JPH08249599A - 車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離警報装置Info
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- JPH08249599A JPH08249599A JP7052426A JP5242695A JPH08249599A JP H08249599 A JPH08249599 A JP H08249599A JP 7052426 A JP7052426 A JP 7052426A JP 5242695 A JP5242695 A JP 5242695A JP H08249599 A JPH08249599 A JP H08249599A
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- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 停止車両または障害物等の静止物かあるいは
カ−ブ路におけるリフレクタかを確実に識別することが
でき、警報の誤出力を防止することができる車間距離警
報装置を提供すること。 【構成】 タ−ゲットに対する相対速度と自車の速度と
の速度比に基づいてタ−ゲットが略静止物であるかどう
かを判定し、タ−ゲットが略静止物であると判定される
と、次に、タ−ゲット捕捉時間が所定時間（２秒）以下
で且つ今回のタ−ゲットの前記速度比と前回のタ−ゲッ
トの前記速度比とが略同等であるかどうかが判定され
る。タ−ゲット捕捉時間が所定時間以下で、前記速度比
が略同等であると判定されると、タ−ゲットはカ−ブ路
におけるリフレクタであると判定され警報の出力が抑制
される。
カ−ブ路におけるリフレクタかを確実に識別することが
でき、警報の誤出力を防止することができる車間距離警
報装置を提供すること。 【構成】 タ−ゲットに対する相対速度と自車の速度と
の速度比に基づいてタ−ゲットが略静止物であるかどう
かを判定し、タ−ゲットが略静止物であると判定される
と、次に、タ−ゲット捕捉時間が所定時間（２秒）以下
で且つ今回のタ−ゲットの前記速度比と前回のタ−ゲッ
トの前記速度比とが略同等であるかどうかが判定され
る。タ−ゲット捕捉時間が所定時間以下で、前記速度比
が略同等であると判定されると、タ−ゲットはカ−ブ路
におけるリフレクタであると判定され警報の出力が抑制
される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車間距離警報装置に関
し、より詳細には、不要な警報の出力を抑制する警報抑
制手段を備えた車間距離警報装置に関する。
し、より詳細には、不要な警報の出力を抑制する警報抑
制手段を備えた車間距離警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車間距離警報装置で、特に赤外線
レ−ザによるレ−ダを用いた車間距離警報装置では、カ
−ブ路等におけるガ−ドレ−ル上のリフレクタや、看板
及び道路標識等により前記レ−ザが反射され、恰もそこ
に車両が停止していたり、あるいは障害物が存在してい
るかのような距離デ−タが検出される場合がある。その
場合、前記リフレクタ、看板及び道路標識等による反射
は、静止物（停止車両及び障害物等）による反射と区別
することができないので、誤って警報が出力されてしま
う。
レ−ザによるレ−ダを用いた車間距離警報装置では、カ
−ブ路等におけるガ−ドレ−ル上のリフレクタや、看板
及び道路標識等により前記レ−ザが反射され、恰もそこ
に車両が停止していたり、あるいは障害物が存在してい
るかのような距離デ−タが検出される場合がある。その
場合、前記リフレクタ、看板及び道路標識等による反射
は、静止物（停止車両及び障害物等）による反射と区別
することができないので、誤って警報が出力されてしま
う。
【０００３】このような警報の誤出力を防止するため
に、特開昭６２−１３０５００号公報には、タ−ゲット
を検出してから次のタ−ゲットを検出するまでの時間に
自車の走行した距離(Rf-Ri) と、あらかじめ設定された
ガ−ドレ−ル上のリフレクタ間距離Rth1とを比較し、該
比較結果に基づいて前記タ−ゲットがカ−ブ路における
リフレクタであるかどうかを判断し、前記タ−ゲットが
リフレクタであるとみなせる場合には警報の出力を抑制
する警報抑制手段を備えた衝突警報装置に関する発明が
開示されている。
に、特開昭６２−１３０５００号公報には、タ−ゲット
を検出してから次のタ−ゲットを検出するまでの時間に
自車の走行した距離(Rf-Ri) と、あらかじめ設定された
ガ−ドレ−ル上のリフレクタ間距離Rth1とを比較し、該
比較結果に基づいて前記タ−ゲットがカ−ブ路における
リフレクタであるかどうかを判断し、前記タ−ゲットが
リフレクタであるとみなせる場合には警報の出力を抑制
する警報抑制手段を備えた衝突警報装置に関する発明が
開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記特開昭６２
−１３０５００号公報に開示された発明の場合、障害物
や停止車両等の静止物が連続していると、前記警報の抑
制に関する制御がうまく機能しない可能性がある。なぜ
なら、カ−ブ路の入口ではリフレクタの間隔が測定でき
ないので、必ず警報が出力される。特に連続Ｓ字カ−ブ
などでは、必ずカ−ブの入口で警報が鳴らされるので、
ドライバ−にとって煩わしいからである。
−１３０５００号公報に開示された発明の場合、障害物
や停止車両等の静止物が連続していると、前記警報の抑
制に関する制御がうまく機能しない可能性がある。なぜ
なら、カ−ブ路の入口ではリフレクタの間隔が測定でき
ないので、必ず警報が出力される。特に連続Ｓ字カ−ブ
などでは、必ずカ−ブの入口で警報が鳴らされるので、
ドライバ−にとって煩わしいからである。
【０００５】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
り、停止車両または障害物等の静止物かあるいはカ−ブ
路におけるリフレクタかを確実に識別することができ、
警報の誤出力を防止することができる車間距離警報装置
を提供することを目的としている。
り、停止車両または障害物等の静止物かあるいはカ−ブ
路におけるリフレクタかを確実に識別することができ、
警報の誤出力を防止することができる車間距離警報装置
を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る車間距離警報装置（１）は、自車とタ−
ゲットとの距離を測定する距離測定手段、及び該距離測
定手段により測定された距離値が安全車間距離よりも短
ければ警報を発する警報発生手段等を備えた車間距離警
報装置において、自車の速度とタ−ゲットに対する相対
速度とに基づいて前記タ−ゲットが静止物かどうかを判
定する静止物判定手段と、前記相対速度と自車の速度と
の速度比を算出する速度比算出手段と、前記距離測定手
段により測定される距離値に基づいてタ−ゲットが替わ
ったかどうかを判定する同一タ−ゲット判定手段と、該
同一タ−ゲット判定手段によりタ−ゲットが替わったと
判定されると前記速度比算出手段により算出された速度
比を記憶する速度比記憶手段と、前記速度比算出手段に
より算出される速度比が前回のタ−ゲットにおける速度
比と略同等であるかどうかを判定する速度比判定手段
と、タ−ゲットを捕捉している時間が所定時間以下であ
るかどうかを判定する第１のタ−ゲット捕捉時間判定手
段と、該第１のタ−ゲット捕捉時間判定手段によりタ−
ゲットの捕捉時間が前記所定時間以下であると判定され
且つ前記速度比判定手段により今回のタ−ゲットにおけ
る速度比が前回のタ−ゲットにおける速度比と略同等と
判定されると警報の出力を抑制する第１の警報抑制手段
とを備えていることを特徴としている。
に本発明に係る車間距離警報装置（１）は、自車とタ−
ゲットとの距離を測定する距離測定手段、及び該距離測
定手段により測定された距離値が安全車間距離よりも短
ければ警報を発する警報発生手段等を備えた車間距離警
報装置において、自車の速度とタ−ゲットに対する相対
速度とに基づいて前記タ−ゲットが静止物かどうかを判
定する静止物判定手段と、前記相対速度と自車の速度と
の速度比を算出する速度比算出手段と、前記距離測定手
段により測定される距離値に基づいてタ−ゲットが替わ
ったかどうかを判定する同一タ−ゲット判定手段と、該
同一タ−ゲット判定手段によりタ−ゲットが替わったと
判定されると前記速度比算出手段により算出された速度
比を記憶する速度比記憶手段と、前記速度比算出手段に
より算出される速度比が前回のタ−ゲットにおける速度
比と略同等であるかどうかを判定する速度比判定手段
と、タ−ゲットを捕捉している時間が所定時間以下であ
るかどうかを判定する第１のタ−ゲット捕捉時間判定手
段と、該第１のタ−ゲット捕捉時間判定手段によりタ−
ゲットの捕捉時間が前記所定時間以下であると判定され
且つ前記速度比判定手段により今回のタ−ゲットにおけ
る速度比が前回のタ−ゲットにおける速度比と略同等と
判定されると警報の出力を抑制する第１の警報抑制手段
とを備えていることを特徴としている。
【０００７】また本発明に係る車間距離警報装置（２）
は、自車とタ−ゲットとの距離を測定する距離測定手
段、及び該距離測定手段により測定された距離値が安全
車間距離よりも短ければ警報を発する警報発生手段等を
備えた車間距離警報装置において、自車の速度とタ−ゲ
ットに対する相対速度とに基づいて前記タ−ゲットが静
止物かどうかを判定する静止物判定手段と、前記相対速
度と自車の速度との速度比を算出する速度比算出手段
と、前記距離測定手段により測定された距離値に基づい
てタ−ゲットが替わったかどうかを判定する同一タ−ゲ
ット判定手段と、該同一タ−ゲット判定手段によりタ−
ゲットが替わったと判定されると前記速度比算出手段に
より算出された速度比を記憶する速度比記憶手段と、前
記速度比算出手段により算出される速度比が前回のタ−
ゲットにおける速度比と略同等であるかどうかを判定す
る速度比判定手段と、タ−ゲットを捕捉している時間が
自車速に応じて予め設定された所定時間以下であるかど
うかを判定する第２のタ−ゲット捕捉時間判定手段と、
該第２のタ−ゲット捕捉時間判定手段によりタ−ゲット
の捕捉時間が前記自車速に応じて予め設定された所定時
間以下と判定され且つ前記速度比判定手段により今回の
タ−ゲットにおける速度比が前回のタ−ゲットにおける
速度比と略同等と判定されると警報の出力を抑制する第
２の警報抑制手段とを備えていることを特徴としてい
る。
は、自車とタ−ゲットとの距離を測定する距離測定手
段、及び該距離測定手段により測定された距離値が安全
車間距離よりも短ければ警報を発する警報発生手段等を
備えた車間距離警報装置において、自車の速度とタ−ゲ
ットに対する相対速度とに基づいて前記タ−ゲットが静
止物かどうかを判定する静止物判定手段と、前記相対速
度と自車の速度との速度比を算出する速度比算出手段
と、前記距離測定手段により測定された距離値に基づい
てタ−ゲットが替わったかどうかを判定する同一タ−ゲ
ット判定手段と、該同一タ−ゲット判定手段によりタ−
ゲットが替わったと判定されると前記速度比算出手段に
より算出された速度比を記憶する速度比記憶手段と、前
記速度比算出手段により算出される速度比が前回のタ−
ゲットにおける速度比と略同等であるかどうかを判定す
る速度比判定手段と、タ−ゲットを捕捉している時間が
自車速に応じて予め設定された所定時間以下であるかど
うかを判定する第２のタ−ゲット捕捉時間判定手段と、
該第２のタ−ゲット捕捉時間判定手段によりタ−ゲット
の捕捉時間が前記自車速に応じて予め設定された所定時
間以下と判定され且つ前記速度比判定手段により今回の
タ−ゲットにおける速度比が前回のタ−ゲットにおける
速度比と略同等と判定されると警報の出力を抑制する第
２の警報抑制手段とを備えていることを特徴としてい
る。
【０００８】
車間距離警報装置（１） 前記静止物判定手段によりタ−ゲットが静止物であると
判定されると、次に、前記タ−ゲットがカ−ブ路等に設
置されたリフレクタであるか或は停止している車両等の
障害物としての静止物かどうかを判定する処理が行われ
る。リフレクタは、通常、カ−ブ路に沿って等間隔に設
置される。したがって、リフレクタをタ−ゲットとして
順次検知して行く場合、各リフレクタをタ−ゲットとし
て捕捉している時間はほぼ等しくなる。このことを図示
すると、図４（ａ）に示したグラフとなる。カ−ブ路に
障害物が無い場合、前記リフレクタをタ−ゲットとして
検知する検知距離と時間との関係は、図４（ａ）に示し
たように、規則的な繰り返しのグラフとなる。これに対
して障害物がある場合、例えば、図４（ｂ）に示したグ
ラフとなり、前記繰り返しのパタ−ンが乱れる。
判定されると、次に、前記タ−ゲットがカ−ブ路等に設
置されたリフレクタであるか或は停止している車両等の
障害物としての静止物かどうかを判定する処理が行われ
る。リフレクタは、通常、カ−ブ路に沿って等間隔に設
置される。したがって、リフレクタをタ−ゲットとして
順次検知して行く場合、各リフレクタをタ−ゲットとし
て捕捉している時間はほぼ等しくなる。このことを図示
すると、図４（ａ）に示したグラフとなる。カ−ブ路に
障害物が無い場合、前記リフレクタをタ−ゲットとして
検知する検知距離と時間との関係は、図４（ａ）に示し
たように、規則的な繰り返しのグラフとなる。これに対
して障害物がある場合、例えば、図４（ｂ）に示したグ
ラフとなり、前記繰り返しのパタ−ンが乱れる。
【０００９】図４（ａ）において、時間Ｔ1 、Ｔ2 、Ｔ
3 、Ｔ4 ・・・はタ−ゲットとしてリフレクタを捕捉し
ているタ−ゲット捕捉時間を示しており、Ｔ1 ≒Ｔ2 ≒
Ｔ3≒Ｔ4 ・・・ の関係があり、また、各時間Ｔ
1 、Ｔ2 、Ｔ3 、Ｔ4 ・・・におけるグラフの傾き（Ｘ
／Ｔ）≒（一定）・・・ である。時間ｔ1 、ｔ2 、
ｔ3 ・・・はレ−ダ装置が何も検知していない状態を示
しており、この時間間隔は、レ−ダ装置の検知領域性能
及びリフレクタの設置間隔等によって伸縮する。
3 、Ｔ4 ・・・はタ−ゲットとしてリフレクタを捕捉し
ているタ−ゲット捕捉時間を示しており、Ｔ1 ≒Ｔ2 ≒
Ｔ3≒Ｔ4 ・・・ の関係があり、また、各時間Ｔ
1 、Ｔ2 、Ｔ3 、Ｔ4 ・・・におけるグラフの傾き（Ｘ
／Ｔ）≒（一定）・・・ である。時間ｔ1 、ｔ2 、
ｔ3 ・・・はレ−ダ装置が何も検知していない状態を示
しており、この時間間隔は、レ−ダ装置の検知領域性能
及びリフレクタの設置間隔等によって伸縮する。
【００１０】上記車間距離警報装置（１）にあっては、
まず、上記の関係に基づいて前記タ−ゲット捕捉時間
が所定時間以下であるかどうかが判断され、前記タ−ゲ
ット捕捉時間が前記所定時間以下であれば、現在検知し
ているタ−ゲットはリフレクタを含んだ静止物であると
判断されて処理される。次いで、前記の関係に基づい
て、前回のタ−ゲットにおけるＸ／Ｔと今回のタ−ゲッ
トにおけるＸ／Ｔの値が略一致しているかどうかが判断
される。具体的には、前記速度比算出手段により算出さ
れた速度比が前記速度比判定手段により比較される。該
比較結果が略一致していれば、現在検知しているタ−ゲ
ットはリフレクタであると判断され、警報の出力が抑制
される。
まず、上記の関係に基づいて前記タ−ゲット捕捉時間
が所定時間以下であるかどうかが判断され、前記タ−ゲ
ット捕捉時間が前記所定時間以下であれば、現在検知し
ているタ−ゲットはリフレクタを含んだ静止物であると
判断されて処理される。次いで、前記の関係に基づい
て、前回のタ−ゲットにおけるＸ／Ｔと今回のタ−ゲッ
トにおけるＸ／Ｔの値が略一致しているかどうかが判断
される。具体的には、前記速度比算出手段により算出さ
れた速度比が前記速度比判定手段により比較される。該
比較結果が略一致していれば、現在検知しているタ−ゲ
ットはリフレクタであると判断され、警報の出力が抑制
される。
【００１１】車間距離警報装置（２） 車間距離警報装置（２）の場合、タ−ゲット捕捉時間に
よる判定が、上記車間距離警報装置（１）の場合の所定
時間以下かどうかの判定から、自車速に応じて予め設定
された所定時間以下かどうかの判定に変更される。この
点を除けば、車間距離警報装置（１）の場合とその構成
・作用は同一である。
よる判定が、上記車間距離警報装置（１）の場合の所定
時間以下かどうかの判定から、自車速に応じて予め設定
された所定時間以下かどうかの判定に変更される。この
点を除けば、車間距離警報装置（１）の場合とその構成
・作用は同一である。
【００１２】
【実施例】以下、本発明に係る車間距離警報装置の実施
例を図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施例に
係る車間距離警報装置を概略的に示したブロック図であ
る。
例を図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施例に
係る車間距離警報装置を概略的に示したブロック図であ
る。
【００１３】図１において、１１はマイクロコンピュ−
タ１０からのトリガ信号を受信し、タ−ゲットに向けて
赤外線レ−ザ光を送信する送信部であり、１２は前記タ
−ゲットで反射された赤外線レ−ザ光を受信する受信部
である。送信部１１及び受信部１２共に距離検出部１３
に接続され、距離検出部１３はマイクロコンピュ−タ１
０に接続されている。また、マイクロコンピュ−タ１０
には車速センサ１４が接続されており、マイクロコンピ
ュ−タ１０の出力側には距離表示部１５及び車間距離の
警報を鳴らすブザ−１６が接続されている。
タ１０からのトリガ信号を受信し、タ−ゲットに向けて
赤外線レ−ザ光を送信する送信部であり、１２は前記タ
−ゲットで反射された赤外線レ−ザ光を受信する受信部
である。送信部１１及び受信部１２共に距離検出部１３
に接続され、距離検出部１３はマイクロコンピュ−タ１
０に接続されている。また、マイクロコンピュ−タ１０
には車速センサ１４が接続されており、マイクロコンピ
ュ−タ１０の出力側には距離表示部１５及び車間距離の
警報を鳴らすブザ−１６が接続されている。
【００１４】次に、上記の如く構成された車間距離警報
装置の動作を簡単に説明する。マイクロコンピュ−タ１
０から送信部１１に対して発光トリガ信号が出力される
と、送信部１１からタ−ゲットに向けて赤外線レ−ザ光
が送出される。また、この時、送信部１１からは前記レ
−ザ光を送出したことを示す信号が距離検出部１３に出
力される。前記タ−ゲットで反射された反射レ−ザ光は
受信部１２で受信される。そして、受信部１２からは前
記反射レ−ザ光を受信したことを示す信号が距離検出部
１３に出力される。距離検出部１３では、送信部１１か
ら受信した信号と受信部１２から受信した信号との時間
差が算出されてマイクロコンピュ−タ１０に送信され
る。マイクロコンピュ−タ１０では前記時間差情報に基
づいてタ−ゲットまでの距離値が算出され、該距離値は
距離表示部１５に表示される。また、前記距離値は安全
車間距離値と比較され、安全車間距離値よりも短ければ
車間距離警報手段としてのブザ−１６がならされる。
装置の動作を簡単に説明する。マイクロコンピュ−タ１
０から送信部１１に対して発光トリガ信号が出力される
と、送信部１１からタ−ゲットに向けて赤外線レ−ザ光
が送出される。また、この時、送信部１１からは前記レ
−ザ光を送出したことを示す信号が距離検出部１３に出
力される。前記タ−ゲットで反射された反射レ−ザ光は
受信部１２で受信される。そして、受信部１２からは前
記反射レ−ザ光を受信したことを示す信号が距離検出部
１３に出力される。距離検出部１３では、送信部１１か
ら受信した信号と受信部１２から受信した信号との時間
差が算出されてマイクロコンピュ−タ１０に送信され
る。マイクロコンピュ−タ１０では前記時間差情報に基
づいてタ−ゲットまでの距離値が算出され、該距離値は
距離表示部１５に表示される。また、前記距離値は安全
車間距離値と比較され、安全車間距離値よりも短ければ
車間距離警報手段としてのブザ−１６がならされる。
【００１５】上記のように動作する車間距離警報装置に
おいて、カ−ブ路における警報の抑制は以下のようにし
て行われる。これを図１（ｂ）に基づいて説明する。図
１（ｂ）はマイクロコンピュ−タ１０の動作を示したフ
ロ−チャ−トである。
おいて、カ−ブ路における警報の抑制は以下のようにし
て行われる。これを図１（ｂ）に基づいて説明する。図
１（ｂ）はマイクロコンピュ−タ１０の動作を示したフ
ロ−チャ−トである。
【００１６】まずステップ１において、タ−ゲットが静
止物とみなせるものであるかどうかが判定される。例え
ば、タ−ゲットに対する相対速度と自車の速度との関係
が、 （自車の速度）×0.6 ＜相対速度＜（自車の速度）×1.2 ・・・（１） であるかどうかで判定される。ここで、自車の速度は車
速センサ１４からのデ−タに基づいて求められ、タ−ゲ
ットに対する相対速度は、自車の速度とタ−ゲットまで
の距離値（検知距離値）の変化に基づいて求められる。
前記相対速度と自車の速度との関係が（１）式を満たし
ていない場合は、カ−ブ路でないと判定され（ステップ
８）、次の警報判定処理（ステップ９）に進んで、上述
の方法で求められたタ−ゲットまでの距離値が安全車間
距離値と比較され、安全車間距離値よりも短ければ警報
としてブザ−１６が鳴らされる。
止物とみなせるものであるかどうかが判定される。例え
ば、タ−ゲットに対する相対速度と自車の速度との関係
が、 （自車の速度）×0.6 ＜相対速度＜（自車の速度）×1.2 ・・・（１） であるかどうかで判定される。ここで、自車の速度は車
速センサ１４からのデ−タに基づいて求められ、タ−ゲ
ットに対する相対速度は、自車の速度とタ−ゲットまで
の距離値（検知距離値）の変化に基づいて求められる。
前記相対速度と自車の速度との関係が（１）式を満たし
ていない場合は、カ−ブ路でないと判定され（ステップ
８）、次の警報判定処理（ステップ９）に進んで、上述
の方法で求められたタ−ゲットまでの距離値が安全車間
距離値と比較され、安全車間距離値よりも短ければ警報
としてブザ−１６が鳴らされる。
【００１７】一方、前記相対速度と自車の速度との関係
が（１）式を満たしている場合、タ−ゲットがほぼ静止
物であるとみなされ、ステップ２〜ステップ６において
タ−ゲットがカ−ブ路に設置されたリフレクタであるの
か、あるいは停止車両、障害物等の静止物であるのかを
判定する処理が行われる。
が（１）式を満たしている場合、タ−ゲットがほぼ静止
物であるとみなされ、ステップ２〜ステップ６において
タ−ゲットがカ−ブ路に設置されたリフレクタであるの
か、あるいは停止車両、障害物等の静止物であるのかを
判定する処理が行われる。
【００１８】ステップ２では、タ−ゲットに対する相対
速度と自車の速度との速度比が算出される。次にステッ
プ３では、タ−ゲットまでの距離値（検知距離）の変化
に基づいて検知しているタ−ゲットが替ったかどうかが
判断される。具体的には、｜（現在の検知距離）−（50
ms前の検知距離）｜＜2m であるかどうかで判断され
る。ステップ３においてタ−ゲットが替わったと判断さ
れると、ステップ２で算出された相対速度と自車の速度
との速度比が記憶された後（ステップ７）、次の警報判
定処理（ステップ９）に進む。
速度と自車の速度との速度比が算出される。次にステッ
プ３では、タ−ゲットまでの距離値（検知距離）の変化
に基づいて検知しているタ−ゲットが替ったかどうかが
判断される。具体的には、｜（現在の検知距離）−（50
ms前の検知距離）｜＜2m であるかどうかで判断され
る。ステップ３においてタ−ゲットが替わったと判断さ
れると、ステップ２で算出された相対速度と自車の速度
との速度比が記憶された後（ステップ７）、次の警報判
定処理（ステップ９）に進む。
【００１９】一方、検知しているタ−ゲットが替わって
いない場合は、ステップ４に進んでタ−ゲットを捕捉し
ている時間が２秒以下であるかどうかが判断される。タ
−ゲット捕捉時間が２秒を超える場合、捕捉しているタ
−ゲットがカ−ブ路に設置されたリフレクタではなく、
停止車両あるいは障害物等の静止物と考えられる。また
は、仮に捕捉しているタ−ゲットがリフレクタであった
としても、タ−ゲット捕捉時間が２秒を超える場合、車
両がタ−ゲットに対して直進し、危険な状態にあると考
えられる。したがってこの場合、ステップ８を介してス
テップ９の警報判定処理に移り、検知距離値が安全車間
距離値よりも短くなると警報が鳴らされる。
いない場合は、ステップ４に進んでタ−ゲットを捕捉し
ている時間が２秒以下であるかどうかが判断される。タ
−ゲット捕捉時間が２秒を超える場合、捕捉しているタ
−ゲットがカ−ブ路に設置されたリフレクタではなく、
停止車両あるいは障害物等の静止物と考えられる。また
は、仮に捕捉しているタ−ゲットがリフレクタであった
としても、タ−ゲット捕捉時間が２秒を超える場合、車
両がタ−ゲットに対して直進し、危険な状態にあると考
えられる。したがってこの場合、ステップ８を介してス
テップ９の警報判定処理に移り、検知距離値が安全車間
距離値よりも短くなると警報が鳴らされる。
【００２０】タ−ゲット捕捉時間が２秒以下である場合
は、ステップ５に進んで、ステップ２で算出された速度
比が前回のタ−ゲットの場合における速度比と略同等で
あるかどうかが判断される。これらの速度比が略同等で
ある場合、検知しているタ−ゲットはカ−ブ路に設置さ
れたリフレクタであると判定された後（ステップ６）、
次のステップ９の警報判定処理において警報の抑制が行
われる。これに対して、前記速度比が略同等でない場
合、現在検知しているタ−ゲットはカ−ブ路に設置され
たリフレクタであるとみなされず、ステップ８を介して
ステップ９に進み、上述した通常の警報判定処理が行わ
れる。なお、前記速度比が略一致しているかどうかでタ
−ゲットがリフレクタであるかどうかを判定する理由
は、「作用」欄の説明を参照されたい。
は、ステップ５に進んで、ステップ２で算出された速度
比が前回のタ−ゲットの場合における速度比と略同等で
あるかどうかが判断される。これらの速度比が略同等で
ある場合、検知しているタ−ゲットはカ−ブ路に設置さ
れたリフレクタであると判定された後（ステップ６）、
次のステップ９の警報判定処理において警報の抑制が行
われる。これに対して、前記速度比が略同等でない場
合、現在検知しているタ−ゲットはカ−ブ路に設置され
たリフレクタであるとみなされず、ステップ８を介して
ステップ９に進み、上述した通常の警報判定処理が行わ
れる。なお、前記速度比が略一致しているかどうかでタ
−ゲットがリフレクタであるかどうかを判定する理由
は、「作用」欄の説明を参照されたい。
【００２１】以上説明したように実施例に係る車間距離
警報装置にあっては、ステップ１で静止物に近いもので
あるかどうかを判定した後、ステップ４でタ−ゲット捕
捉時間が所定時間（２秒）以下であるかどうかが判断さ
れる。すなわちステップ４で、ステップ１において静止
物に近いものであると判定されたタ−ゲットが、リフレ
クタであるのか、それとも停止車両、または障害物等の
静止物タ−ゲットであるのかを区別する第１の判定が行
われる。次いで、ステップ５においてタ−ゲットに対す
る相対速度と自車の速度との速度比が前回のタ−ゲット
の場合における速度比と略一致しているかどうかが判定
され、略一致していれば現在検知しているタ−ゲットが
カ−ブ路に設置されたリフレクタであるとする第２の判
定が行われる。したがって、実施例に係る車間距離警報
装置を用いれば、上記第１及び第２の判定により、検知
しているタ−ゲットがカ−ブ路に設置されたリフレクタ
であるのか、あるいは停止車両、障害物等の静止物であ
るのかを確実に識別して警報判定処理を行うことができ
る。
警報装置にあっては、ステップ１で静止物に近いもので
あるかどうかを判定した後、ステップ４でタ−ゲット捕
捉時間が所定時間（２秒）以下であるかどうかが判断さ
れる。すなわちステップ４で、ステップ１において静止
物に近いものであると判定されたタ−ゲットが、リフレ
クタであるのか、それとも停止車両、または障害物等の
静止物タ−ゲットであるのかを区別する第１の判定が行
われる。次いで、ステップ５においてタ−ゲットに対す
る相対速度と自車の速度との速度比が前回のタ−ゲット
の場合における速度比と略一致しているかどうかが判定
され、略一致していれば現在検知しているタ−ゲットが
カ−ブ路に設置されたリフレクタであるとする第２の判
定が行われる。したがって、実施例に係る車間距離警報
装置を用いれば、上記第１及び第２の判定により、検知
しているタ−ゲットがカ−ブ路に設置されたリフレクタ
であるのか、あるいは停止車両、障害物等の静止物であ
るのかを確実に識別して警報判定処理を行うことができ
る。
【００２２】また、実施例に係る車間距離警報装置を用
いれば、以下のことが可能になる。これを図３に基づい
て説明する。Ｓ1 及びＳ2 のカ−ブ路からなるＳ字状カ
−ブ路において、自車２０が最初のカ−ブ路Ｓ1 を抜け
て次のカ−ブ路Ｓ2 を走行する場合、上記ステップ４及
びステップ５での判定により、カ−ブ路Ｓ2 における最
初のリフレクタ４１を含め、４１以降のリフレクタ４
２、・・・に関して警報の出力を抑制することができ
る。なお、カ−ブ路Ｓ1 への進入に関して、それまでに
ステップ７において前回のデ−タとしてリフレクタに関
する速度比デ−タが記憶されていなければ、リフレクタ
３１に関しては通常の警報処理が行われ、警報が鳴らさ
れる場合がある。
いれば、以下のことが可能になる。これを図３に基づい
て説明する。Ｓ1 及びＳ2 のカ−ブ路からなるＳ字状カ
−ブ路において、自車２０が最初のカ−ブ路Ｓ1 を抜け
て次のカ−ブ路Ｓ2 を走行する場合、上記ステップ４及
びステップ５での判定により、カ−ブ路Ｓ2 における最
初のリフレクタ４１を含め、４１以降のリフレクタ４
２、・・・に関して警報の出力を抑制することができ
る。なお、カ−ブ路Ｓ1 への進入に関して、それまでに
ステップ７において前回のデ−タとしてリフレクタに関
する速度比デ−タが記憶されていなければ、リフレクタ
３１に関しては通常の警報処理が行われ、警報が鳴らさ
れる場合がある。
【００２３】上記実施例においては、ステップ４におけ
るタ−ゲット捕捉時間を自車の速度に関係なく所定時間
（２秒）以下であるかどうかで判定しているが、別の実
施例では、図２のグラフに示したように、自車の速度に
応じて設定された所定時間以下であるかどうかで判定し
てもよい。その場合、高速時においてタ−ゲットがリフ
レクタであるのか、あるいは停止車両、障害物等の静止
物であるのかを早期に識別することができるので、警報
能力を向上させることができる。
るタ−ゲット捕捉時間を自車の速度に関係なく所定時間
（２秒）以下であるかどうかで判定しているが、別の実
施例では、図２のグラフに示したように、自車の速度に
応じて設定された所定時間以下であるかどうかで判定し
てもよい。その場合、高速時においてタ−ゲットがリフ
レクタであるのか、あるいは停止車両、障害物等の静止
物であるのかを早期に識別することができるので、警報
能力を向上させることができる。
【００２４】
【発明の効果】以上詳述したように本発明に係る車間距
離警報装置（１）及び（２）のいずれを用いても、停止
車両、障害物等の静止物か、あるいはカ−ブ路における
リフレクタかを確実に識別することができ、前記静止物
に対しては必要な警報を確実に鳴らし、前記リフレクタ
に対しては不要な警報の出力を確実に抑制することがで
きる。
離警報装置（１）及び（２）のいずれを用いても、停止
車両、障害物等の静止物か、あるいはカ−ブ路における
リフレクタかを確実に識別することができ、前記静止物
に対しては必要な警報を確実に鳴らし、前記リフレクタ
に対しては不要な警報の出力を確実に抑制することがで
きる。
【００２５】また、本発明に係る車間距離警報装置
（２）にあっては、前記第２のタ−ゲット捕捉時間判定
手段によりタ−ゲットの捕捉時間が判定されるので、高
速時においてタ−ゲットの識別を早期に行うことがで
き、警報能力を向上させることができる。
（２）にあっては、前記第２のタ−ゲット捕捉時間判定
手段によりタ−ゲットの捕捉時間が判定されるので、高
速時においてタ−ゲットの識別を早期に行うことがで
き、警報能力を向上させることができる。
【図１】（ａ）図は本発明の実施例に係る車間距離警報
装置を概略的に示したブロック図であり、（ｂ）図はマ
イクロコンピュ−タの動作を示したフロ−チャ−トであ
る。
装置を概略的に示したブロック図であり、（ｂ）図はマ
イクロコンピュ−タの動作を示したフロ−チャ−トであ
る。
【図２】タ−ゲット捕捉時間と自車速との関係を概略的
に示したグラフである。
に示したグラフである。
【図３】本発明の実施例に係る車間距離警報装置の有す
る効果を説明するのに用いた図である。
る効果を説明するのに用いた図である。
【図４】「作用」を説明するために用いた図であり、
（ａ）図はタ−ゲットとしてリフレクタを検知する場合
の検知距離と捕捉時間との関係を概略的に示したグラフ
であり、（ｂ）図はカ−ブ路に障害物がある場合におけ
る検知距離と捕捉時間との関係を概略的に示したグラフ
である。
（ａ）図はタ−ゲットとしてリフレクタを検知する場合
の検知距離と捕捉時間との関係を概略的に示したグラフ
であり、（ｂ）図はカ−ブ路に障害物がある場合におけ
る検知距離と捕捉時間との関係を概略的に示したグラフ
である。
１０ マイクロコンピュ−タ １１ 送信部 １２ 受信部 １３ 距離検出部 １４ 車速センサ １６ ブザ− ２０ 自車速 ３１〜３５ リフレクタ ４１〜４５ リフレクタ
Claims (2)
- 【請求項１】 自車とタ−ゲットとの距離を測定する距
離測定手段、及び該距離測定手段により測定された距離
値が安全車間距離よりも短ければ警報を発する警報発生
手段等を備えた車間距離警報装置において、 自車の速度とタ−ゲットに対する相対速度とに基づいて
前記タ−ゲットが静止物かどうかを判定する静止物判定
手段と、前記相対速度と自車の速度との速度比を算出す
る速度比算出手段と、前記距離測定手段により測定され
る距離値に基づいてタ−ゲットが替わったかどうかを判
定する同一タ−ゲット判定手段と、該同一タ−ゲット判
定手段によりタ−ゲットが替わったと判定されると前記
速度比算出手段により算出された速度比を記憶する速度
比記憶手段と、前記速度比算出手段により算出される速
度比が前回のタ−ゲットにおける速度比と略同等である
かどうかを判定する速度比判定手段と、タ−ゲットを捕
捉している時間が所定時間以下であるかどうかを判定す
る第１のタ−ゲット捕捉時間判定手段と、該第１のタ−
ゲット捕捉時間判定手段によりタ−ゲットの捕捉時間が
前記所定時間以下であると判定され且つ前記速度比判定
手段により今回のタ−ゲットにおける速度比が前回のタ
−ゲットにおける速度比と略同等と判定されると警報の
出力を抑制する警報抑制手段とを備えていることを特徴
とする車間距離警報装置。 - 【請求項２】 自車とタ−ゲットとの距離を測定する距
離測定手段、及び該距離測定手段により測定された距離
値が安全車間距離よりも短ければ警報を発する警報発生
手段等を備えた車間距離警報装置において、 自車の速度とタ−ゲットに対する相対速度とに基づいて
前記タ−ゲットが静止物かどうかを判定する静止物判定
手段と、前記相対速度と自車の速度との速度比を算出す
る速度比算出手段と、前記距離測定手段により測定され
た距離値に基づいてタ−ゲットが替わったかどうかを判
定する同一タ−ゲット判定手段と、該同一タ−ゲット判
定手段によりタ−ゲットが替わったと判定されると前記
速度比算出手段により算出された速度比を記憶する速度
比記憶手段と、前記速度比算出手段により算出される速
度比が前回のタ−ゲットにおける速度比と略同等である
かどうかを判定する速度比判定手段と、タ−ゲットを捕
捉している時間が自車速に応じて予め設定された所定時
間以下であるかどうかを判定する第２のタ−ゲット捕捉
時間判定手段と、該第２のタ−ゲット捕捉時間判定手段
によりタ−ゲットの捕捉時間が前記自車速に応じて予め
設定された所定時間以下と判定され且つ前記速度比判定
手段により今回のタ−ゲットにおける速度比が前回のタ
−ゲットにおける速度比と略同等と判定されると警報の
出力を抑制する第２の警報抑制手段とを備えていること
を特徴とする車間距離警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7052426A JP2789437B2 (ja) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | 車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7052426A JP2789437B2 (ja) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | 車間距離警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08249599A true JPH08249599A (ja) | 1996-09-27 |
| JP2789437B2 JP2789437B2 (ja) | 1998-08-20 |
Family
ID=12914459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7052426A Expired - Fee Related JP2789437B2 (ja) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | 車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2789437B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001080454A (ja) * | 1999-09-16 | 2001-03-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両用フードの作動装置 |
| JP2013195257A (ja) * | 2012-03-21 | 2013-09-30 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置、および、信号処理方法 |
| CN106530827A (zh) * | 2016-11-21 | 2017-03-22 | 深圳市元征软件开发有限公司 | 弯道行车预警装置、系统及方法 |
| JP2020026955A (ja) * | 2018-08-09 | 2020-02-20 | ボッシュ株式会社 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法 |
| CN114994654A (zh) * | 2022-05-26 | 2022-09-02 | 上海海拉电子有限公司 | 抑制虚假目标导致错误报警的方法及其抑制系统 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3206412B2 (ja) | 1995-12-07 | 2001-09-10 | 日産自動車株式会社 | 車間距離計測装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62130500A (ja) * | 1985-12-02 | 1987-06-12 | 日産自動車株式会社 | 衝突警報装置 |
| JPH0580154A (ja) * | 1991-09-19 | 1993-04-02 | Hino Motors Ltd | 衝突警報装置 |
| JPH05159199A (ja) * | 1991-12-10 | 1993-06-25 | Nissan Motor Co Ltd | 接近検知装置 |
-
1995
- 1995-03-13 JP JP7052426A patent/JP2789437B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62130500A (ja) * | 1985-12-02 | 1987-06-12 | 日産自動車株式会社 | 衝突警報装置 |
| JPH0580154A (ja) * | 1991-09-19 | 1993-04-02 | Hino Motors Ltd | 衝突警報装置 |
| JPH05159199A (ja) * | 1991-12-10 | 1993-06-25 | Nissan Motor Co Ltd | 接近検知装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001080454A (ja) * | 1999-09-16 | 2001-03-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両用フードの作動装置 |
| JP2013195257A (ja) * | 2012-03-21 | 2013-09-30 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置、および、信号処理方法 |
| US9372261B2 (en) | 2012-03-21 | 2016-06-21 | Fujitsu Ten Limited | Radar device and method of processing signal |
| CN106530827A (zh) * | 2016-11-21 | 2017-03-22 | 深圳市元征软件开发有限公司 | 弯道行车预警装置、系统及方法 |
| JP2020026955A (ja) * | 2018-08-09 | 2020-02-20 | ボッシュ株式会社 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法 |
| CN114994654A (zh) * | 2022-05-26 | 2022-09-02 | 上海海拉电子有限公司 | 抑制虚假目标导致错误报警的方法及其抑制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2789437B2 (ja) | 1998-08-20 |
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