JPH0736131B2 - サーボ回路 - Google Patents
サーボ回路Info
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- JPH0736131B2 JPH0736131B2 JP1003191A JP319189A JPH0736131B2 JP H0736131 B2 JPH0736131 B2 JP H0736131B2 JP 1003191 A JP1003191 A JP 1003191A JP 319189 A JP319189 A JP 319189A JP H0736131 B2 JPH0736131 B2 JP H0736131B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- detection circuit
- signal
- difference
- gain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
- G11B21/085—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs with track following of accessed part
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術（第６図、第７図、第８図） 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（第１図） 作用 実施例 （ａ） 一実施例の構成の説明（第２図、第３図） （ｂ） 一実施例の動作の説明（第４図、第５図） （ｃ） 他の実施例の説明 発明の効果 〔概要〕 サーボ対象を速度制御した後、位置制御して、目標位置
に位置決め制御するサーボ回路に関し、 作成される速度信号と実際の速度とのひらきを少なく
し、減速終了間際の追従特性を改善することを目的と
し、 サーボ対象からの位置信号から実速度を検出する速度検
出回路と、目標速度と該実速度との誤差を発生する速度
エラー検出回路と、該位置信号から位置誤差信号を発生
する位置エラー検出回路と、該サーボ対象を該速度エラ
ー検出回路又は位置エラー検出回路に切換接続する切換
部と、該切換部を切換制御する主制御部とを有し、目標
位置近傍において、該速度エラー検出回路による速度制
御から該位置エラー検出回路による位置制御に切換える
ようにしたサーボ回路において、該速度検出回路に速度
検出ゲイン可変部を設け、該主制御部が該位置信号の間
隔を測定し、測定値に基づいて該速度検出ゲイン可変部
の検出ゲインを変化する。
に位置決め制御するサーボ回路に関し、 作成される速度信号と実際の速度とのひらきを少なく
し、減速終了間際の追従特性を改善することを目的と
し、 サーボ対象からの位置信号から実速度を検出する速度検
出回路と、目標速度と該実速度との誤差を発生する速度
エラー検出回路と、該位置信号から位置誤差信号を発生
する位置エラー検出回路と、該サーボ対象を該速度エラ
ー検出回路又は位置エラー検出回路に切換接続する切換
部と、該切換部を切換制御する主制御部とを有し、目標
位置近傍において、該速度エラー検出回路による速度制
御から該位置エラー検出回路による位置制御に切換える
ようにしたサーボ回路において、該速度検出回路に速度
検出ゲイン可変部を設け、該主制御部が該位置信号の間
隔を測定し、測定値に基づいて該速度検出ゲイン可変部
の検出ゲインを変化する。
本発明は、サーボ対象を速度制御した後に、位置制御し
て、目標位置に位置決め制御するサーボ回路に関する。
て、目標位置に位置決め制御するサーボ回路に関する。
磁気ディスク装置の磁気ヘッドのトラック位置決め等の
ため、サーボ回路が広く利用されている。
ため、サーボ回路が広く利用されている。
このようなサーボ回路では、高速化しても、安定に位置
決めできる技術が求められている。
決めできる技術が求められている。
第６図及び第７図は従来技術の説明図である。
第６図において、１はサーボ対象であり、ボイスコイル
モータ1aと、ボイスコイルモータ1aによって移動される
サーボヘッド1bと、サーボヘッド1bの読取信号から位置
信号Psを作成する位置信号作成回路Icとを有している。
モータ1aと、ボイスコイルモータ1aによって移動される
サーボヘッド1bと、サーボヘッド1bの読取信号から位置
信号Psを作成する位置信号作成回路Icとを有している。
２は速度検出回路であり、位置信号Psと後述する検出電
流icとから実速度Vrを検出するもの、３は速度エラー検
出回路であり、後述する目標速度Vcと実速度Vrとの速度
誤差ΔＶを発生し、速度制御するものである。
流icとから実速度Vrを検出するもの、３は速度エラー検
出回路であり、後述する目標速度Vcと実速度Vrとの速度
誤差ΔＶを発生し、速度制御するものである。
４は位置（ポジション）エラー検出回路であり、位置信
号Psと検出電流icとから位置エラー信号ΔＰを発生し、
位置制御するものである。尚、位置エラー信号ΔＰの作
成法については、特開昭63−9084号公報にも開示されて
いる。又、検出電流icは、位置信号Psの位相遅れを補償
する目的で加えられる。
号Psと検出電流icとから位置エラー信号ΔＰを発生し、
位置制御するものである。尚、位置エラー信号ΔＰの作
成法については、特開昭63−9084号公報にも開示されて
いる。又、検出電流icは、位置信号Psの位相遅れを補償
する目的で加えられる。
５はパワーアンプ及び切換部であり、切換スイッチとパ
ワーアンプとを有し、コアース（速度制御）／ファイン
（位置制御）切替信号によって、速度エラー検出回路３
又は位置エラー検出回路４をサーボ対象１に切換接続す
るものである。
ワーアンプとを有し、コアース（速度制御）／ファイン
（位置制御）切替信号によって、速度エラー検出回路３
又は位置エラー検出回路４をサーボ対象１に切換接続す
るものである。
６は主制御部であり、マイクロプロセッサで構成され、
移動量に応じた目標速度カーブVcを発生するとともに、
後述するトラッククロッシングパルスによりサーボ対象
１の位置を監視し、目標位置近傍でコアースからファイ
ンへの切替信号を発生するものである。
移動量に応じた目標速度カーブVcを発生するとともに、
後述するトラッククロッシングパルスによりサーボ対象
１の位置を監視し、目標位置近傍でコアースからファイ
ンへの切替信号を発生するものである。
７は制御電流検出回路であり、パワーアンプ５の制御電
流Isを検出し、検出電流信号icを発生するもの、８はト
ラッククロッシングパルス発生回路であり、位置信号Ps
からトラッククロッシングパルスを発生し、主制御部６
へ出力するものである。
流Isを検出し、検出電流信号icを発生するもの、８はト
ラッククロッシングパルス発生回路であり、位置信号Ps
からトラッククロッシングパルスを発生し、主制御部６
へ出力するものである。
主制御部６は、移動トラック数（移動量）が与えられる
と、移動トラック数に応じた目標速度カーブVcを生成
し、速度制御によって、ボイスコイルモータ1aを駆動
し、目標位置近傍に到達すると、切換部５を位置制御側
に切換え、ボイスコイルモータ1aを位置制御して、所望
のトラックに位置決めする。
と、移動トラック数に応じた目標速度カーブVcを生成
し、速度制御によって、ボイスコイルモータ1aを駆動
し、目標位置近傍に到達すると、切換部５を位置制御側
に切換え、ボイスコイルモータ1aを位置制御して、所望
のトラックに位置決めする。
この速度検出回路２は、第７図に示すように、検出電流
icを増幅するアンプ20と、位置信号Pcを微分して速度成
分を生成する微分回路21と、オフセット調整用回路23
と、これらの出力を加算して増幅するアンプ24を有して
おり、可変抵抗r1、r2を操作してゲインの初期調整がで
きるようになっていた。
icを増幅するアンプ20と、位置信号Pcを微分して速度成
分を生成する微分回路21と、オフセット調整用回路23
と、これらの出力を加算して増幅するアンプ24を有して
おり、可変抵抗r1、r2を操作してゲインの初期調整がで
きるようになっていた。
即ち、速度検出回路２は、周知の位置信号を微分して、
実速度信号を得る回路であり、位置信号Psの位相遅れを
補償するため、検出電流icを加えている。
実速度信号を得る回路であり、位置信号Psの位相遅れを
補償するため、検出電流icを加えている。
このように速度制御は、トラッククロッシングパルスに
より減算されるカウンタにより制御される目標速度と、
第８図（Ａ）のように位置信号Psの微分信号及び電流検
出信号により作成される速度信号Vrとの差を速度誤差信
号ΔＶとしてボイスコイルモータ1aに供給することによ
って行っている。
より減算されるカウンタにより制御される目標速度と、
第８図（Ａ）のように位置信号Psの微分信号及び電流検
出信号により作成される速度信号Vrとの差を速度誤差信
号ΔＶとしてボイスコイルモータ1aに供給することによ
って行っている。
そして、作成される速度信号Vrは、可変抵抗r1、r2によ
って正確な値を示すように初期設定していた。
って正確な値を示すように初期設定していた。
このような速度作成においては、高速シーク（移動）で
は、第８図（Ａ）のように単位時間当たりの位置信号Ps
が多く、それに伴い微分信号も多く発生するため、回路
で作成される速度信号Vrと実際の速度とのひらきはさほ
ど大きくない。
は、第８図（Ａ）のように単位時間当たりの位置信号Ps
が多く、それに伴い微分信号も多く発生するため、回路
で作成される速度信号Vrと実際の速度とのひらきはさほ
ど大きくない。
しかしながら、第８図（Ｂ）のように、低速になればな
る程、単位時間当たりの微分信号が少なくなり、実際の
速度とのひらきが大きくなってしまう。
る程、単位時間当たりの微分信号が少なくなり、実際の
速度とのひらきが大きくなってしまう。
これを補うために、電流検出信号icを加味しているが、
これによる大きな改善は、望めなくなっている。
これによる大きな改善は、望めなくなっている。
即ち、最高速度が、高速シークを行うため、近年だんだ
ん高くなっているが、電流検出信号icを加味する量は、
速度に伴って多くすることができないためである。なぜ
なら、高速シーク中は、電流検出信号icを必要としない
ため、高速シーク中に影響を与える程大きな量を加える
ことができないからである。
ん高くなっているが、電流検出信号icを加味する量は、
速度に伴って多くすることができないためである。なぜ
なら、高速シーク中は、電流検出信号icを必要としない
ため、高速シーク中に影響を与える程大きな量を加える
ことができないからである。
このような、低速時における実際の速度との開きは、特
に減速過程で問題となり、減速終了間際での追従性能が
低下するという問題が生じていた。
に減速過程で問題となり、減速終了間際での追従性能が
低下するという問題が生じていた。
このため、ボイスコイルモータのＢ（磁速）のダレや、
シーク方向による自重の影響、磁気ディスクの回転によ
る風等の外乱によってオーバーシュートやアンダーシュ
ート等が発生する可能性が生じてきた。
シーク方向による自重の影響、磁気ディスクの回転によ
る風等の外乱によってオーバーシュートやアンダーシュ
ート等が発生する可能性が生じてきた。
従って、本発明は、作成される速度信号と実際の速度と
のひらきを少なくし、減速終了間際の追従特性を改善す
ることのできるサーボ回路を提供することを目的とす
る。
のひらきを少なくし、減速終了間際の追従特性を改善す
ることのできるサーボ回路を提供することを目的とす
る。
第１図は、本発明の原理図である。
本発明は、サーボ対象１からの位置信号から実速度を検
出する速度検出回路２と、目標速度と該実速度との誤差
を発生する速度エラー検出回路３と、該位置信号から位
置誤差信号を発生する位置エラー検出回路４と、該サー
ボ対象１を該速度エラー検出回路３又は位置エラー検出
回路４に切換接続する切換部５と、該切換部５を切換制
御する主制御部６とを有し、目標位置近傍において、該
速度エラー検出回路３による速度制御から該位置エラー
検出回路４による位置制御に切換えるようにしたサーボ
回路において、該速度検出回路２に速度検出ゲイン可変
部2aを設け、該主制御部６が該位置信号の間隔を測定
し、測定値に基づいて該速度検出ゲイン可変部2aの検出
ゲインを変化するものである。
出する速度検出回路２と、目標速度と該実速度との誤差
を発生する速度エラー検出回路３と、該位置信号から位
置誤差信号を発生する位置エラー検出回路４と、該サー
ボ対象１を該速度エラー検出回路３又は位置エラー検出
回路４に切換接続する切換部５と、該切換部５を切換制
御する主制御部６とを有し、目標位置近傍において、該
速度エラー検出回路３による速度制御から該位置エラー
検出回路４による位置制御に切換えるようにしたサーボ
回路において、該速度検出回路２に速度検出ゲイン可変
部2aを設け、該主制御部６が該位置信号の間隔を測定
し、測定値に基づいて該速度検出ゲイン可変部2aの検出
ゲインを変化するものである。
位置信号の間隔は、実際の速度を示し、実際の速度が予
定速度より早ければ、作成した速度信号が実際の速度よ
り遅すぎたことになり、逆に実際の速度が予定速度より
遅ければ、作成した速度信号が実際の速度より早すぎた
ことになる。
定速度より早ければ、作成した速度信号が実際の速度よ
り遅すぎたことになり、逆に実際の速度が予定速度より
遅ければ、作成した速度信号が実際の速度より早すぎた
ことになる。
従って、位置信号の間隔、即ち実際の速度に応じて、速
度検出ゲインを変化し、作成する速度信号を補正するよ
うにした。
度検出ゲインを変化し、作成する速度信号を補正するよ
うにした。
（ａ）一実施例の構成の説明 第２図は本発明の一実施例構成図、第３図は第２図構成
における速度検出回路の構成図である。
における速度検出回路の構成図である。
図中、第１図、第６図及び第７図で示したものと同一の
ものは、同一の記号で示してある。
ものは、同一の記号で示してある。
6aはゲインテーブルであり、各時間差（速度差）ΔＴに
応じた微分ゲインＧを格納しておくものである。
応じた微分ゲインＧを格納しておくものである。
微分ゲインＧは、トラックパルスの間隔の測定値をTn、
予定速度の所定値をTdとして、ΔＴ＝Tn−Tdとすると、
ΔＴが正であれば、実際の速度が予定速度より遅いた
め、作成する速度信号を遅く（小さく）するため、ゲイ
ンを小（G0−β）とし、ΔＴが負ならゲインを大（G0＋
β）とするよう、ΔＴに比例して定められている。
予定速度の所定値をTdとして、ΔＴ＝Tn−Tdとすると、
ΔＴが正であれば、実際の速度が予定速度より遅いた
め、作成する速度信号を遅く（小さく）するため、ゲイ
ンを小（G0−β）とし、ΔＴが負ならゲインを大（G0＋
β）とするよう、ΔＴに比例して定められている。
6bはディファレンスカウンタであり、ディファレンス値
ｄがセットされ、トラッククロッシングパルスの検出毎
に、減算され、残りディファレンスを示すためのもので
ある。
ｄがセットされ、トラッククロッシングパルスの検出毎
に、減算され、残りディファレンスを示すためのもので
ある。
6cはタイマであり、トラッククロッシングパルスの間隔
を計測するものである。
を計測するものである。
第３図において、24、25は乗算型デジタル／アナログコ
ンバータ（D/Aコンバータという）であり、各々アンプ2
0からの検出電流icに主制御部６の電流ゲインG1を、微
分回路21の速度信号に主制御部６の微分ゲインＧを乗算
して出力するものであり、速度検出ゲイン可変部2aを構
成するものである。
ンバータ（D/Aコンバータという）であり、各々アンプ2
0からの検出電流icに主制御部６の電流ゲインG1を、微
分回路21の速度信号に主制御部６の微分ゲインＧを乗算
して出力するものであり、速度検出ゲイン可変部2aを構
成するものである。
（ｂ）一実施例の動作の説明 第４図は本発明の一実施例シーク処理フロー図、第５図
は本発明の一実施例動作説明図である。
は本発明の一実施例動作説明図である。
主制御部（以下MPUという）６は、上位からの指定
トラック位置と現在トラック位置に応じて、ディファレ
ンス量ｄを算出し、ディファレンスカウンタ6bにセット
する。
トラック位置と現在トラック位置に応じて、ディファレ
ンス量ｄを算出し、ディファレンスカウンタ6bにセット
する。
次に、MPU6は、ディファレンスｄが第１のディファレン
スd1の２倍より大かを判定する。
スd1の２倍より大かを判定する。
ディファレンスｄが第１のディファレンスd1の２倍より
大なら、第１のディファレンスd1は減速期間であり、減
速期間中にトラッククロッシングパルスの計測による制
御ができるため、ステップへ進み、そうでなければ、
減速期間が短く、上述の制御に意味がないから、ステッ
プへ進む。
大なら、第１のディファレンスd1は減速期間であり、減
速期間中にトラッククロッシングパルスの計測による制
御ができるため、ステップへ進み、そうでなければ、
減速期間が短く、上述の制御に意味がないから、ステッ
プへ進む。
次に、MPU6は、速度制御をスタートする。
即ち、ディファレンス量に応じて目標速度カーブを発生
する。
する。
この時、MPU6は、コアース（速度制御）を指示するの
で、ボイスコイルモータ1aは、速度エラー検出回路３の
速度エラー信号ΔＶによって速度制御される。
で、ボイスコイルモータ1aは、速度エラー検出回路３の
速度エラー信号ΔＶによって速度制御される。
又、速度検出回路２では、初期セットされたゲイン
（G0）に応じた実速度Vrが生成される。
（G0）に応じた実速度Vrが生成される。
MPU6は、トラッククロッシングパルス発生回路８のトラ
ッククロッシングパルスを監視し、トラッククロッシン
グパルスを検出すると、ディファレンスカウンタ6bを
（ｄ−１）に更新する。
ッククロッシングパルスを監視し、トラッククロッシン
グパルスを検出すると、ディファレンスカウンタ6bを
（ｄ−１）に更新する。
又、ディファレンスカウンタ6bの内容に応じて目標速度
カーブを変更する。
カーブを変更する。
そして、MPU6は、ディファレンスカウンタ6bの内容が計
測開始の予定の第１のディファレンス「d1」かを判定
し、「d1」でなければ、トラッククロッシングパルスの
検出に戻る。
測開始の予定の第１のディファレンス「d1」かを判定
し、「d1」でなければ、トラッククロッシングパルスの
検出に戻る。
ディファレンスカウンタ6bの内容が「d1」である
と、MPU6はタイマ6cをスタートさせる。
と、MPU6はタイマ6cをスタートさせる。
そして、MPU6はトラッククロッシングパルスを監視し、
トラッククロッシングパルスを検出すると、ディファレ
ンスカウンタ6bを（ｄ−１）に更新し、タイマ6cをスト
ップする。
トラッククロッシングパルスを検出すると、ディファレ
ンスカウンタ6bを（ｄ−１）に更新し、タイマ6cをスト
ップする。
MPU6は、タイマ6cの計測値Tnを読み取り、その都度
タイマ6cをリセットする。
タイマ6cをリセットする。
そして、MPU6は、それぞれのディファレンスでの予定速
度の所定値Tdとの間で時間差ΔＴを（Tn−Td）より算出
する。
度の所定値Tdとの間で時間差ΔＴを（Tn−Td）より算出
する。
更に、MPU6はΔＴをキーにゲインテーブル6aを参照し、
微分ゲインＧを求める。
微分ゲインＧを求める。
ΔＴが正なら、Tn＞Tdであり、実際の速度が遅いため、
作成する速度信号Vrを小とすべく、小（G0−β）の微分
ゲインが、逆なら、作成する速度信号Vrを大とすべく、
大（G0＋β）の微分ゲインが得られる。
作成する速度信号Vrを小とすべく、小（G0−β）の微分
ゲインが、逆なら、作成する速度信号Vrを大とすべく、
大（G0＋β）の微分ゲインが得られる。
この得られた微分ゲインＧは、MPU6により、速度検出回
路２のD/Aコンバータ25にセットされる。
路２のD/Aコンバータ25にセットされる。
次に、MPU6は、ディファレンスカウンタ6bの内容
が、計測終了の第２のディファレンス「d2」かを調べ、
「d2」でなければ、計測を続けるべく、ステップに戻
り、「d2」であれば、計測終了のため、ステップに進
む。
が、計測終了の第２のディファレンス「d2」かを調べ、
「d2」でなければ、計測を続けるべく、ステップに戻
り、「d2」であれば、計測終了のため、ステップに進
む。
一方、ステップで、ディファレンスｄが第１のデ
ィファレンスd1の２倍より大でなければ、ステップと
同様速度制御をスタートさせる。
ィファレンスd1の２倍より大でなければ、ステップと
同様速度制御をスタートさせる。
MPU6は、トラッククロッシングパルスを監視し、ト
ラッククロッシングパルスを検出すると、ディファレン
スカウンタ6bのディファレンスｄを（ｄ−１）に更新す
る。
ラッククロッシングパルスを検出すると、ディファレン
スカウンタ6bのディファレンスｄを（ｄ−１）に更新す
る。
そして、MPU6は、ディファレンスカウンタ6bの内容
が「０」かを判定し、「０」でなければ、ステップに
戻る。
が「０」かを判定し、「０」でなければ、ステップに
戻る。
ディファレンスカウンタ6bの内容が「０」ならば、目標
位置近傍に到達したことになり、MPU6は速度検出回路２
の実速度Vrを調べ、実速度Vrが一定スライスの零近傍で
あるかを判定する。
位置近傍に到達したことになり、MPU6は速度検出回路２
の実速度Vrを調べ、実速度Vrが一定スライスの零近傍で
あるかを判定する。
実速度Vrが一定スライス以下の零近傍であれば、MP
U6は一定時間Ｔ待ち、コアース／ファイン切換信号をフ
ァインに切換える。
U6は一定時間Ｔ待ち、コアース／ファイン切換信号をフ
ァインに切換える。
これによって、切換部５がファイン（位置制御）側に切
換わり、ボイスコイルモータ1aは、位置エラー検出回路
４の位置エラー信号ΔＰによって位置制御される。
換わり、ボイスコイルモータ1aは、位置エラー検出回路
４の位置エラー信号ΔＰによって位置制御される。
このようにして、第５図に示すように、減速時に、予定
の計測開始ディファレンス値d1から計測終了ディファレ
ンス値d2までの間、トラッククロッシングパルスの間隔
（時間）Tnを測定し、予じめ設定されたそれぞれのディ
ファレンスでの値Tdとの差ΔＴをとり、微分ゲインＧを
定める。
の計測開始ディファレンス値d1から計測終了ディファレ
ンス値d2までの間、トラッククロッシングパルスの間隔
（時間）Tnを測定し、予じめ設定されたそれぞれのディ
ファレンスでの値Tdとの差ΔＴをとり、微分ゲインＧを
定める。
ΔＴが正であれば、計測値Tnが、設定値Tdより大という
ことになり、実際の速度が遅いということになるため、
微分項ゲインＧをその差分だけ低下させ、逆にTdより小
なら、実際の速度が早いということになり、微分項ゲイ
ンＧをその差分だけ上げるように制御する。
ことになり、実際の速度が遅いということになるため、
微分項ゲインＧをその差分だけ低下させ、逆にTdより小
なら、実際の速度が早いということになり、微分項ゲイ
ンＧをその差分だけ上げるように制御する。
この制御を、第１のディファレンスd1から第２のディフ
ァレンスd2までｎ回（図では５回）行うのは、試行を複
数回し、平均化した適切なゲインを設定するためであ
る。
ァレンスd2までｎ回（図では５回）行うのは、試行を複
数回し、平均化した適切なゲインを設定するためであ
る。
又、ディファレンスd1、d2は減速終了間近の方が好まし
い。
い。
（ｃ）他の実施例の説明 上述の実施例では、ディファレンスd1、d2の間ｎ回計測
とゲイン設定を行っているが、１回でもよく、又ｎ回分
の計測値を加算したものと、予定の設定値を比較して、
差をとるようにしてもよい。
とゲイン設定を行っているが、１回でもよく、又ｎ回分
の計測値を加算したものと、予定の設定値を比較して、
差をとるようにしてもよい。
又、微分ゲインＧの他に、電流検出ゲインG1も計測値に
より変化するようにしてもよく、ゲインテーブル6aを用
いずに、演算によってゲインを求めるようにしてもよ
い。
より変化するようにしてもよく、ゲインテーブル6aを用
いずに、演算によってゲインを求めるようにしてもよ
い。
更に、サーボ対象として磁気ディスク装置を例に説明し
たが、他の装置であってもよい。
たが、他の装置であってもよい。
以上本発明を実施例により説明したが、本発明は本発明
の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこれ
らを排除するものではない。
の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこれ
らを排除するものではない。
以上説明した様に、本発明によれば、次の効果を奏す
る。
る。
位置信号の間隔を測定し、測定値に基づいて速度検出
ゲインを変化しているので、減速時でも作成される速度
信号と実際の速度とのひらきが少なく、減速終了間際の
追従特性を改善できる。
ゲインを変化しているので、減速時でも作成される速度
信号と実際の速度とのひらきが少なく、減速終了間際の
追従特性を改善できる。
特に、ボイスコイルモータの磁束のダレやシーク方向
による重力の違い、磁気ディスクの回転により発生する
風のシーク方向による影響等の外乱によって、オーバー
速度／アンダー速度が発生しても、そのずれ量を自動的
に把握してリアルタイムに速度検出ゲインを変化させる
ので、シーク終了時速度制御から位置制御に切り替わる
タイミングが常に一定となり、安定性が良くなり、高速
シークが可能となる。
による重力の違い、磁気ディスクの回転により発生する
風のシーク方向による影響等の外乱によって、オーバー
速度／アンダー速度が発生しても、そのずれ量を自動的
に把握してリアルタイムに速度検出ゲインを変化させる
ので、シーク終了時速度制御から位置制御に切り替わる
タイミングが常に一定となり、安定性が良くなり、高速
シークが可能となる。
第１図は本発明の原理図、 第２図は本発明の一実施例構成図、 第３図は第２図構成の速度検出回路の構成図、 第４図は本発明の一実施例シーク処理フロー図、 第５図は本発明の一実施例動作説明図、 第６図、第７図及び第８図は従来技術の説明図である。 図中、１……サーボ対象、 ２……速度検出回路、 2a……ゲイン可変部、 ３……速度エラー検出回路、 ４……位置エラー検出回路、 ５……切換部、 ６……主制御部。
Claims (1)
- 【請求項１】サーボ対象（１）からの位置信号から実速
度を検出する速度検出回路（２）と、目標速度と該実速
度との誤差を発生する速度エラー検出回路（３）と、該
位置信号から位置誤差信号を発生する位置エラー検出回
路（４）と、該サーボ対象（１）を該速度エラー検出回
路（３）又は位置エラー検出回路（４）に切り換え接続
する切り換え部（５）と、該切り換え部（５）を切り換
え制御する主制御部（６）とを有し、 目標位置近傍において、該速度エラー検出回路（３）に
よる速度制御から該位置エラー検出回路（４）による位
置制御に切り換えるようにしたサーボ回路において、 該速度検出回路（２）の速度検出ゲイン可変部（2a）を
設け、 該主制御部（６）が、該速度制御中に、該位置信号の間
隔を測定し、該測定値と、目標位置と該位置信号による
検出位置との差位置における目標速度に対応する間隔と
の差を算出し、該間隔の差により、該速度検出ゲイン可
変部（2a）の検出ゲインを変化させることを 特徴とするサーボ回路。
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Family Applications (1)
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