JPH0734356A - 織機の送出し制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 織機再起動時において、経糸張力Ｔの変動幅
が過大になったり、それに起因して織段が発生したりす
ることを防止する。 【構成】 調節器１１、制御増幅器１２からなる送出し
モータＭの回転制御系に対し、掛算器１３、切替スイッ
チ回路１５、ダウンカウンタ１５ｃからなる修正手段を
設ける。ダウンカウンタ１５ｃ、切替スイッチ回路１５
は、織機の再起動後、所定期間に亘って掛算器１３を調
節器１１の出力側に投入するから、掛算器１３は、調節
器１１からの速度指令信号Ｓ1 を適切に修正して制御増
幅器１２に入力させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、運転中の織機が停止
し、再起動するときに、経糸張力を適正に保ち、有害な
織段の発生を防止することができる織機の送出し制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】経糸張力の変動を検出して送出しモータ
を回転制御する織機の電動送出し制御装置において、Ｐ
ＩＤ制御要素を有する制御器にメモリを付設する技術が
知られている（特開昭５９−１５７３５４号公報）。な
お、調節器の出力は、送出しモータの回転速度を規制す
る速度指令信号として、制御増幅器に導かれている。

【０００３】一般に、経糸張力は、織機の１サイクル内
においても、綜絖枠による開口運動や、筬打ち等がなさ
れるために、激しく変動するのが普通である。そこで、
かかる送出し制御装置においては、所定の平均期間に亘
って経糸張力を平均化し、スムージング処理をした上
で、その平均値を使用することが不可欠である。ところ
が、このようなスムージング処理を施して経糸張力を使
用する場合、送出し制御装置は、織機が停止し、再起動
した直後の一定期間については、経糸張力の平均値が得
られなくなってしまい、送出しモータを正規に回転制御
することができなくなってしまうという問題がある。

【０００４】前述の従来技術は、かかる問題を解決する
ために提案されたものであって、メモリは、織機の停止
時における調節器の出力を記憶して保持しているから、
制御増幅器は、織機の再起動直後においては、このメモ
リに記憶されている速度指令信号を使用することによ
り、再起動後の送出しモータの速度を停止前のそれに連
続させることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術による
ときは、織機が停止してから再起動されるまでの停止期
間中において経糸張力が変動しない場合はよいとして
も、この間において経糸張力が変動すると、再起動後の
送出しモータの速度が不適切となり、経糸張力の変動幅
が過大になったり、それに起因して有害な織段が発生し
たりすることがあるという問題があった。

【０００６】すなわち、図１０において、織機は、時刻
ｔ＝ｔ1 において停止し、時刻ｔ＝ｔ2 において再起動
されるものとすると、メモリは、時刻ｔ＝ｔ1 におい
て、速度指令信号の指令値Ｖ＝Ｖo を記憶し、それを保
持する。なお、このときの指令値Ｖ＝Ｖo は、時刻ｔ≦
ｔ1 における経糸張力Ｔ＝Ｔo に対応している。一方、
メモリは、時刻ｔ＝ｔ2 において織機が再起動される
と、指令値Ｖ＝Ｖo を再現するが、このとき、経糸張力
ＴがＴ＝Ｔ1 ＜Ｔo に低下していると、このときの指令
値Ｖ＝Ｖo は明らかに過大であり、経糸張力Ｔは、時刻
ｔ≧ｔ2 において、さらに低下してしまう。織機が再起
動されて平均期間Ｔp が経過すると（時刻ｔ＝ｔ2 ＋Ｔ
p ＝ｔ3 ）、経糸張力Ｔの平均値が更新され、調節器
は、それに対応する指令値Ｖを出力することができるか
ら、以後、経糸張力Ｔが上昇し、最終的にＴ＝Ｔo に収
束させることができるが、この間の経糸張力Ｔは、その
変動幅が大きく、定常値Ｔo と極端に異なるために、織
布上に有害な織段を発生させるおそれがある。

【０００７】そこで、この発明の目的は、かかる従来技
術の問題に鑑み、調節器からの速度指令信号を修正する
修正手段を設けることによって、織機を再起動すると
き、経糸張力の変動幅が過大になったり、それに起因し
て織段が発生したりすることを有効に防止することがで
きる織機の送出し制御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めのこの発明の構成は、所定の平均期間における経糸張
力の平均値に基づいて速度指令信号を生成する調節器
と、調節器からの速度指令信号に基づき、送出しモータ
を回転制御する制御増幅器と、織機再起動後の所定期間
について、調節器からの速度指令信号を修正して制御増
幅器に入力させる修正手段とを備えることをその要旨と
する。

【０００９】なお、修正手段は、掛算器、積分器、ある
いは、積分器、微分器のいずれか一方を介して調節器か
らの速度指令信号を制御増幅器に入力させることができ
る。

【００１０】また、修正手段は、調節器の制御定数を切
替え設定することができる。

【００１１】

【作用】かかる発明の構成によるときは、調節器は、た
とえばＰＩＤ制御要素を有し、経糸張力の平均値に基づ
いて速度指令信号を生成する一方、制御増幅器は、調節
器からの速度指令信号に基づき、送出しモータを回転制
御するから、両者は、全体として、経糸張力の変動に基
づいて送出しモータを回転制御し、経糸張力を所定の設
定張力に制御することができる。一方、修正手段は、調
節器からの速度指令信号を修正して制御増幅器に入力さ
せるから、織機の停止中に経糸張力が変動する場合に
も、その修正内容を適切に設定することにより、再起動
後の経糸張力に過大な変動を生じることを防止すること
ができる。

【００１２】なお、かかる修正手段は、掛算器を使用す
るときは、速度指令信号の指令値を定数倍して制御増幅
器に入力させることができ、積分器を使用するときは、
速度指令信号を積分し、時間に対して滑らかに変化する
ように修正することができる。さらに、積分器と微分器
とを使い分ければ、織機の停止中に経糸張力が減少した
ときには積分器を選択し、増加したときには微分器を選
択することにより、いずれの場合にも、速度指令信号が
時間的に滑らかに変化するように修正を加えることがで
きる。

【００１３】修正手段が調節器の制御定数を切替え設定
するときは、織機が再起動されると、調節器は、新たに
設定される制御定数に従って速度指令信号を生成するか
ら、このときの修正手段は、調節器を介し、速度指令信
号を実質的に修正することができる。

【００１４】

【実施例】以下、図面を以って実施例を説明する。

【００１５】織機の送出し制御装置は、調節器１１、制
御増幅器１２、掛算器１３を主要部材としてなり（図
１）、張力検出器ＴＳが検出する経糸張力Ｔの変動に基
づき、送出しモータＭを回転制御することができる。

【００１６】送出しモータＭは、適当な駆動機構を介
し、図示しない織機の送出しビームに連結されている。
また、張力検出器ＴＳは、たとえば、織機のテンション
ローラに負荷される力を検出することにより、経糸張力
Ｔを検出することができる。ただし、テンションローラ
は、送出しビームからの経糸をガイドし、経糸張力Ｔの
大小により、前後方向または上下方向に移動するものと
する。

【００１７】張力検出器ＴＳの出力は、平均演算器１４
を介し、調節器１１に前置する加合せ点１１ａの減算端
子に接続されている。また、加合せ点１１ａの加算端子
には、設定器１１ｂの出力が接続されている。

【００１８】調節器１１の出力は、速度指令信号Ｓ1 と
して、切替スイッチ回路１５の常開接点１５ａを介し、
制御増幅器１２に前置する加合せ点１２ａの加算端子に
入力されている。なお、常開接点１５ａには、掛算器１
３、切替スイッチ回路１５の常閉接点１５ｂの直列回路
が並列接続されている。

【００１９】制御増幅器１２の出力は、送出しモータＭ
に接続されており、送出しモータＭに連結する速度発電
機ＴＧの出力は、加合せ点１２ａの減算端子に接続され
ている。

【００２０】平均演算器１４には、カウンタ１４ａから
の演算指令信号Ｓ2 が併せ入力されている。カウンタ１
４ａには、設定器１４ｂが付設されている他、図示しな
いタイミングセンサからのタイミング信号Ｓt が入力さ
れている。ただし、タイミング信号Ｓt は、織機の主軸
が１回転するごとに発生し、織機の主軸が特定の基準と
なるクランク角にあることを示すものとする。

【００２１】設定器１４ｂの出力は、ダウンカウンタ１
５ｃに分岐接続されている。なお、ダウンカウンタ１５
ｃには、タイミング信号Ｓt が分岐入力されている他、
図示しない織機制御回路から、織機起動信号Ｓd が併せ
入力されている。また、ダウンカウンタ１５ｃの出力
は、切替指令信号Ｓ3 として、切替スイッチ回路１５に
導かれている。

【００２２】織機が運転されると、張力検出器ＴＳは、
経糸張力Ｔを検出し、平均演算器１４に送出する。一
方、このとき、カウンタ１４ａは、タイミング信号Ｓt
を計数し、その計数値Ｎ1 が設定器１４ｂに設定される
設定値Ｎo に到達するごとに、演算指令信号Ｓ2 を平均
演算器１４に出力する。そこで、平均演算器１４は、カ
ウンタ１４ａからの演算指令信号Ｓ2 に従って経糸張力
Ｔを時間的に平均化し、経糸張力Ｔの平均値Ｔa を演算
して、加合せ点１１ａに送出することができる。すなわ
ち、平均演算器１４は、平均期間Ｔp ＝Ｎo （６０／
ｎ）（秒）ごとに、平均期間Ｔp 内における経糸張力Ｔ
の平均値Ｔa を演算することができる。ただし、ｎは、
織機の運転回転数（ｒｐｍ）である。

【００２３】加合せ点１１ａは、このようにして演算さ
れる経糸張力Ｔの平均値Ｔa と、設定器１１ｂに設定さ
れる設定張力Ｔs とを比較し、偏差ΔＴ＝Ｔs −Ｔa を
算出して調節器１１に送出するから、調節器１１は、偏
差ΔＴに対して所定のＰＩＤ演算を加え、速度指令信号
Ｓ1 として指令値Ｖを出力することができる。そこで、
織機の定常運転中においては、切替スイッチ回路１５の
常開接点１５ａが閉じており、常閉接点１５ｂが開いて
いるものとすれば、制御増幅器１２は、送出しモータＭ
の速度Ｖf がＶf ＝Ｖとなるように、送出しモータＭを
回転制御することができる。送出しモータＭの速度Ｖf
は、加合せ点１２ａにフィードバックされており、制御
増幅器１２は、偏差ΔＶ＝Ｖ−Ｖf ＝０となるように、
送出しモータＭを速度制御することができるからであ
る。すなわち、調節器１１は、制御増幅器１２を介して
送出しモータＭを回転制御することにより、経糸張力Ｔ
の平均値Ｔa がＴa ＝Ｔs となるように、経糸張力Ｔを
制御することができる。

【００２４】いま、このようにして織機が運転されてい
るとき、何らかの原因により、織機が停止した場合を考
える（図２の時刻ｔ＝ｔ1 、以下、単に（ｔ＝ｔ1 ）の
ように記す）。なお、このとき、経糸張力Ｔの平均値Ｔ
a ＝Ｔo であり、指令値Ｖ＝Ｖo であるものとする。

【００２５】織機の停止原因が修復され、織機が再起動
されると（ｔ＝ｔ2 ）、このときの経糸張力Ｔは、Ｔ＝
Ｔ1 ＜Ｔo に低下している可能性があるが、このとき
は、ダウンカウンタ１５ｃ、切替スイッチ回路１５を介
し、掛算器１３が作動する。

【００２６】すなわち、ダウンカウンタ１５ｃは、織機
が再起動されると、織機起動信号Ｓd に対応してタイミ
ング信号Ｓt の計数を開始し、その計数値Ｎ2 がＮ2 ≦
Ｎoの間は、切替指令信号Ｓ3 をローレベルに保ち、Ｎ2
＞Ｎo となると、それをハイレベルにする。したがっ
て、切替スイッチ回路１５は、切替指令信号Ｓ3 がロー
レベルであるときに、その常閉接点１５ｂを閉じ、常開
接点１５ａを開くものとすれば、切替スイッチ回路１５
は、織機が再起動した後、ダウンカウンタ１５ｃがカウ
ントアップするまでの間、掛算器１３を調節器１１と加
合せ点１２ａとの間に投入することができる。

【００２７】そこで、掛算器１３は、速度指令信号Ｓ1
の指令値Ｖ＝Ｖo を修正し、加合せ点１２ａを介し、指
令値Ｖ1 ＝ｋＶo ＜Ｖo を制御増幅器１２に入力させる
ことができる。ただし、定数ｋ＜１は、掛算器１３にあ
らかじめ設定しておくものとする。すなわち、制御増幅
器１２は、指令値Ｖ＝Ｖo に代えて、指令値Ｖ1 ＝ｋＶ
o ＜Ｖo を使用して送出しモータＭを回転制御し、織機
の再起動時の経糸張力Ｔ、その平均値Ｔa が、織機の停
止時のそれよりも低下していたとしても、その影響を小
さく抑えることができる（図２）。

【００２８】織機が再起動した後、ダウンカウンタ１５
ｃがカウントアップすると、切替指令信号Ｓ3 がハイレ
ベルとなって消滅するから、切替スイッチ回路１５の常
閉接点１５ｂが開くとともに常開接点１５ａが閉じ、全
体は、定常運転に復帰することができる。なお、このよ
うにして全体が定常運転に復帰するのは、時刻ｔ＝ｔ3
＝ｔ2 ＋Ｔp である。ダウンカウンタ１５ｃは、設定器
１４ｂからの設定値Ｎo を共用しており、したがって、
織機が再起動された後、平均期間Ｔp の経過によってカ
ウントアップするからである。

【００２９】一般に、経糸張力Ｔは、織機の停止中にお
いて、種々の要因によって変動する。織機停止中におい
ては、単に経糸が伸びるのみならず、織機の停止原因を
修復するために織機を逆転させたり、起動時のクランク
角を所定位置にするために織機を正転させたり、起動時
の織前位置を調節するために、いわゆるキックバック動
作を含む送出しモータＭの微調整操作等がなされるから
である。しかしながら、これらの各要因による経糸張力
Ｔの変動量δＴ＝Ｔo −Ｔ1 は、織機の停止原因によ
り、ほぼ一定とみなし得る場合が少なくない。織機の停
止原因により、織機の停止中になされる修復動作の内容
や、それに要する停止時間は、ほぼ一定であるからであ
る。そこで、掛算器１３は、織機の停止原因に従って、
最適の定数ｋを自動または手動によって設定することに
より、停止中における経糸張力Ｔの変動量δＴを適確に
補正し、再起動後の経糸張力Ｔが過大に変動することを
防止することができる。

【００３０】以上の説明において、切替スイッチ回路１
５は、図１に拘らず、任意の半導体スイッチング素子に
よるアナログスイッチ回路を使用することが好ましい。

【００３１】また、ダウンカウンタ１５ｃは、設定器１
４ｂに設定される設定値Ｎo を共用するに代えて、独立
の設定器を付設し、独立の設定値Ｎoa≠Ｎo を使用する
ことができる。すなわち、ダウンカウンタ１５ｃは、掛
算器１３、切替スイッチ回路１５とともに、織機再起動
後の所定期間Ｔb ＝Ｔp について、調節器１１からの速
度指令信号Ｓ1 を修正して制御増幅器１２に入力させる
修正手段を形成するが、このものの所定期間Ｔb は、Ｔ
b ≠Ｔp とし、任意の時間長に定めることができる。

【００３２】さらに、掛算器１３に設定する定数ｋは、
ｋ＜１にするに代えて、ｋ≧１にすることもできる。た
とえば、織機再起動時に発生する薄段を防止するため
に、送出しモータＭを介して織前を送出し側にキックバ
ックする場合は、織機再起動時における経糸張力ＴがＴ
＝Ｔ1 ＞Ｔo となっていることがあり得るからである。

【００３３】

【他の実施例】図１の掛算器１３は、積分器１６に代え
ることができる（図３）。

【００３４】積分器１６は、織機の再起動後の所定期間
Ｔb ＝ｔ3 −ｔ2 に亘り、調節器１１からの速度指令信
号Ｓ1 を積分し、指令値Ｖ1 ＝∫Ｖｄｔ＝∫Ｖo ｄｔを
出力することができる（図４）。すなわち、このときの
修正手段は、積分器１６を介し、滑らかに増加する速度
指令信号Ｓ1 を制御増幅器１２に入力させるから、送出
しモータＭによる制御性を一層向上させることができ
る。

【００３５】また、修正手段は、積分器１６、微分器１
７のいずれか一方を介して速度指令信号Ｓ1 を制御増幅
器１２に入力させることができる（図５）。

【００３６】調節器１１の出力は、切替スイッチ回路１
５の常開接点１５ａを介して加合せ点１２ｂの加算端子
に接続されている他、積分器１６、微分器１７にも分岐
接続されている。また、積分器１６、微分器１７の各出
力は、それぞれ、切替スイッチ回路１５の別の常開接点
１５ａを介し、加合せ点１２ｂの加算端子に接続されて
いる。ただし、調節器１１の出力、積分器１６の出力
は、加合せ点１２ｂの同一の加算端子に接続されてお
り、加合せ点１２ｂの出力は、加合せ点１２ａを介し、
制御増幅器１２に接続されている。

【００３７】切替スイッチ回路１５の各常開接点１５ａ
は、ロジック回路１８のゲート１８ａ、１８ｂ、１８ｃ
を介して開閉制御することができ、ゲート１８ａ、１８
ｂ、１８ｃには、ダウンカウンタ１５ｃからの切替指令
信号Ｓ3 の他、判別回路２０からの判別信号Ｓ4 が入力
されている。

【００３８】判別回路２０は、張力検出器ＴＳからの経
糸張力Ｔを入力する記憶器２１と、平均演算器２２と、
比較器２３とを縦続してなる（図６）。ただし、記憶器
２１には、図示しないタイミングセンサからのタイミン
グ信号Ｓt1が併せ入力されており、タイミング信号Ｓt1
は、織機の主軸が、織機を起動する際の所定のクランク
角度（以下、起動角度という）にあることを示すものと
する。また、比較器２３には、織機起動信号Ｓd の他、
張力検出器ＴＳからの経糸張力Ｔが併せ入力されてい
る。

【００３９】記憶器２１は、織機が定常運転されている
とき、タイミング信号Ｓt1が発生する都度、経糸張力Ｔ
をサンプリングして記憶し、平均演算器２２は、このよ
うにしてサンプリングされた複数の経糸張力Ｔを平均化
する。すなわち、平均演算器２２は、織機の定常運転中
において、織機の主軸が起動角度にあるときの経糸張力
Ｔの平均値Ｔa1を算出し、出力することができる。

【００４０】織機が停止し、その後、再起動するに先き
立ち、織機の主軸を起動角度に合わせると、このときの
張力検出器ＴＳは、平均演算器２２からの平均値Ｔa1に
対応する経糸張力Ｔを比較器２３に出力することができ
る。そこで、比較器２３は、織機が再起動されることに
より、織機起動信号Ｓd が発生すると、これに呼応して
平均値Ｔa1と経糸張力Ｔとを比較し、判別信号Ｓ4 を出
力することができる。すなわち、判別信号Ｓ4 は、織機
停止中に経糸張力Ｔが低下し、Ｔ＜Ｔa1であるときにハ
イレベルとなり、逆に、Ｔ≧Ｔa1であるときにローレベ
ルとなるものとする。

【００４１】一方、このようにして判別信号Ｓ4 が出力
されると、ロジック回路１８は、切替指令信号Ｓ3 、判
別信号Ｓ4 の組合せに従い、ゲート１８ａ、１８ｂ、１
８ｃを開閉し、対応する常開接点１５ａ、１５ａ…を閉
じることができる（図７）。すなわち、織機再起動後、
所定期間Ｔb ＝ｔ3 −ｔ2 内においては、切替指令信号
Ｓ3 がローレベルであるから、このときは、判別信号Ｓ
4 がローレベルであるか、ハイレベルであるかにより、
前者の場合は、ゲート１８ａ、１８ｃを介し、微分器１
７の出力側と、調節器１１の出力側の常開接点１５ａ、
１５ａが閉じる一方、後者の場合は、ゲート１８ｂを介
し、積分器１６の出力側の常開接点１５ａが閉じる。す
なわち、前者の場合は、加合せ点１２ｂは、指令値Ｖ3
＝Ｖ＋ｄＶ／ｄｔを加合せ点１２ａに送出することがで
き、後者の場合は、指令値Ｖ3 ＝∫Ｖｄｔを送出するこ
とができる。

【００４２】指令値Ｖ3 ＝∫Ｖｄｔ＝∫Ｖo ｄｔは、図
３の実施例におけると全く同一であるが、指令値Ｖ3 ＝
Ｖ＋ｄＶ／ｄｔは、調節器１１からの指令値Ｖの他に、
指令値Ｖの微分値Ｖ2 ＝ｄＶ／ｄｔを含む（図８）。す
なわち、このときの微分器１７は、織機再起動時におけ
る経糸張力Ｔが停止前のそれより増加していることに対
応して、織機の再起動直後に、一時的に大きな指令値Ｖ
3 を発生し、送出しモータＭを高速回転させることによ
り、過大な経糸張力Ｔを速やかに定常値に収束させるこ
とができる。

【００４３】さらに、修正手段は、調節器１１の制御定
数を切替え設定することができる（図９）。

【００４４】いま、調節器１１がＰＩＤ制御要素を有す
るものとすると、その伝達関数は、Ｖ＝Ｋ（ΔＴ＋（１
／Ｔi ）∫ΔＴｄｔ＋Ｔd ｄ（ΔＴ）／ｄｔ）と表わす
ことができる。ただし、Ｔi 、Ｔd は、それぞれ積分時
定数、微分時定数である。そこで、切替指令信号Ｓ3 の
有無により、設定器１１ａ、１１ｂに設定する制御定数
Ｋ1 、Ｋ2 によって調節器１１の制御定数Ｋを入れ替え
れば、調節器１１は、実質的に、前述の各実施例とほぼ
同一の制御特性を実現することができる。なお、ここで
は、切替スイッチ回路１５は、設定器１１ａ、１１ｂの
一方を調節器１１に接続する切替接点１５ｄからなって
いる。

【００４５】以上の説明において、図５、図６の判別回
路２０は、図１、図９の各実施例にも適用可能である。
図１の掛算器１３に設定する定数ｋ、図９の設定器１１
ａ、１１ｂに設定する制御定数Ｋ1 、Ｋ2 は、判別回路
２０からの判別信号Ｓ4 に従い、それぞれの最適値を自
動選択するようにすることができる。

【００４６】なお、織機は、それが停止した後、再起動
するまでの間に、停止原因の修復のために各種の操作が
行なわれることは、よく知られているとおりである。し
かしながら、この発明の効果を一層良好にするために、
織機停止中の各操作に対し、さらに次のような工夫を加
えてもよい。すなわち、逆転インチング操作の際、筬打
ちによる厚段発生を防止するために、同時に送出しモー
タＭを正転させて経糸張力Ｔを積極的に減少させる。な
お、このときの巻取りモータは、停止させておくことが
好ましい。また、厚段を防止するために、キックバック
操作によって織前位置を巻取側に移動するときは、ま
ず、送出しモータＭを大きく正転させて織前を巻取側に
過大に移動させ、その後、送出しモータＭを逆転させて
織前を目標位置に移動させてもよい。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、送出しモータを回転制御する調節器、制御増幅器に
対し、調節器からの速度指令信号を修正して制御増幅器
に入力させる修正手段を設けることによって、修正手段
は、織機を再起動させるに際し、そのときの経糸張力に
適合するように、速度指令信号を適切に修正することが
できるから、織機の再起動後、経糸張力の変動幅が過大
になったり、それに起因して織段が発生したりすること
を有効に防止することができるという優れた効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 全体構成ブロック系統図

【図２】 動作説明線図

【図３】 他の実施例を示す要部ブロック系統図

【図４】 動作説明線図

【図５】 他の実施例を示す図３相当図（１）

【図６】 他の実施例を示す図３相当図（２）

【図７】 動作説明図

【図８】 動作説明線図

【図９】 他の実施例を示す図３相当図（３）

【図１０】 従来例を示す図２相当図

【符号の説明】

Ｍ…送出しモータ Ｔ…経糸張力 Ｔa …平均値 Ｓ1 …速度指令信号 Ｔp …平均期間 Ｔb …所定期間 Ｋ1 、Ｋ2 …制御定数 １１…調節器 １２…制御増幅器 １３…掛算器 １６…積分器 １７…微分器

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の平均期間における経糸張力の平均
   値に基づいて速度指令信号を生成する調節器と、該調節
   器からの速度指令信号に基づき、送出しモータを回転制
   御する制御増幅器と、織機再起動後の所定期間につい
   て、前記調節器からの速度指令信号を修正して前記制御
   増幅器に入力させる修正手段とを備えてなる織機の送出
   し制御装置。
2. 【請求項２】 前記修正手段は、掛算器を介して前記調
   節器からの速度指令信号を前記制御増幅器に入力させる
   ことを特徴とする請求項１記載の織機の送出し制御装
   置。
3. 【請求項３】 前記修正手段は、積分器を介して前記調
   節器からの速度指令信号を前記制御増幅器に入力させる
   ことを特徴とする請求項１記載の織機の送出し制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記修正手段は、積分器、微分器のいず
   れか一方を介して前記調節器からの速度指令信号を前記
   制御増幅器に入力させることを特徴とする請求項１記載
   の織機の送出し制御装置。
5. 【請求項５】 前記修正手段は、前記調節器の制御定数
   を切替え設定することを特徴とする請求項１記載の織機
   の送出し制御装置。