JPH071358Y2 - 無人水中清掃機 - Google Patents
無人水中清掃機Info
- Publication number
- JPH071358Y2 JPH071358Y2 JP394789U JP394789U JPH071358Y2 JP H071358 Y2 JPH071358 Y2 JP H071358Y2 JP 394789 U JP394789 U JP 394789U JP 394789 U JP394789 U JP 394789U JP H071358 Y2 JPH071358 Y2 JP H071358Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- cleaned
- guide rail
- aerial vehicle
- cleaning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Cleaning In General (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、水中構造部材等の無人水中清掃機に関する。
例えば、海底上に起立する巨大な海洋構造物の鋼管製脚
柱の外周を清掃するには、従来、第５図斜視図に示すよ
うに、ダイバーが潜水し、又は後記するような水中無人
清掃機を上記脚柱に取付けてアンビリカルケーブルを介
して遠隔制御により清掃する。
柱の外周を清掃するには、従来、第５図斜視図に示すよ
うに、ダイバーが潜水し、又は後記するような水中無人
清掃機を上記脚柱に取付けてアンビリカルケーブルを介
して遠隔制御により清掃する。
この種の装置としては、第６図平面図に示すように、無
人機本体１に左右１対よりなる把持腕8,8を突設し、そ
の先端に付設された互いに対向する油圧シリンダー９
で、当接部材10を介して無人機本体１を被清掃脚柱７に
取付け、ブラツシ６を回転するブラツシ回転機４を油圧
シリンダー５を介して脚柱７に押付けながら清掃する。
人機本体１に左右１対よりなる把持腕8,8を突設し、そ
の先端に付設された互いに対向する油圧シリンダー９
で、当接部材10を介して無人機本体１を被清掃脚柱７に
取付け、ブラツシ６を回転するブラツシ回転機４を油圧
シリンダー５を介して脚柱７に押付けながら清掃する。
ここで、清掃位置を変えるには、油圧シリンダー９を緩
め、前後スラスター２及び又は垂直スラスター３を運転
して無人機本体を適宜移動するのである。
め、前後スラスター２及び又は垂直スラスター３を運転
して無人機本体を適宜移動するのである。
しかしながら、このような手段では、被清掃物の清掃箇
所を次々と変えて行くのに、その都度、把持の解除固定
を繰返し操作しなければならない、また移動に伴い無人
機本体の位置保持操作が必要であることから操作が煩雑
である。
所を次々と変えて行くのに、その都度、把持の解除固定
を繰返し操作しなければならない、また移動に伴い無人
機本体の位置保持操作が必要であることから操作が煩雑
である。
本考案はこのような事情に鑑みて提案されたもので、操
作が容易で迅速に被清掃面を清掃することのできる水中
無人清掃機を提供することを目的とする。
作が容易で迅速に被清掃面を清掃することのできる水中
無人清掃機を提供することを目的とする。
そのために本考案は、対象物に支持され水中テレビカメ
ラ，左右１対の前後スラスター及び垂直スラスターを有
する無人機本体に付設された回転ブラツシをアンビリカ
ルケーブルを介して駆動制御することにより対象物を清
掃する無人機において、被清掃面に沿つて延び左右端に
互いに協働して対象物を挾持する当接部材付き油圧シリ
ンダーを有するガイドレールと、上記ガイドレールに沿
つて移動自在に装架された上記無人機本体と、上記無人
機本体に付設され所望の位置で上記無人機本体を上記ガ
イドレールに固定するロツク手段とを具えたことを特徴
とする。
ラ，左右１対の前後スラスター及び垂直スラスターを有
する無人機本体に付設された回転ブラツシをアンビリカ
ルケーブルを介して駆動制御することにより対象物を清
掃する無人機において、被清掃面に沿つて延び左右端に
互いに協働して対象物を挾持する当接部材付き油圧シリ
ンダーを有するガイドレールと、上記ガイドレールに沿
つて移動自在に装架された上記無人機本体と、上記無人
機本体に付設され所望の位置で上記無人機本体を上記ガ
イドレールに固定するロツク手段とを具えたことを特徴
とする。
このような構成によれば、無人機本体を一旦円弧状ガイ
ドレールを介して被清掃物に取付けると、左右１対の前
後スラスターの推力方向を逆方向にすることで無人機本
体は円弧状ガイドレールに沿つて移動しながら、被清掃
面を清掃するからガイドレールの把持位置を変えずに、
一度に被清掃体の約半周を清掃することができる。
ドレールを介して被清掃物に取付けると、左右１対の前
後スラスターの推力方向を逆方向にすることで無人機本
体は円弧状ガイドレールに沿つて移動しながら、被清掃
面を清掃するからガイドレールの把持位置を変えずに、
一度に被清掃体の約半周を清掃することができる。
こうして、約半周の清掃の終了後は、従前の要領で、無
人機本体を若干上下方向に移動したのち、同一要領で反
対方向に半回転回動することにより次の清掃面の清掃を
行う。
人機本体を若干上下方向に移動したのち、同一要領で反
対方向に半回転回動することにより次の清掃面の清掃を
行う。
このようにすれば、アンビリカルケーブルを不必要に被
清掃物に巻きつけることなく、迅速にその被清掃面を清
掃することができる。
清掃物に巻きつけることなく、迅速にその被清掃面を清
掃することができる。
本考案を海洋構造物の鋼管製脚柱の清掃に適用した一実
施例を図面について説明すると、第１図はその平面図、
第２図は第１図において、無人機本体が円弧状レールに
沿つた移動した状態を示す同じく平面図、第３図は第１
図の側面図、第４図は第３図のIV-IVに沿つた断面図で
ある。
施例を図面について説明すると、第１図はその平面図、
第２図は第１図において、無人機本体が円弧状レールに
沿つた移動した状態を示す同じく平面図、第３図は第１
図の側面図、第４図は第３図のIV-IVに沿つた断面図で
ある。
上図において、第６図と同一の符番はそれぞれ同図と同
一の部材を示し、第１図の構造が第６図のそれと異なる
ところは、第６図の把持腕８の代わりに半円弧状ガイド
レールを採用したことにある。
一の部材を示し、第１図の構造が第６図のそれと異なる
ところは、第６図の把持腕８の代わりに半円弧状ガイド
レールを採用したことにある。
すなわち、まず第１〜３図において、8aは適宜竪方向距
離を存して互いに平行する上下１対の半円弧状ガイドレ
ールで、各ガイドレール8aの左右端にはそれぞれ互いに
対向する油圧シリンダー９があり、その対向端にはそれ
ぞれ当接部材10が付設されている。
離を存して互いに平行する上下１対の半円弧状ガイドレ
ールで、各ガイドレール8aの左右端にはそれぞれ互いに
対向する油圧シリンダー９があり、その対向端にはそれ
ぞれ当接部材10が付設されている。
ここで、ガイドレール8a,8aは上下対称的に並設され第
４図に示すように、それぞれその外側には複数のピン孔
8bが等間隔で配設され、その対向内側は開口部が互いに
対向する溝8cとなつている。
４図に示すように、それぞれその外側には複数のピン孔
8bが等間隔で配設され、その対向内側は開口部が互いに
対向する溝8cとなつている。
この溝8cには第４図に示すように、無人機本体１の外周
前端に支持された竪軸12の上下端に枢着されたローラー
12-1,12−１が挿入されることにより、無人機本体はガ
イドレール8aに沿つて移動可能に支持されている。
前端に支持された竪軸12の上下端に枢着されたローラー
12-1,12−１が挿入されることにより、無人機本体はガ
イドレール8aに沿つて移動可能に支持されている。
11は無人機本体１の上下左右端に脚柱７の中心を指向す
る方向にそれぞれ付設された固定用油圧シリンダーで、
そのピストンロツドの先端ピンがガイドレール8a,8aの
ピン孔8bに嵌合することにより、無人機本体１のガイド
レール8aに対する一が固定されるようになつている。
る方向にそれぞれ付設された固定用油圧シリンダーで、
そのピストンロツドの先端ピンがガイドレール8a,8aの
ピン孔8bに嵌合することにより、無人機本体１のガイド
レール8aに対する一が固定されるようになつている。
なお、無人機本体１には油圧による各種操作を行うため
制御弁ユニツト13及び油圧源ユニツト14が装備されてい
るとともに、信号及び電源の供給を行うアンビリカルケ
ーブル15が付設され、又清掃状態を監視するため水中テ
レビカメラ16も取付けられている。
制御弁ユニツト13及び油圧源ユニツト14が装備されてい
るとともに、信号及び電源の供給を行うアンビリカルケ
ーブル15が付設され、又清掃状態を監視するため水中テ
レビカメラ16も取付けられている。
このような構造によれば、無人機本体を一旦円弧状ガイ
ドレールを介して被清掃物に取付けると、左右１対の前
後スラスターの推力方向を逆方向にすることで無人機本
体は円弧状ガイドレールに沿つて移動しながら、被清掃
面を清掃するからガイドレールの把持位置を変えずに一
度に被清掃体の約半周を清掃することができる。
ドレールを介して被清掃物に取付けると、左右１対の前
後スラスターの推力方向を逆方向にすることで無人機本
体は円弧状ガイドレールに沿つて移動しながら、被清掃
面を清掃するからガイドレールの把持位置を変えずに一
度に被清掃体の約半周を清掃することができる。
こうして約半周の清掃の終了後は、従前の要領で、無人
機本体を若干上下方向に移動したのち、同一要領で反対
方向に半回転回動することにより隣接する被清掃面の清
掃を行う。
機本体を若干上下方向に移動したのち、同一要領で反対
方向に半回転回動することにより隣接する被清掃面の清
掃を行う。
このような動作を繰り返えすことでアンビリカルケーブ
ルを不必要に被清掃物に巻きつけることなく、迅速にそ
の被清掃面を清掃することができる。
ルを不必要に被清掃物に巻きつけることなく、迅速にそ
の被清掃面を清掃することができる。
このような構造によれば、ブラツシは円弧状ガイドレー
ルをガイドとして連続的に清掃ができ従来のように清掃
箇所が少しでも変わるたびに把持の解除及び固定、潜水
機自体の移動保持操作を行う必要がなくなり、操作性が
容易となるとともに清掃効率が向上する。
ルをガイドとして連続的に清掃ができ従来のように清掃
箇所が少しでも変わるたびに把持の解除及び固定、潜水
機自体の移動保持操作を行う必要がなくなり、操作性が
容易となるとともに清掃効率が向上する。
要するに本考案によれば、対象物に支持され水中テレビ
カメラ，左右１対の前後スラスター及び垂直スラスター
を有する無人機本体に付設された回転ブラツシをアンビ
リカルケーブルを介して駆動制御することにより対象物
を清掃する無人機において、被清掃面に沿つて延び左右
端に互いに協働して対象物を挾持する当接部材付き油圧
シリンダーを有するガイドレールと、上記ガイドレール
に沿つて移動自在に装架された上記無人機本体と、上記
無人機本体に付設され所望の位置で上記無人機本体を上
記ガイドレールに固定するロツク手段とを具えたことに
より、操作が容易で迅速に被清掃面を清掃することので
きる水中無人清掃機を得るから、本考案は産業上極めて
有益なものである。
カメラ，左右１対の前後スラスター及び垂直スラスター
を有する無人機本体に付設された回転ブラツシをアンビ
リカルケーブルを介して駆動制御することにより対象物
を清掃する無人機において、被清掃面に沿つて延び左右
端に互いに協働して対象物を挾持する当接部材付き油圧
シリンダーを有するガイドレールと、上記ガイドレール
に沿つて移動自在に装架された上記無人機本体と、上記
無人機本体に付設され所望の位置で上記無人機本体を上
記ガイドレールに固定するロツク手段とを具えたことに
より、操作が容易で迅速に被清掃面を清掃することので
きる水中無人清掃機を得るから、本考案は産業上極めて
有益なものである。
第１図は本考案を海洋構造物の脚柱の清掃に適用した一
実施例を示す平面図、第２図は第１図において、無人機
本体が円弧状レールに沿つた移動した状態を示す同じく
平面図、第３図は第１図の側面図、第４図は第３図のIV
-IVに沿つた断面図である。 第５図は従来行われている海洋構造物の脚柱の清掃要領
を示す説明図、第６図は第５図の清掃に使用する公知の
無人清掃機を示す平面図である。 １……無人機本体、２……前後スラスター、３……垂直
スラスター、４……ブラツシ回転機、５……ブラツシ前
後移動用油圧シリンダー、６……ブラツシ、７……被清
掃物（脚柱）、8a……ガイドレール、8b……ピン孔、8c
……溝、９……把持用油圧シリンダー、10……当接部
材、11……固定用油圧シリンダー、12……竪軸、12−１
……移動用ローラー、13……制御弁ユニツト、14……油
圧源ユニツト、15……アンビリカルケーブル、16……水
中テレビカメラ、
実施例を示す平面図、第２図は第１図において、無人機
本体が円弧状レールに沿つた移動した状態を示す同じく
平面図、第３図は第１図の側面図、第４図は第３図のIV
-IVに沿つた断面図である。 第５図は従来行われている海洋構造物の脚柱の清掃要領
を示す説明図、第６図は第５図の清掃に使用する公知の
無人清掃機を示す平面図である。 １……無人機本体、２……前後スラスター、３……垂直
スラスター、４……ブラツシ回転機、５……ブラツシ前
後移動用油圧シリンダー、６……ブラツシ、７……被清
掃物（脚柱）、8a……ガイドレール、8b……ピン孔、8c
……溝、９……把持用油圧シリンダー、10……当接部
材、11……固定用油圧シリンダー、12……竪軸、12−１
……移動用ローラー、13……制御弁ユニツト、14……油
圧源ユニツト、15……アンビリカルケーブル、16……水
中テレビカメラ、
フロントページの続き (72)考案者 田島 昌則 東京都品川区東大井１丁目11番25号 五洋 建設株式会社技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭48−74002（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−299492（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】対象物に支持され水中テレビカメラ，左右
１対の前後スラスター及び垂直スラスターを有する無人
機本体に付設された回転ブラツシをアンビリカルケーブ
ルを介して駆動制御することにより対象物を清掃する無
人機において、被清掃面に沿つて延び左右端に互いに協
働して対象物を挾持する当接部材付き油圧シリンダーを
有するガイドレールと、上記ガイドレールに沿つて移動
自在に装架された上記無人機本体と、上記無人機本体に
付設され所望の位置で上記無人機本体を上記ガイドレー
ルに固定するロツク手段とを具えたことを特徴とする無
人水中清掃機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP394789U JPH071358Y2 (ja) | 1989-01-18 | 1989-01-18 | 無人水中清掃機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP394789U JPH071358Y2 (ja) | 1989-01-18 | 1989-01-18 | 無人水中清掃機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0297192U JPH0297192U (ja) | 1990-08-02 |
| JPH071358Y2 true JPH071358Y2 (ja) | 1995-01-18 |
Family
ID=31206029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP394789U Expired - Lifetime JPH071358Y2 (ja) | 1989-01-18 | 1989-01-18 | 無人水中清掃機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH071358Y2 (ja) |
-
1989
- 1989-01-18 JP JP394789U patent/JPH071358Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0297192U (ja) | 1990-08-02 |
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