JPH0734337Y2 - ジャイロ装置 - Google Patents
ジャイロ装置Info
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- JPH0734337Y2 JPH0734337Y2 JP7814591U JP7814591U JPH0734337Y2 JP H0734337 Y2 JPH0734337 Y2 JP H0734337Y2 JP 7814591 U JP7814591 U JP 7814591U JP 7814591 U JP7814591 U JP 7814591U JP H0734337 Y2 JPH0734337 Y2 JP H0734337Y2
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- JP
- Japan
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- motor
- holding portion
- motor holding
- gyro device
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- Expired - Lifetime
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- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 4
- CNQCVBJFEGMYDW-UHFFFAOYSA-N lawrencium atom Chemical compound [Lr] CNQCVBJFEGMYDW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
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- Toys (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、ラジオコントロールに
よって操縦される模型飛行機、模型ヘリコプタ等の被操
縦体に搭載され、これらの姿勢制御に使用するジャイロ
装置に関するものである。
よって操縦される模型飛行機、模型ヘリコプタ等の被操
縦体に搭載され、これらの姿勢制御に使用するジャイロ
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から物体の姿勢変化を感知する手段
として種々のジャイロ装置が使用されている。その一例
として、フライホイールをモータで高速回転させてお
き、前記モータの回動量を検出することにより被操縦体
の姿勢変化を検出するものである。
として種々のジャイロ装置が使用されている。その一例
として、フライホイールをモータで高速回転させてお
き、前記モータの回動量を検出することにより被操縦体
の姿勢変化を検出するものである。
【０００３】図５、図６は従来のジャイロ装置の正面
図、平面図を示したものであり、ケースの一部を除去し
てその内部を示している。
図、平面図を示したものであり、ケースの一部を除去し
てその内部を示している。
【０００４】図中１０１はケースで、基台１０１ａと上
蓋１０１ｂとから形成されている。前記基台１０１ａに
は回路基板１０２が配設されて、この回路基板１０２上
面には、磁気センサーを構成するホール素子１０３や、
他の電子部品（図示せず）が設けられている。モータ保
持部１０４は、円筒形の空洞を有し、この空洞内にモー
タ１０５が挾持されて固定されている。
蓋１０１ｂとから形成されている。前記基台１０１ａに
は回路基板１０２が配設されて、この回路基板１０２上
面には、磁気センサーを構成するホール素子１０３や、
他の電子部品（図示せず）が設けられている。モータ保
持部１０４は、円筒形の空洞を有し、この空洞内にモー
タ１０５が挾持されて固定されている。
【０００５】またモータ保持部１０４はその側面部に回
動軸１０６、１０７を有し、これら回動軸１０６、１０
７によって前記基台１０１ａに回動自在に保持されてい
る。
動軸１０６、１０７を有し、これら回動軸１０６、１０
７によって前記基台１０１ａに回動自在に保持されてい
る。
【０００６】一方、前記基台１０１ａには、フック１１
１、１１１が固着されており、モータ保持部１０４の上
部に設けられたアーム１０８と各フック１１１、１１１
との間に、２本のコイルバネ１１２、１１２が張架配設
され、アーム１０８をフック１１１、１１１の方向にそ
れぞれ引張するように作用している。
１、１１１が固着されており、モータ保持部１０４の上
部に設けられたアーム１０８と各フック１１１、１１１
との間に、２本のコイルバネ１１２、１１２が張架配設
され、アーム１０８をフック１１１、１１１の方向にそ
れぞれ引張するように作用している。
【０００７】またコイルバネ１１２、１１２は同一特性
のバネであり、これらコイルバネ１１２、１１２によっ
てモータ保持部１０４をニュートラル位置に復帰するよ
うに作用させている。さらにモータ保持部１０４の下部
にはマグネット１１３が固着されており、対面する前記
ホール素子１０３とによって磁気センサーを構成してい
る。
のバネであり、これらコイルバネ１１２、１１２によっ
てモータ保持部１０４をニュートラル位置に復帰するよ
うに作用させている。さらにモータ保持部１０４の下部
にはマグネット１１３が固着されており、対面する前記
ホール素子１０３とによって磁気センサーを構成してい
る。
【０００８】以上の様に構成されたジャイロ装置におい
て、被操縦体の姿勢が変化すると、フライホイール１１
０、１１０のジャイロ効果によって、モータ１０５即ち
モータ保持部１０４がその回動軸１０６、１０７を中心
として回動し、これによってマグネット１１３が図５矢
印方向に回動する。そしてマグネット１１３の回動量を
ホール素子１０３で検出することにより、被操縦体の姿
勢変化を検出する様に機能するものである。
て、被操縦体の姿勢が変化すると、フライホイール１１
０、１１０のジャイロ効果によって、モータ１０５即ち
モータ保持部１０４がその回動軸１０６、１０７を中心
として回動し、これによってマグネット１１３が図５矢
印方向に回動する。そしてマグネット１１３の回動量を
ホール素子１０３で検出することにより、被操縦体の姿
勢変化を検出する様に機能するものである。
【０００９】
【考案が解決しようとする課題】前記ジャイロ装置で
は、モータ保持部１０４をニュートラル位置に復帰させ
るために、コイルバネ１１２、１１２の引張力を利用し
ている。従ってコイルバネ１１２、１１２から受ける引
張力を全く同一にする必要があり、コイルバネ１１２、
１１２の同一種類のバネを使用したとしても、バネ定数
のバラツキ、コイルバネ１１２、１１２の長さの相違、
フック１１１、１１１とアーム１０８間の距離の相違な
どから、コイルバネ１１２、１１２の引張力を同一にす
るのは困難であるという問題があった。これを解決する
方法として製造過程で一個づつ調整する方法も考えられ
るが、製造が極めて煩雑となり、生産性が悪く高価にな
るという問題があった。
は、モータ保持部１０４をニュートラル位置に復帰させ
るために、コイルバネ１１２、１１２の引張力を利用し
ている。従ってコイルバネ１１２、１１２から受ける引
張力を全く同一にする必要があり、コイルバネ１１２、
１１２の同一種類のバネを使用したとしても、バネ定数
のバラツキ、コイルバネ１１２、１１２の長さの相違、
フック１１１、１１１とアーム１０８間の距離の相違な
どから、コイルバネ１１２、１１２の引張力を同一にす
るのは困難であるという問題があった。これを解決する
方法として製造過程で一個づつ調整する方法も考えられ
るが、製造が極めて煩雑となり、生産性が悪く高価にな
るという問題があった。
【００１０】本考案は上述した問題に鑑みてなされたも
ので、構成が簡単で容易にニュートラル位置に復帰させ
ることが可能なジャイロ装置を提供することを目的とす
る。
ので、構成が簡単で容易にニュートラル位置に復帰させ
ることが可能なジャイロ装置を提供することを目的とす
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本考案のジャイロ装置
は、回転軸にフライホイールが配設されたモータと、モ
ータを保持するためのモータ保持部と、モータ保持部を
基台に対し回動自在に保持する回動軸と、前記モータを
ニュートラル位置に復帰させるためのバネ部材とを備え
たジャイロ装置に於て、前記バネ部材は前記基台に両端
が支持され、前記モータ保持部に設けられたアームを挾
持するように前記回動軸と平行に複数本配設されたもの
である。
は、回転軸にフライホイールが配設されたモータと、モ
ータを保持するためのモータ保持部と、モータ保持部を
基台に対し回動自在に保持する回動軸と、前記モータを
ニュートラル位置に復帰させるためのバネ部材とを備え
たジャイロ装置に於て、前記バネ部材は前記基台に両端
が支持され、前記モータ保持部に設けられたアームを挾
持するように前記回動軸と平行に複数本配設されたもの
である。
【００１２】
【作用】以上のようにバネ部材は、モータ保持部の回動
軸と平行に設けられかつモータ保持部を挾持するように
配設されている。そのためバネ部材の挾持力によってモ
ータ保持部はニュートラル位置に保持される。また、モ
ータ保持部が回動すれば、バネ部材をその張架方向と直
交する方向に押圧し、これによってバネ部材がたわんで
モータ保持部をニュートラル位置に復帰させる復帰力を
得る。
軸と平行に設けられかつモータ保持部を挾持するように
配設されている。そのためバネ部材の挾持力によってモ
ータ保持部はニュートラル位置に保持される。また、モ
ータ保持部が回動すれば、バネ部材をその張架方向と直
交する方向に押圧し、これによってバネ部材がたわんで
モータ保持部をニュートラル位置に復帰させる復帰力を
得る。
【００１３】
図１から図４は本考案のジャイロ装置の一実施例を示す
図である。図１はその平面図であり、図２（ａ），
（ｂ）はその側面図ならびに側断面図であり、図３はそ
の正面図である。また図４はモータ保持部の傾きと復帰
力の関係を示したグラフである。なお図１から図３は、
ケースの一部を取り除いた図である。
図である。図１はその平面図であり、図２（ａ），
（ｂ）はその側面図ならびに側断面図であり、図３はそ
の正面図である。また図４はモータ保持部の傾きと復帰
力の関係を示したグラフである。なお図１から図３は、
ケースの一部を取り除いた図である。
【００１４】ケース２０１は、上蓋２０１ａと基台２０
１ｂから構成されている。そして基台２０１ｂには各種
電子部品が配設された２枚の回路基板２０２ａ、２０２
ｂが配設されている。また基台２０１ｂには、後述する
モータ保持部２０３が回動自在に保持される支持枠２０
４が配設されている。
１ｂから構成されている。そして基台２０１ｂには各種
電子部品が配設された２枚の回路基板２０２ａ、２０２
ｂが配設されている。また基台２０１ｂには、後述する
モータ保持部２０３が回動自在に保持される支持枠２０
４が配設されている。
【００１５】モータ保持部２０３は、アーム２０３ａと
回動軸２０３ｂ、２０３ｃならびの円筒形の空洞２０３
ｄを有している。そして前記回動軸２０３ｂ、２０３ｃ
は前記支持枠２０４の孔部２０４ａ、２０４ｂに支持さ
れて、モータ保持部２０３は支持枠２０４内に回動自在
に配設されている。
回動軸２０３ｂ、２０３ｃならびの円筒形の空洞２０３
ｄを有している。そして前記回動軸２０３ｂ、２０３ｃ
は前記支持枠２０４の孔部２０４ａ、２０４ｂに支持さ
れて、モータ保持部２０３は支持枠２０４内に回動自在
に配設されている。
【００１６】またモータ保持部２０３の回動軸２０３ｂ
の先端には、永久磁石２０５が配設され、回路基板２０
２ａの対向する位置にホール素子２０６が配設され、前
記永久磁石２０５とで磁気センサーを構成している。さ
らにモータ保持部２０３の空洞２０３ｄには、モータ２
０７が配設・保持され、モータ２０７の回動軸の両端に
はフライホイール２０８、２０８が取り付けられてい
る。
の先端には、永久磁石２０５が配設され、回路基板２０
２ａの対向する位置にホール素子２０６が配設され、前
記永久磁石２０５とで磁気センサーを構成している。さ
らにモータ保持部２０３の空洞２０３ｄには、モータ２
０７が配設・保持され、モータ２０７の回動軸の両端に
はフライホイール２０８、２０８が取り付けられてい
る。
【００１７】そしてモータ２０７を高速で回転させてジ
ャイロ効果を得るものである。またモータ保持部２０３
の回動をホール素子２０６によって検出し、被操縦体の
姿勢変化を検出するものである。
ャイロ効果を得るものである。またモータ保持部２０３
の回動をホール素子２０６によって検出し、被操縦体の
姿勢変化を検出するものである。
【００１８】一方、前記支持枠２０４上部には、モータ
保持部２０３の回動軸２０３ｂ、２０３ｃの軸方向と同
軸方向に対向するフック２１０、２１０が２組設けられ
ている。またモータ保持部のアーム２０３ａは、前記回
動軸２０３ｂ、２０３ｃの軸方向と直交する方向に延在
して設けられている。
保持部２０３の回動軸２０３ｂ、２０３ｃの軸方向と同
軸方向に対向するフック２１０、２１０が２組設けられ
ている。またモータ保持部のアーム２０３ａは、前記回
動軸２０３ｂ、２０３ｃの軸方向と直交する方向に延在
して設けられている。
【００１９】そして前記フック２１０、２１０にはバネ
部材２０９が張架され、２本のバネ部材２０９、２０９
が若干湾曲した状態で前記アーム２０３ａを挾んで保持
するように構成されている。また支持枠２０４の上面に
は、バネ部材２０９方向に湾曲した突片２１１が配設さ
れた構成である。
部材２０９が張架され、２本のバネ部材２０９、２０９
が若干湾曲した状態で前記アーム２０３ａを挾んで保持
するように構成されている。また支持枠２０４の上面に
は、バネ部材２０９方向に湾曲した突片２１１が配設さ
れた構成である。
【００２０】以上のような構成であるから、モータ保持
部２０３は、その回動方向から２本のバネ部材２０９、
２０９に挾持されて通常はニュートラル位置に保持され
ている。ニュートラル位置においてはモータ保持部２０
３のアーム２０３ａは、両方のバネ部材２０９、２０９
から押圧されているので、その保持力によってモータ保
持部２０３は、ニュートラル位置に正確に保持される。
さらに、バネ部材２０９、２０９のニュートラル位置で
の押圧力はバネ部材２０９、２０９のたわみによって得
られ、ニュートラル位置ではたわみ量も少ないのでバネ
部材２０９、２０９のバネ定数、長さに多少バラツキが
あってもニュートラル位置で得られる押圧力にはバラツ
キの影響は少ない。
部２０３は、その回動方向から２本のバネ部材２０９、
２０９に挾持されて通常はニュートラル位置に保持され
ている。ニュートラル位置においてはモータ保持部２０
３のアーム２０３ａは、両方のバネ部材２０９、２０９
から押圧されているので、その保持力によってモータ保
持部２０３は、ニュートラル位置に正確に保持される。
さらに、バネ部材２０９、２０９のニュートラル位置で
の押圧力はバネ部材２０９、２０９のたわみによって得
られ、ニュートラル位置ではたわみ量も少ないのでバネ
部材２０９、２０９のバネ定数、長さに多少バラツキが
あってもニュートラル位置で得られる押圧力にはバラツ
キの影響は少ない。
【００２１】またジャイロ効果によってモータ保持部２
０３が回動すると、回動当初は一方のバネ部材２０９か
ら復帰力を受けると同時に他方のバネ部材２０９からは
前記アーム２０３ａが回動方向に押圧力を受ける。さら
にモータ保持部２０３が回動すると、アーム２０３ａに
は他方のバネ部材２０９から離れて一方のバネ部材２０
９の復帰力のみが作用する。そして一方のバネ部材２０
９は、突片２１１との接触面積が増加するのでバネ部材
２０９の有効長が短くなり、かつ突片２１１の曲面に沿
って湾曲の度合が大きくなる。
０３が回動すると、回動当初は一方のバネ部材２０９か
ら復帰力を受けると同時に他方のバネ部材２０９からは
前記アーム２０３ａが回動方向に押圧力を受ける。さら
にモータ保持部２０３が回動すると、アーム２０３ａに
は他方のバネ部材２０９から離れて一方のバネ部材２０
９の復帰力のみが作用する。そして一方のバネ部材２０
９は、突片２１１との接触面積が増加するのでバネ部材
２０９の有効長が短くなり、かつ突片２１１の曲面に沿
って湾曲の度合が大きくなる。
【００２２】そのため、モータ保持部２０３の傾きに対
し、バネ部材２０９から受ける復帰力は、図４に示すよ
うにそのグラフａは傾き（回動角）が小さい時に小さ
く、傾きが大きくなると復帰力が大きくなる。
し、バネ部材２０９から受ける復帰力は、図４に示すよ
うにそのグラフａは傾き（回動角）が小さい時に小さ
く、傾きが大きくなると復帰力が大きくなる。
【００２３】したがって復帰力と反比例してジャイロ装
置の感度は、被操縦体の動きが小さい時に高く、被操縦
体の動きが大きいと、感度が低くなるので、被操縦体の
安定を保持する一方で、被操縦体に大きく動かそうとす
る際にはジャイロ装置の影響を少なくでき、ジャイロ装
置としては理想の特性を得ることができる。
置の感度は、被操縦体の動きが小さい時に高く、被操縦
体の動きが大きいと、感度が低くなるので、被操縦体の
安定を保持する一方で、被操縦体に大きく動かそうとす
る際にはジャイロ装置の影響を少なくでき、ジャイロ装
置としては理想の特性を得ることができる。
【００２４】
【考案の効果】以上のように本考案のジャイロ装置は、
モータ保持部のアームがモータ保持部の回動方向からバ
ネ部材によって挾持され、その押圧力によってモータ保
持部はニュートラル位置に正確に保持される。
モータ保持部のアームがモータ保持部の回動方向からバ
ネ部材によって挾持され、その押圧力によってモータ保
持部はニュートラル位置に正確に保持される。
【００２５】また本考案のジャイロ装置は、被操縦体の
動きが小さく被操縦体の安定を保持する際には感度が高
く、被操縦体を大きく動かそうとする際には、感度が低
くなるので、ジャイロ装置の感度としては理想的な特性
が得られる。
動きが小さく被操縦体の安定を保持する際には感度が高
く、被操縦体を大きく動かそうとする際には、感度が低
くなるので、ジャイロ装置の感度としては理想的な特性
が得られる。
【図１】本考案のジャイロ装置の平面図。
【図２】（ａ）、（ｂ）は、本考案のジャイロ装置の側
面図ならびの側断面図。
面図ならびの側断面図。
【図３】本考案のジャイロ装置の正面図。
【図４】モータ保持部の傾きと復帰力の関係を示したグ
ラフ。
ラフ。
【図５】従来のジャイロ装置の正面図。
【図６】従来のジャイロ装置の平面図。
２０１ ケース ２０３ モータ保持部 ２０４ 支持枠 ２０７ モータ ２０８ フライホイール ２０９ バネ部材 ２１０ フック ２１１ 突片
Claims (1)
- 【請求項１】 回転軸にフライホイールが配設されたモ
ータと、モータを保持するためのモータ保持部と、モー
タ保持部を基台に対し回動自在に保持する回動軸と、前
記モータをニュートラル位置に復帰させるためのバネ部
材とを備えたジャイロ装置において、前記バネ部材は前
記基台に両端が支持され、前記モータ保持部に設けられ
たアームを挾持するように前記回動軸と平行に複数本配
設されたことを特徴とするジャイロ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7814591U JPH0734337Y2 (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | ジャイロ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7814591U JPH0734337Y2 (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | ジャイロ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0523029U JPH0523029U (ja) | 1993-03-26 |
| JPH0734337Y2 true JPH0734337Y2 (ja) | 1995-08-02 |
Family
ID=13653726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7814591U Expired - Lifetime JPH0734337Y2 (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | ジャイロ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0734337Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9649242B2 (en) * | 2014-01-17 | 2017-05-16 | Honda Motor Co., Ltd. | Wearable scissor-paired control moment gyroscope (SP-CMG) for human balance assist |
| JP2020204951A (ja) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | アルプスアルパイン株式会社 | 力覚生成装置 |
-
1991
- 1991-09-02 JP JP7814591U patent/JPH0734337Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0523029U (ja) | 1993-03-26 |
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