率の垂直長尺大径円管状物体の外面の水中無人清掃機を
提供することを目的とする。
作が容易で迅速に被清掃面を清掃することのできる効能
率の垂直長尺大径円管状物体の外面の水中無人清掃機を
提供することを目的とする。
そのために本考案は、前端に突出する左右１対の把持腕
を介して対象物である垂直長尺大径円管状物体の左右両
側を挟持することにより自身が同対象物に支持され水中
テレビカメラ，左右１対の前後スラスター及び垂直スラ
スターを有するとともに回転ブラッシを有し、アンビリ
カルケーブルを介して駆動制御することにより同対象物
の外周面を時計方向，軸方向，反時計方向，軸方向へ順
次移動しながら清掃する無人機において、同無人機の前
部に前方へ突設された左右１対の把持腕の先端にそれぞ
れ付設され、上記円管状物体の外周面に沿って湾曲する
内面に複数の球状体が縦横に転動自在に支持されてなる
当接転動案内部材と、上記両当接転動案内部材の外面中
心部をそれぞれ上記１対の把持腕の先端であって同対象
物の直径の両端に対向する位置に枢支する鉛直方向の支
点ピンとを具えたことを特徴とする。
を介して対象物である垂直長尺大径円管状物体の左右両
側を挟持することにより自身が同対象物に支持され水中
テレビカメラ，左右１対の前後スラスター及び垂直スラ
スターを有するとともに回転ブラッシを有し、アンビリ
カルケーブルを介して駆動制御することにより同対象物
の外周面を時計方向，軸方向，反時計方向，軸方向へ順
次移動しながら清掃する無人機において、同無人機の前
部に前方へ突設された左右１対の把持腕の先端にそれぞ
れ付設され、上記円管状物体の外周面に沿って湾曲する
内面に複数の球状体が縦横に転動自在に支持されてなる
当接転動案内部材と、上記両当接転動案内部材の外面中
心部をそれぞれ上記１対の把持腕の先端であって同対象
物の直径の両端に対向する位置に枢支する鉛直方向の支
点ピンとを具えたことを特徴とする。
このような構成によれば、無人機本体を一旦把持腕によ
り、被清掃物に取付けると、あとは、左右１対の前後ス
ラスターの推力の方向を互いに逆方向に作用することに
より、本装置は被清掃物の周りを時計方向及び反時計方
向に回動しながら、被清掃面を清掃するので把持位置を
変えず一度に被清掃体の全周を清掃することができる。
り、被清掃物に取付けると、あとは、左右１対の前後ス
ラスターの推力の方向を互いに逆方向に作用することに
より、本装置は被清掃物の周りを時計方向及び反時計方
向に回動しながら、被清掃面を清掃するので把持位置を
変えず一度に被清掃体の全周を清掃することができる。
こうして例えば時計方向の一周の清掃の終了後は、従前
の要領で、無人機本体を若干上下方向移動したのち、反
時計方向の一周で同一要領で隣接する清掃面の清掃を行
う。
の要領で、無人機本体を若干上下方向移動したのち、反
時計方向の一周で同一要領で隣接する清掃面の清掃を行
う。
このように、交互に移動方向を変えることにより、アン
ビリカルケーブルを不必要に被清掃物に巻きつけること
なく、迅速かつ高効率で被清掃面を清掃する。
ビリカルケーブルを不必要に被清掃物に巻きつけること
なく、迅速かつ高効率で被清掃面を清掃する。
本考案を海洋構造物の鋼管製脚柱の消掃に適用した一実
施例を図面について説明すると、第１図はその平面図、
第２図は第１図の当接部材を示す斜視図、第３図は第１
図において、無人機を回動した状態を示す同じく平面図
である。
施例を図面について説明すると、第１図はその平面図、
第２図は第１図の当接部材を示す斜視図、第３図は第１
図において、無人機を回動した状態を示す同じく平面図
である。
上図において、第５図と同一の符番はそれぞれ同図と同
一の部材を示し、第１図が第５図と異なるところは、第
５図の当接転動案内部材として第２図に示す構造のもの
を採用したことにある。
一の部材を示し、第１図が第５図と異なるところは、第
５図の当接転動案内部材として第２図に示す構造のもの
を採用したことにある。
すなわち10は本考案に係る当接転動案内部材で、折り線
状に屈曲した３個の内面を有し各内面には前後左右に４
個ずつの球状体11がそれぞれ転動自在に枢着されてい
る。
状に屈曲した３個の内面を有し各内面には前後左右に４
個ずつの球状体11がそれぞれ転動自在に枢着されてい
る。
ブラツシ６は、ブラシ前後移動用油圧シリンダー５によ
り被清掃面７に押付けられ、ブラツシ回転機４を駆動さ
せて清掃する機構になつている。
り被清掃面７に押付けられ、ブラツシ回転機４を駆動さ
せて清掃する機構になつている。
このような構造において、まず、第１図に示すように、
従前通りの要領で本装置を脚柱７に支持しブラツシ６を
駆動するとともに前後スラスター2,2のうち、一方を前
進方向へ駆動し、他方を後進方向へ駆動する。
従前通りの要領で本装置を脚柱７に支持しブラツシ６を
駆動するとともに前後スラスター2,2のうち、一方を前
進方向へ駆動し、他方を後進方向へ駆動する。
そうすると、無人機には前後スラスター2,2により時計
方向のモーメントが作用するので無人機は第３図に示す
ように、時計方向へ回動するから、無人機が脚柱の周り
を１回転すると、ブラツシは脚柱の外周を360°にわた
つて清掃することができる。
方向のモーメントが作用するので無人機は第３図に示す
ように、時計方向へ回動するから、無人機が脚柱の周り
を１回転すると、ブラツシは脚柱の外周を360°にわた
つて清掃することができる。
こうして、ブラツシが脚柱を一周したならば、垂直スラ
スター３を駆動して本装置を若干上方へ移動したのち、
実質的に同一要領で反時計方向へ１回転し、以降この動
作をくり返すことで、アンビリカルケーブルを不必要に
脚柱に巻きつけることなく、迅速に脚柱の外周面全体を
清掃することが可能である。
スター３を駆動して本装置を若干上方へ移動したのち、
実質的に同一要領で反時計方向へ１回転し、以降この動
作をくり返すことで、アンビリカルケーブルを不必要に
脚柱に巻きつけることなく、迅速に脚柱の外周面全体を
清掃することが可能である。
その間本装置は当接転動案内部材10の球状体11の転動作
用により、円滑軽快に脚柱の外周に沿つて移動すること
ができる。
用により、円滑軽快に脚柱の外周に沿つて移動すること
ができる。
要するに本考案によれば、前端に突出する左右１対の把
持腕を介して対象物である垂直長尺大径円管状物体の左
右両側を挟持することにより自身が同対象物に支持され
水中テレビカメラ，左右１対の前後スラスター及び垂直
スラスターを有するとともに回転ブラッシを有し、アン
ビリカルケーブルを介して駆動制御することにより同対
象物の外周面を時計方向，軸方向，反時計方向，軸方向
へ順次移動しながら清掃する無人機において、同無人機
の前部に前方へ突設された左右１対の把持腕の先端にそ
れぞれ付設され、上記円管状物体の外周面に沿って湾曲
する内面に複数の球状体が縦横に転動自在に支持されて
なる当接転動案内部材と、上記両当接転動案内部材の外
面中心部をそれぞれ上記１対の把持腕の先端であって同
対象物の直径の両端に対向する位置に枢支する鉛直方向
の支点ピンとを具えたことにより、操作が容易で迅速に
被清掃面を清掃することのできる効能率の垂直長尺大径
円管状物体の外面の水中無人清掃機を得るから、本考案
は産業上極めて有益なものである。
持腕を介して対象物である垂直長尺大径円管状物体の左
右両側を挟持することにより自身が同対象物に支持され
水中テレビカメラ，左右１対の前後スラスター及び垂直
スラスターを有するとともに回転ブラッシを有し、アン
ビリカルケーブルを介して駆動制御することにより同対
象物の外周面を時計方向，軸方向，反時計方向，軸方向
へ順次移動しながら清掃する無人機において、同無人機
の前部に前方へ突設された左右１対の把持腕の先端にそ
れぞれ付設され、上記円管状物体の外周面に沿って湾曲
する内面に複数の球状体が縦横に転動自在に支持されて
なる当接転動案内部材と、上記両当接転動案内部材の外
面中心部をそれぞれ上記１対の把持腕の先端であって同
対象物の直径の両端に対向する位置に枢支する鉛直方向
の支点ピンとを具えたことにより、操作が容易で迅速に
被清掃面を清掃することのできる効能率の垂直長尺大径
円管状物体の外面の水中無人清掃機を得るから、本考案
は産業上極めて有益なものである。
第１図は本考案を海洋構造物の鋼管製脚柱の清掃に適用
した一実施例を示す平面図、第２図は第１図の当接部材
を示す斜視図、第３図は第１図において、無人機を回動
した状態を示す同じく平面図である。 第４図は従来行われている海洋構造物の脚柱の清掃要領
を示す説明図、第５図は第４図の清掃に使用する公知の
無人清掃機を示す平面図である。 １……無人機本体、２……前後スラスター、３……垂直
スラスター、４……ブラツシ回転機、５……ブラツシ前
後移動用油圧シリンダー、６……ブラツシ、７……被清
掃脚柱、8a……把持腕、９……把持用油圧シリンダー、
10……当接転動案内部材、11……球状体、12……竪支点
ピン
した一実施例を示す平面図、第２図は第１図の当接部材
を示す斜視図、第３図は第１図において、無人機を回動
した状態を示す同じく平面図である。 第４図は従来行われている海洋構造物の脚柱の清掃要領
を示す説明図、第５図は第４図の清掃に使用する公知の
無人清掃機を示す平面図である。 １……無人機本体、２……前後スラスター、３……垂直
スラスター、４……ブラツシ回転機、５……ブラツシ前
後移動用油圧シリンダー、６……ブラツシ、７……被清
掃脚柱、8a……把持腕、９……把持用油圧シリンダー、
10……当接転動案内部材、11……球状体、12……竪支点
ピン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 田島 昌則 東京都品川区東大井１丁目11番25号 五洋 建設株式会社技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭62−299492（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−74002（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】前端に突出する左右１対の把持腕を介して
対象物である垂直長尺大径円管状物体の左右両側を挟持
することにより自身が同対象物に支持され水中テレビカ
メラ，左右１対の前後スラスター及び垂直スラスターを
有するとともに回転ブラッシを有し、アンビリカルケー
ブルを介して駆動制御することにより同対象物の外周面
を時計方向，軸方向，反時計方向，軸方向へ順次移動し
ながら清掃する無人機において、同無人機の前部に前方
へ突設された左右１対の把持腕の先端にそれぞれ付設さ
れ、上記円管状物体の外周面に沿って湾曲する内面に複
数の球状体が縦横に転動自在に支持されてなる当接転動
案内部材と、上記両当接転動案内部材の外面中心部をそ
れぞれ上記１対の把持腕の先端であって同対象物の直径
の両端に対向する位置に枢支する鉛直方向の支点ピンと
を具えたことを特徴とする円管状物体の外面の無人水中
清掃機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989003948U JPH0733995Y2 (ja) | 1989-01-18 | 1989-01-18 | 垂直長尺大径円管状物体の外面の無人水中清掃機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989003948U JPH0733995Y2 (ja) | 1989-01-18 | 1989-01-18 | 垂直長尺大径円管状物体の外面の無人水中清掃機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0297193U JPH0297193U (ja) | 1990-08-02 |
| JPH0733995Y2 true JPH0733995Y2 (ja) | 1995-08-02 |
Family
ID=31206031
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1989003948U Expired - Fee Related JPH0733995Y2 (ja) | 1989-01-18 | 1989-01-18 | 垂直長尺大径円管状物体の外面の無人水中清掃機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0733995Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3766742A (en) * | 1972-01-07 | 1973-10-23 | Westinghouse Electric Corp | Submarine tethered working unit and method of manipulating |
| JP2617450B2 (ja) * | 1986-06-20 | 1997-06-04 | 三菱重工業株式会社 | 水中作業装置 |
-
1989
- 1989-01-18 JP JP1989003948U patent/JPH0733995Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0297193U (ja) | 1990-08-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105501422B (zh) | 全部偏转螺旋桨矢量推进机构及水下航行器 | |
| JP2019531962A (ja) | 協調水環境移動ロボット | |
| KR101638887B1 (ko) | 수중 파이프 청소장치 | |
| EP0214841B1 (en) | Apparatus for movably mounting a work head on a structure of circular cross-section | |
| JP2020526448A (ja) | 受動的後面機器を備える磁気クローラ車両 | |
| CN114643574A (zh) | 仿生蛇形机器人 | |
| JPH0733995Y2 (ja) | 垂直長尺大径円管状物体の外面の無人水中清掃機 | |
| JP2001150382A (ja) | 配線部材及び又は配管部材の案内装置、及び該装置を備えるロボット | |
| CN115817670B (zh) | 一种攀爬机器人 | |
| JPS62502746A (ja) | 水中構造物の掃除，検査および保守のための遠隔操作式機械 | |
| CN120007901B (zh) | 一种微型轮式管道机器人 | |
| JP2003112137A (ja) | 水中清掃ロボット | |
| JPH06134422A (ja) | 管内走行装置 | |
| JP2617450B2 (ja) | 水中作業装置 | |
| JPH071358Y2 (ja) | 無人水中清掃機 | |
| JP3073361B2 (ja) | 管内清掃装置 | |
| CN116812116A (zh) | 一种水下结构清洗检测作业机器人 | |
| JP2018069147A (ja) | 管内走行体及び管内の清掃方法 | |
| CN118083103A (zh) | 一种双形态子母式水下仿生波动鳍推进装置 | |
| JPH072391Y2 (ja) | 無人水中清掃機 | |
| JPH0557638A (ja) | 梁構造物用移動ロボツト | |
| JPH02103897U (ja) | ||
| JPH06121972A (ja) | 管用ロボットの走行装置 | |
| JP2528690B2 (ja) | 水中作業ロボット | |
| JPH071359Y2 (ja) | 無人水中清掃機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |