JPH0736353B2 - 電線付端子のコネクタハウジングへの挿入方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、電線付端子をコネクタハウジング内に自動
的に挿入する方法および装置に関する。

〔従来の技術〕

電線付端子をコネクタハウジング内に自動的に挿入する
装置として、例えば特開昭63-170874号公報に開示され
た技術が知られている。この装置では、ロボットハンド
により把持した電線付端子を端子挿入ガイドを介してコ
ネクタハウジングの端子収容室に差し込むように構成し
ており、この端子挿入ガイドにより端子挿入作業の円滑
化を図っている。

一方、電線付端子をコネクタハウジング内に自動的に挿
入する他の装置として、例えば特開昭60-119090号公報
に開示された技術が知られている。この装置では、端子
把持爪と電線把持爪により電線付端子の端子部と電線部
をそれぞれクランプし、そのクランプ状態で電線付端子
をコネクタハウジングの端子収容室の前方に移動させ、
端子部の先端を端子収容室に差込んだ後、電線把持爪を
退避させて端子把持爪により端子を端子収容室に差し込
むようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、前者（特開昭63-170874号）の方法で
は、ロボットハンドと端子挿入ガイドとの干渉を防止す
るために、ロボットハンドによる電線のクランプ位置
を、端子からかなり離れた位置に設定する必要がある。
そのため、電線のクランプ位置と端子間の出代寸法が長
くなり、しかも端子挿入ガイドのガイド穴がテーパ状に
形成されているために、そのテーパ面で端子が係止され
易く、その結果、端子差込時に電線が端子と電線クラン
プ位置間で折れ曲がるいわゆる電線腰折れ現象を生じる
危険性がある。

一方、後者（特開昭60-119090号）の方法では、電線付
端子を所定位置に移送してからその電線付端子を端子把
持爪および電線把持爪によりクランプするようにしてい
るため、上記移送途中で端子位置がずれたり、あるいは
その前工程である端子圧着工程において端子と電線との
真直性が損なわれているような場合には、端子が所定位
置から位置ずれした状態で端子把持爪によりクランプさ
れることになる。したがって、そのままコネクタハウジ
ングに移送されて端子収容室に挿入されると、端子挿入
不良の原因となる。また、端子把持爪とコネクタハウジ
ングとの干渉を防止するために、端子挿入作業の途中で
端子把持爪を退避させる必要がある。そのため、端子挿
入途中で端子把持爪による端子の挿入ガイド機能が解除
されて端子挿入不良の原因となるとともに、端子把持爪
の退避時間を余分に必要として端子挿入作業に要する時
間が長くかかるという問題も生じる。

この発明は、上記問題を解決するためになされたもの
で、電線付端子をコネクタハウジングの端子収容室に、
迅速かつ精度良く挿入できる電線付端子のコネクタハウ
ジングへの挿入方法および装置を提供することを目的と
する。

〔課題を解決するための手段〕

この発明の第１の態様は、鉛直面内で開閉自在な一対の
ガイドアームを有し、そのガイドアームの相対向面に閉
成状態で端子を弾性的に収容把持するガイド溝が設けら
れた端子把持手段と、鉛直面内で開閉自在でかつ前記ガ
イドアームに向け水平方向に接近・離隔移動自在な把持
爪を有する電線把持手段とを備えた端子挿入装置におけ
る電線付端子のコネクタハウジングへの挿入方法であっ
て、所定位置に位置決めされた電線付端子に対し、前記
電線把持手段に取付けられた作動部材により前記端子把
持手段のガイドアームを開成した状態で端子の近傍に位
置させて、前記電線把持手段の把持爪により電線をクラ
ンプし、前記把持爪を前記ガイドアームから離隔移動し
ながら前記作動部材によって前記ガイドアームを閉成す
ることにより端子を前記ガイドアームのガイド溝に引き
込んでクランプさせ、前記電線把持手段と前記端子把持
手段によりクランプされた電線付端子をそのクランプ状
態のまま前記ガイドアーム及び前記把持爪とともにコネ
クタハウジングの端子収容室の前方に移動させ、前記ガ
イドアームの移動を停止し、前記作動部材により前記ガ
イドアームを開放しつつ前記把持爪を前記ガイドアーム
に接近移動することにより、端子を前記ガイドアームの
ガイド溝に沿ってガイドしながら前記コネクタハウジン
グの端子収容室に収容するようにしている。

また、この発明の第２の態様である電線付端子のコネク
タハウジングへの挿入装置は、鉛直面内で開閉自在な一
対のガイドアーム，前記ガイドアームの相対向面に設け
られてガイドアームの閉成状態で端子を収容把持するガ
イド溝，前記ガイドアームを閉成付勢する付勢部材を有
する端子把持手段と、鉛直面内で開閉自在でかつ前記ガ
イドアームに向け水平方向に接近・離隔移動自在な把持
爪，前記把持爪を水平方向に進退駆動する駆動部，前記
把持爪を開閉駆動する駆動部を有する電線把持手段と、
前記端子把持手段および前記電線把持手段を支持するロ
ボットフランジと、前記電線把持手段に取付けられ、前
記把持爪の接近・離隔移動に伴い、前記一対のガイドア
ーム間に進入・離脱して、前記一対のガイドアームを開
・閉作動する作動部材と、前記把持爪の進退駆動および
開閉駆動をそれぞれ制御する制御部とを備える。

〔作用〕

この発明によれば、把持爪により端子を一対のガイドア
ームのガイド溝に引込むようにして電線付端子のクラン
プがなされるため、電線付端子が所定位置に精度良く位
置決めされてクランプされる。また、把持爪により、端
子をガイドアームのガイド溝に沿ってガイドさせなが
ら、コネクタハウジングの端子収容室へ押出すようにし
て収容するようにしているため、電線付端子がコネクタ
ハウジングに精度良く挿入される。

〔実施例〕

第１図は本発明装置を含むコネクタハウジングへの電線
付端子の自動挿入装置全体の平面図を示し、第２図はそ
の側面図を示す。

両図に示すように、端子挿入ロボット１の側方位置に
は、電線付端子を所定位置に位置決めするための端子位
置決め装置２が配設されるとともに、端子挿入ロボット
１の前方位置には、コネクタハウジング３を所定位置に
セットするためのハウジングセット装置４が配設されて
いる。

端子位置決め装置２は、前工程により作成された端子付
電線を、その端子種に応じストローク長さを調整して所
定位置に位置決め保持する機能を有しており、主に電線
把持クランプと端子矯正ガイドとにより構成される（そ
の詳細は後述する）。

端子挿入ロボット１は、先端にマニピュレータ５が取付
けられたロボットフランジ６を、Ｚ軸方向（上下方向）
に移動するＺ軸ストローク調整機構７と、Ｘ軸方向（前
後方向）に移動するＸ軸ストローク調整機構８と、Ｙ軸
方向（左右方向）に移動するＹ軸ストローク調整機構９
と、θ軸回りに回転移動するθ軸回転調整機構10を備え
ている。こうして、マニピュレータ５の三次元方向の直
線移動が各ストローク調整機構7,8,9により制御される
一方、端子位置決め装置２とハウジングセット装置４間
におけるθ軸回りの90度の回転移動がθ軸回転調整機構
10により制御されるように構成されている。

ハウジングセット装置４は、側面がハウジングセット取
付面に仕上げられた略円筒状のハウジング取付台11を有
し、このハウジング取付台11がアーム12を介しβ軸回り
に回転自在に本体13に取付けられている。そして、ハウ
ジング取付台11のβ軸回りの回転量を調整することによ
り、そのハウジング取付台11に取付られたコネクタハウ
ジング３を、電線付端子の挿入を可能とする所定位置に
セットするように構成されている。

なお、図示を省略しているが、上記端子位置決め装置2,
端子挿入ロボット1,ハウジングセット装置４の駆動を制
御する制御部が別途設けられている。

第３図は端子挿入ロボット１のロボットフランジ６の先
端側に装備されるマニピュレータ５の正面図を示し、第
４図は第３図の左側面図、第５図は第３図の右側面図を
それぞれ示す。

これらの図に示すように、ロボットフランジ６に固定さ
れる基台20には、前垂下片20aと後垂下片20bが設けら
れ、前垂下片20aの前面側に、端子把持ユニット21を着
脱自在に保持するための保持機構22が設けられている。

第３図および第４図に示すように、端子把持手段を構成
する端子把持ユニット21は、平行に配置された一対の平
板状支持片23,24間に水平支点ピン25が掛け渡されると
ともに、この水平支点ピン25に一対のガイドアーム26a,
26bが鉛直面内で開閉自在となるように枢支される。ガ
イドアーム26a,26bの下端側には、それぞれの対向面に
ガイド溝27a,27bが形成される。このガイド溝27a,27b
は、ガイドアーム26a,26bが閉成された状態でその内部
に所定の端子を収容把持可能な断面形状（寸法）に仕上
げられている。ガイドアーム2a,26bの上端側には、付勢
部材である圧縮ばね28が掛け渡され、この圧縮ばね28の
付勢力により、ガイドアーム26a,26bが常時閉成方向に
付勢される。ガイドアーム26a,26bの略中央部には、そ
れぞれの対向面に作動部材挿入溝29a,29bが形成され、
この挿入溝29a,29bは、ガイドアーム26a,26bが閉成され
た状態で断面が矩形状の穴を構成する。また、支持片24
の上端および下端がそれぞれテーパ面24a,26bに仕上げ
られる。

端子把持ユニット21を保持する保持機構22は、フック板
59を基台20の前垂下片20aの下部に固定する一方、ホル
ダ30を昇降駆動するための第１シリンダ31を、前垂下片
20aに設けられた水平支持片32に取付けている。そし
て、端子把持ユニット21の支持片24の下側テーパ面24b
をフック板59のフック部59aに係合させた状態で、第１
シリンダ31によりホルダ30を下降させて、そのＶ溝30a
で支持片24の上側テーパ面24aとフック板59の上側テー
パ面59bを係止することにより、端子把持ユニット21を
基台20に取付ける一方、逆に第１シリンダ31によりホル
ダ30を上昇させることにより、端子把持ユニット21を基
台20から取外せるように構成されている。

第３図および第５図に示すように、基台20の前垂下片20
aと後垂下片20b間には、平行に配置された左右一対のガ
イドロッド33が、ロボットフランジ６の長手方向と平行
になるように掛け渡されている。ガイドロッド33には、
このガイドロッド33のロッド軸方向（前後方向）にスラ
イド自在なスライド体34が取付けられている。

スライド体34の上部には、ピストンロッドを前後方向に
進退駆動する第２シリンダ35が設けられ、そのピストン
ロッドの先端部35aが後垂下片20bに連結されている。こ
うして、第２シリンダ35の伸長駆動によりスライド体34
をガイドロッド33に沿って前進（第３図左方向へ移動）
させる一方、収縮駆動によりスライド体34を後退（第３
図右方向へ移動）させるように構成されている。

スライド体34の下部には、前後方向に一定間隔をおいて
平行に配置された一対の支持片36が突設され、この支持
片36間に水平支点ピン37が掛け渡されるとともに、この
水平支点ピン37に一対の把持爪38a,38bが鉛直面内で開
閉自在となるように枢支される。把持爪38a,38bの下端
側の対向面は、電線を把持する把持面に仕上げられてい
る。把持爪38a,38bの略中央位置には、付勢部材である
圧縮ばね39が掛け渡されて、この圧縮ばね39の付勢力に
より、把持爪38a,38bが常時開成方向に付勢されてい
る。

また、スライド体34の下部には、ピストンロッドを上下
方向に進退駆動する第３シリンダ40が設けられ、このピ
ストンロッドの先端にくさび状の圧入部41が設けられて
いる。そして、第３シリンダ40により圧入部41が進出駆
動されると、その圧入部41が把持片38a,38bの上端部間
に進入して圧縮ばね39の付勢力に抗し把持爪38a,38bを
閉成する一方、圧入部41が後退駆動されると、その圧入
部41が把持爪38a,38bの上端部間から離脱して圧縮ばね3
9の付勢力により把持爪38a,38bが開成されるように構成
されている。

こうして、第３シリンダ40と圧入部41により把持爪38a,
38bを開閉駆動する駆動部が構成されるとともに、ガイ
ドロッド33,スライド体34,第２シリンダ35により把持爪
38a,38bを進退駆動する駆動部が構成され、これら両駆
動部と把持爪38a,38bにより電線把持手段42が構成され
る。

こうして構成された電線把持手段42の一方の支持片36の
前面側には、端子把持ユニット21のガイドアーム26a,26
bを開閉作動するための作動部材43が突設される。

この作動部材43は、第６図の平面図に示すように、ガイ
ドアーム26a,26bに設けられた作動部材挿入溝29a,29bに
対応する位置に設けられ、細幅の先端部43aと太幅の基
端部43bからなる二段幅構造に仕上げられている。そし
て、端子把持ユニット21がフック板59とホルダ30により
基台20に取付けられた状態で、第２シリンダ35の伸長作
動により、スライド体34が第３図左方向に移動される
と、まず作動部材43の先端部43aが端子把持ユニット21
の作動部材挿入溝29a,29bに挿入されて、ガイド溝27a,2
7bに収容された端子がガイド溝27a,27bに案内されなが
らガイド溝方向にスライド可能となる程度にガイドアー
ム26a,26bが少し開成され、その後、作動部材43の基端
部43bが作動部材挿入溝29a,29bに挿入されることによ
り、ガイドアーム26a,26bが圧縮ばね28の付勢力に抗し
て全開される。

なお、図示は省略されているが、第２シリンダ35には、
端子がコネクタハウジング３に正しく装着されたか否か
を検出するためのセンサが設けられている。

次に、第７図ないし第15図に示す動作説明図を参照しな
がら、本願実施例および全体装置の動作について順を追
って説明する。

まず、第１図および第２図に示すように、ハウジングセ
ット装置４のハウジング取付台11に、コネクタハウジン
グ３をセットするとともに、第３図想像線に示すように
端子把持ユニット21をフック板59とホルダ30とにより基
台20に取付けておいて、装置全体を制御する制御部に動
作開始指令を与える。すると、制御部のメモリにストア
されているプログラムに従って、以下に示す手順で端子
挿入動作が実行される。

すなわち、図示を省略した前工程において、従来より周
知の手法を用いて電線付端子が作成され、この電線付端
子が端子位置決め装置２に引き渡される。

端子位置決め装置２では、第７図に示されるように、電
線付端子50の電線50aが電線把持クランプ51によりクラ
ンプされるとともに、端子50bが一対の端子矯正爪52に
より上下方向から挟み込まれるようにして位置決めされ
る。このとき、端子種に応じ電線クランプ位置からの出
代寸法ｌが調整される。こうして、端子位置決め装置２
により電線付端子50が所定位置に位置決めされる。

次に、端子挿入ロボット１のロボットフランジ６が、第
１図に示す位置から反時計方向へ90度回転され、第８図
に示すように、ロボットフランジ６の先端に取付けられ
たマニピュレータ５が、上記電線付端子50の上方に移動
される。このとき、マニピュレータ５を構成する各要素
は、以下の状態にある。すなわち、第２シリンダ35（第
３図）の伸長駆動によりスライド体34は前進位置にあ
り、把持爪38a,38bは第３図想像線で示すようにガイド
アーム26a,26bの近傍に接近移動している。また、作動
部材43の基端部43bがガイドアーム26a,26bの作動部材挿
入溝29a,29b間に挿入されて、ガイドアーム26a,26bが全
開された状態にある。さらに、第３シリンダ40の収縮駆
動により把持爪38a,38bは開成状態にある。

この状態で、ロボットフランジ６が下降駆動され、第９
図に示すように、両把持爪38a,38bおよび両ガイドアー
ム26a,26b間に電線50aが収容された位置で、ロボットフ
ランジ６の下降が停止される。そして、第３シリンダ40
の伸長作動により把持爪38a,38bが閉成されて電線50aが
クランプされる。

その後、電線把持クランプ51と端子矯正爪52による電線
50aおよび端子50bのクランプがそれぞれ解除されるとと
もに、第２シリンダ35の収縮駆動により把持爪38a,38b
が作動部材43とともに後方（第９図左方）に移動され
る。これにより、把持爪38a,38bにクランプされた電線
付端子50が後方へ移動され、端子50bがガイドアーム26
a,26b間に引き込まれる。そして、この引き込み動作中
に、作動部材挿入溝29a,29bに挿入されている作動部材4
3の部位が太幅の基端部43bから細幅の先端部43aに移行
し、これに伴いガイドアーム26a,26bが全開状態から少
開状態に移行して、ガイド溝27a,27b内に端子50bが収容
される。したがって、この後、端子50bはガイド溝27a,2
7bに沿ってガイドされながらガイド溝27a,27b内に引き
込まれていく。そして、第10図（ａ），（ｂ）に示すよ
うに、把持爪38a,38bが後端位置まで移動して、端子50b
がガイド溝27a,27b内に完全に引き込まれた時点で、作
動部材43の先端部43aが作動部材挿入溝29a,29bから離脱
してガイドアーム26a,26bが全閉され、このガイドアー
ム26a,26bにより端子50bがクランプされる。

次に、端子挿入ロボット１により、ロボットフランジ６
のX,Y,Z軸方向の移動量が調整されながら、そのロボッ
トフランジ６が第１図の時計方向に90度回転され、第２
図に示すように、マニピュレータ５が、ハウジング取付
台11にセットされたコネクタハウジング３の前方位置に
移動される（第11図参照）。

その後、第12図に示すように、端子挿入ロボット１のＸ
軸ストローク調整機構８（第２図）により、フランジ６
が前方へ所定量移動され、これにより把持爪38a,38bお
よびガイドアーム26a,26bも一体となって同一量だけ前
方へ移動されて、コネクタハウジング３に接近される。

その後、第13図に示すように、ガイドアーム26a,26bの
移動が停止されて第２シリンダ35の伸長駆動により把持
爪38a,38bのみが前方（第13図右方）に移動される。こ
れにより、まず作動部材43の先端部43aが作動部材挿入
溝29a,29bに挿入されてガイドアーム26a,26bが少しだけ
開成されることにより端子50bのクランプが解除され、
把持爪38a,38bによりクランプされた電線付端子50が前
方へ移動し始める。そして、移動に伴い、端子50bはガ
イド溝27a,27bに沿ってガイドされながらコネクタハウ
ジング３の端子収容室3aへ押し出されるようにして挿入
される（第14図（ａ），（ｂ））。こうして、端子50b
がコネクタハウジング３に挿入さると、作動部材43の基
端部43bが作動部材挿入溝29a,29bに挿入されてガイドア
ーム26a,26bが全開される。

端子50bの挿入が完了すると、第14図（ａ）に示すよう
に、第２シリンダ35により把持爪38a,38bが後退駆動さ
れて、第２シリンダ35側に設けられたセンサ（図示省
略）により、端子50bの挿入が正確に行われたか否かが
確認される。すなわち、通常、端子50bがコネクタハウ
ジング３に正確に挿入されると、端子50bとコネクタハ
ウジング３とが、端子50b側に設けられた金属ランス
（図示省略）又はコネクタハウジング３側に設けられた
樹脂ランス（図示省略）を介して相互に係合し、上記把
持爪38a,38bの後退駆動、言い換えれば第２シリンダ35
の収縮駆動が阻止される。したがって、第２シリンダ35
の収縮駆動が阻止されることを第２シリンダ35側に設け
られたセンサにより検出することにより、端子挿入が正
確に行われたことを確認できる。なお、端子挿入が正確
に行われなかった場合には、把持爪38a,38bの後退駆動
により端子50bがコネクタハウジング３より引き出され
るので端子挿入不良が上記センサにより検出され、装置
全体の動作が停止して作業者へ報知される。

端子挿入が正確に行われたことが確認されると、第15図
に示すように、端子挿入ロボット１によりマニピュレー
タ５が端子挿入ポジションから退避される。

以後、上記動作が繰返され、各種電線付端子50がコネク
タハウジング３に順次挿入されていく。

本願実施例によれば、第10図（ａ），（ｂ）に示すよう
に、把持爪38a,38bにより電線50aを引張りながら端子50
bを一対のガイドアーム26a,26bのガイド溝27a,27bに引
き込むようにして電線付端子50のクランプがなされるた
め、端子50bがガイド溝27a,27bによりガイドされながら
そのガイド溝27a,27bに精度良く格納されてクランプさ
れ、端子50bの位置ずれが防止される。

また、第14図（ａ），（ｂ）に示すように、把持爪38a,
38bにより、コネクタハウジング３の近傍で停止された
ガイドアーム26a,26bのガイド溝27a,27bに沿って挿入完
了まで端子50bをガイドさせながらコネクタハウジング
３の端子収容室3aへ押出すようにして収容しており、言
い換えれば、端子50bの挿入作業が、常時、ガイド溝27
a,27bによりガイドされながら行われるため、電線付端
子50のコネクタハウジング３への挿入作業が精度良く行
われるとともに、いわゆる電線腰折れ不良の発生も防止
できる。

また、端子挿入は、第13図に示すように、把持爪38a,38
bをガイドアーム26a,26bに向け近接移動させるだけで行
うことができ、従来のように端子把持爪を挿入作業の途
中で退避させる必要もないので、端子挿入作業の迅速化
を図ることもできる。

また、端子把持ユニット21が基台20に着脱自在に取付け
られるため、端子種に応じ異なった寸法のガイド溝27a,
27bを有する複数種類の端子把持ユニット21を準備して
おき、これらを必要に応じ取替えて使用すれば、複数種
類の端子にも容易に対処できる。

第16図は端子挿入ロボット１のロボットフランジ６の先
端側に装備される他のマニピュレータ５′の正面図を示
し、第17図は第16図の左側面図、第18図は第16図の右側
面図、第19図は端子把持ユニット21′の要部側面図をそ
れぞれ示す。

このマニピュレータ５′が前述のマニピュレータ５と相
違する点は、着脱式の端子把持ユニット21に代えて切換
式の端子把持ユニット21′を使用した点である。すなわ
ち、ガイドアーム26a,26cが一体的に連結された一方の
ガイドアームロッド26eと、ガイドアーム26b,26dが一体
的に連結された他方のガイドアームロッド26fとが、そ
れらの中央部を水平支点ピン25を介して基台20の中央垂
下片20cに回転自在に支持され、相対応する一対のガイ
ドアーム26a,26bと26c,26dによりそれぞれ端子把持が行
われるように構成されている。ガイドアームロッド26e,
26f間には、ブラケット60a,60bを介して引張ばね28が掛
け渡され、この引張りばね28の付勢力によりガイドアー
ム26a,26bおよび26c,26dがそれぞれ閉成方向に付勢され
る。また、ガイドアーム26a,26bおよび26c,26dには、作
動部材挿入溝29a,29bおよび29c,29dと、ガイド溝27a,27
bおよび27c,27dとがそれぞれ形成される。ガイド溝27a,
27bと、ガイド溝27c,27dは、端子種に応じ相互に異なる
溝寸法に仕上げられている。

基台20の前垂下片20aには、ロータリーアクチュエータ6
1が取付けられ、その回転駆動軸61aに回転板62が連結さ
れて、その回転板62に設けられたピン63が第19図に示す
ガイドアームロッド26e,26fに設けられたピン受凹部64
にそれぞれ差し込まれている。そして、ロータリーアク
チュエータ61により回転板62,ピン63を介してガイドア
ームロッド26e,26fが回転駆動され、図示を省略した制
御部からの指令に基づき、２組のガイドアーム26a,26b
および26c,26dのうち、いずれか１組のガイドアームが
把持爪38a,38bに対応する位置に選択的に配置されるよ
うに構成されている。この場合、ロータリーアクチュエ
ータ61,回転板62,ピン63により切換手段64が構成され
る。その他の構成は前述のマニピュレータ５の場合と同
様であるので、同一又は相当部分に同一符号を付してそ
の説明を省略する。

このマニピュレータ５′を備えた端子挿入装置も、前述
のマニピュレータ５を備えた挿入装置と同様の動作を行
い、かつ同様の効果を奏する。また、この端子挿入装置
によれば、切換手段64により、２組のガイドアーム26a,
26bおよび26c,26dのうち、端子種に応じた１組のガイド
アームを選択的に切換えて使用できるため、１台で２種
類の端子に対応できる。もっとも、切換手段64により切
換えられるガイドアームは、２組に限定されず、３組以
上設けるようにしてもよいことは言うまでもない。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明の電線付端子のコネクタハウジ
ングへの挿入方法および装置によれば、一対のガイドア
ームのガイド溝間に端子を引込むようにしてクランプす
る一方、押し出すようにして端子挿入を行うようにして
いるため、電線付端子をコネクタハウジングの端子収容
室に、迅速かつ精度良く挿入できるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置を含むコネクタハウジングへの電線
付端子の自動挿入装置全体の平面図、第２図はその側面
図、第３図は端子挿入ロボットに装備されるマニピュレ
ータの正面図、第４図は第３図の左側面図、第５図は第
３図の右側面図、第６図は作動部材と挿入溝の関係を示
す図、第７図ないし第15図はそれぞれこの実施例の動作
説明図、第16図は端子挿入ロボットに装備される他のマ
ニピュレータの正面図、第17図は第16図の左側面図、第
18図は第16図の右側面図、第19図は端子把持ユニットの
要部側面図である。 ６……ロボットフランジ、21……端子把持ユニット、22
……保持機構、26a〜26d……ガイドアーム、27a〜27d…
…ガイド溝、28……圧縮ばね、35……第２シリンダ、38
a,38b……把持爪、40……第３シリンダ、42……電線把
持手段、43……作動部材、50……電線付端子、50a……
電線、50b……端子

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】鉛直面内で開閉自在な一対のガイドアーム
   を有し、そのガイドアームの相対向面に閉成状態で端子
   を弾性的に収容把持するガイド溝が設けられた端子把持
   手段と、鉛直面内で開閉自在でかつ前記ガイドアームに
   向け水平方向に接近・離隔移動自在な把持爪を有する電
   線把持手段とを備えた端子挿入装置における電線付端子
   のコネクタハウジングへの挿入方法であって、 所定位置に位置決めされた電線付端子に対し、前記電線
   把持手段に取付けられた作動部材により前記端子把持手
   段のガイドアームを開成した状態で端子の近傍に位置さ
   せて、前記電線把持手段の把持爪により電線をクランプ
   し、前記把持爪を前記ガイドアームから離隔移動しなが
   ら前記作動部材によって前記ガイドアームを閉成するこ
   とにより端子を前記ガイドアームのガイド溝に引き込ん
   でクランプさせ、前記電線把持手段と前記端子把持手段
   によりクランプされた電線付端子をそのクランプ状態の
   まま前記ガイドアーム及び前記把持爪とともにコネクタ
   ハウジングの端子収容室の前方に移動させ、前記ガイド
   アームの移動を停止し、前記作動部材により前記ガイド
   アームを開放しつつ前記把持爪を前記ガイドアームに接
   近移動することにより、端子を前記ガイドアームのガイ
   ド溝に沿ってガイドしながら前記コネクタハウジングの
   端子収容室に収容することを特徴とする電線付端子のコ
   ネクタハウジングへの挿入方法。
2. 【請求項２】鉛直面内で開閉自在な一対のガイドアー
   ム，前記ガイドアームの相対向面に設けられてガイドア
   ームの閉成状態で端子を収容把持するガイド溝，前記ガ
   イドアームを閉成付勢する付勢部材を有する端子把持手
   段と、 鉛直面内で開閉自在でかつ前記ガイドアームに向け水平
   方向に接近・離隔移動自在な把持爪，前記把持爪を水平
   方向に進退駆動する駆動部，前記把持爪を開閉駆動する
   駆動部を有する電線把持手段と、 前記端子把持手段および前記電線把持手段を支持するロ
   ボットフランジと、 前記電線把持手段に取付けられ、前記把持爪の接近・離
   隔移動に伴い、前記一対のガイドアーム間に進入・離脱
   して、前記一対のガイドアームを開・閉作動する作動部
   材と、 前記把持爪の進退駆動および開閉駆動をそれぞれ制御す
   る制御部とを備えた電線付端子のコネクタハウジングへ
   の挿入装置。
3. 【請求項３】前記端子把持手段が前記ロボットフランジ
   に着脱自在に構成された請求項２記載の電線付端子のコ
   ネクタハウジングへの挿入装置。
4. 【請求項４】前記端子把持手段は、端子種に応じガイド
   溝の寸法を相互に異ならせた複数組のガイドアームを有
   し、複数組の中から１組のガイドアームを前記把持爪に
   対応する位置に選択的に配置する切換手段をさらに備え
   る請求項２記載の電線付端子のコネクタハウジングへの
   挿入装置。