JPH0736540A - 移動体停止時の位置決め方法 - Google Patents
移動体停止時の位置決め方法Info
- Publication number
- JPH0736540A JPH0736540A JP5181485A JP18148593A JPH0736540A JP H0736540 A JPH0736540 A JP H0736540A JP 5181485 A JP5181485 A JP 5181485A JP 18148593 A JP18148593 A JP 18148593A JP H0736540 A JPH0736540 A JP H0736540A
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- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- dog plate
- target position
- stop
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ドグ板の取付位置調整操作を簡略化できる上
に、位置決め装置の構造を簡略化できる。 【構成】 移動体８上のロータリーエンコーダ３に接続
したコントローラ４に、移動体８の原点から停止目標位
置までの距離と移動体８の停止目標位置付近に設置した
ドグ板２の長さとを予め記憶させておき、移動体８が停
止目標位置に近づいて移動体８上のセンサー１がドグ板
２を検知したときに、ロータリーエンコーダ３により原
点からドグ板２までの距離を検出して、上記予め記憶さ
せておいた停止目標位置までの距離とドグ板の長さとか
らドグ板２の中心位置と停止目標位置とのずれを算出、
補正して、停止位置を決定する。
に、位置決め装置の構造を簡略化できる。 【構成】 移動体８上のロータリーエンコーダ３に接続
したコントローラ４に、移動体８の原点から停止目標位
置までの距離と移動体８の停止目標位置付近に設置した
ドグ板２の長さとを予め記憶させておき、移動体８が停
止目標位置に近づいて移動体８上のセンサー１がドグ板
２を検知したときに、ロータリーエンコーダ３により原
点からドグ板２までの距離を検出して、上記予め記憶さ
せておいた停止目標位置までの距離とドグ板の長さとか
らドグ板２の中心位置と停止目標位置とのずれを算出、
補正して、停止位置を決定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体停止時の位置決
め方法に関するものである。
め方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】重量の大きい台車、昇降装置等では、大
きい速度から急減速して、目標位置に正確に停止させる
のが困難なため、数回に分けて減速を行っている。この
従来例を図３により説明すると、１、７が台車８に設け
たセンサー、２が台車８の停止目標位置付近の壁面５に
設置したドグ板、３が台車８に設けたロータリーエンコ
ーダで、このロータリーエンコーダ３が車輪６の車軸に
連動するようになっている。また４が台車８に設けた台
車速度制御用コントローラである。
きい速度から急減速して、目標位置に正確に停止させる
のが困難なため、数回に分けて減速を行っている。この
従来例を図３により説明すると、１、７が台車８に設け
たセンサー、２が台車８の停止目標位置付近の壁面５に
設置したドグ板、３が台車８に設けたロータリーエンコ
ーダで、このロータリーエンコーダ３が車輪６の車軸に
連動するようになっている。また４が台車８に設けた台
車速度制御用コントローラである。
【０００３】図３（Ａ）の一次減速点は、予備的な減速
を行う位置であるため、ここではそれほどの精度を要求
されない。しかし次の二次減速点（図３（Ｂ）のクリー
プ開始位置）は、通常、目標位置の寸前であるため、こ
の位置がずれると、目標位置で停止しきれず、行き過ぎ
てしまう危険性がある。また当然のことながら、目標位
置の検出は、精度が高いほどよい。
を行う位置であるため、ここではそれほどの精度を要求
されない。しかし次の二次減速点（図３（Ｂ）のクリー
プ開始位置）は、通常、目標位置の寸前であるため、こ
の位置がずれると、目標位置で停止しきれず、行き過ぎ
てしまう危険性がある。また当然のことながら、目標位
置の検出は、精度が高いほどよい。
【０００４】そこで通常は、一次減速点の検出に車輪６
（車軸）の回転数から走行距離を算出する方法を採って
いる。この方法は、車輪６の微小なスリップにより誤差
を生じ易いが、前述のように一次減速点では、問題がな
い。また一次減速する前の速度（最高速度）に応じて一
次減速点を前後にずらして、安全且つ低速域の可及的に
短い走行を可能にしている。
（車軸）の回転数から走行距離を算出する方法を採って
いる。この方法は、車輪６の微小なスリップにより誤差
を生じ易いが、前述のように一次減速点では、問題がな
い。また一次減速する前の速度（最高速度）に応じて一
次減速点を前後にずらして、安全且つ低速域の可及的に
短い走行を可能にしている。
【０００５】またクリープ開始、目標位置検出は、共に
精度が要求されるため、走行路上の絶対位置を示すドグ
板２を停止目標位置付近の壁面５に設置し、これを台車
８上のセンサー１、７により検出して、台車８を停止さ
せるようにしている。即ち、センサー１がドグ板２にさ
しかかったときに、クリープを開始し（（Ｂ）参照）、
センサー７がドグ板２にさしかかったときに、台車８を
停止させるようにしている（（Ｃ）参照）。
精度が要求されるため、走行路上の絶対位置を示すドグ
板２を停止目標位置付近の壁面５に設置し、これを台車
８上のセンサー１、７により検出して、台車８を停止さ
せるようにしている。即ち、センサー１がドグ板２にさ
しかかったときに、クリープを開始し（（Ｂ）参照）、
センサー７がドグ板２にさしかかったときに、台車８を
停止させるようにしている（（Ｃ）参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前記図３に示す移動体
停止時の位置決め方法では、ドグ板２の取付け位置のず
れがそのままクリープ開始位置、目標位置の検出誤差に
なるので、例えば立体駐車場の搬送台車（重量約７ｔｏ
ｎ）のように±１０ｍｍの停止精度を要求される場合に
は、ドグ板２の取付け位置を調整する必要があり、これ
に多くの時間と手間とを要していた。
停止時の位置決め方法では、ドグ板２の取付け位置のず
れがそのままクリープ開始位置、目標位置の検出誤差に
なるので、例えば立体駐車場の搬送台車（重量約７ｔｏ
ｎ）のように±１０ｍｍの停止精度を要求される場合に
は、ドグ板２の取付け位置を調整する必要があり、これ
に多くの時間と手間とを要していた。
【０００７】またクリープ開始位置と目標位置とを検出
するために台車８に２つのセンサー１、７を設けて、１
つのドグ板２をこれらのセンサー１、７により検出する
か、或いはセンサーを１つとし、クリープ開始位置と目
標位置とのそれぞれにドグ板を設置する必要があり、１
つのセンサーと１つのドグ板とにより２つの位置を検出
することができなくて、移動体停止時の位置決め装置の
構造を複雑化するという問題があった。
するために台車８に２つのセンサー１、７を設けて、１
つのドグ板２をこれらのセンサー１、７により検出する
か、或いはセンサーを１つとし、クリープ開始位置と目
標位置とのそれぞれにドグ板を設置する必要があり、１
つのセンサーと１つのドグ板とにより２つの位置を検出
することができなくて、移動体停止時の位置決め装置の
構造を複雑化するという問題があった。
【０００８】本発明は前記の問題点に鑑み提案するもの
であり、その目的とする処は、ドグ板の取付位置調整操
作を簡略化できる上に、位置決め装置の構造を簡略化で
きる移動体停止時の位置決め方法を提供しようとする点
にある。
であり、その目的とする処は、ドグ板の取付位置調整操
作を簡略化できる上に、位置決め装置の構造を簡略化で
きる移動体停止時の位置決め方法を提供しようとする点
にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の移動体停止時の位置決め方法は、移動体
上のロータリーエンコーダに接続したコントローラに、
移動体の原点から停止目標位置までの距離と移動体の停
止目標位置付近に設置したドグ板の長さとを予め記憶さ
せておき、移動体が停止目標位置に近づいて移動体上の
センサーが上記ドグ板を検知したときに、上記ロータリ
ーエンコーダにより原点からドグ板までの距離を検出し
て、上記予め記憶させておいた停止目標位置までの距離
とドグ板の長さとからドグ板の中心位置と停止目標位置
とのずれを算出、補正して、停止位置を決定することを
特徴としている。
めに、本発明の移動体停止時の位置決め方法は、移動体
上のロータリーエンコーダに接続したコントローラに、
移動体の原点から停止目標位置までの距離と移動体の停
止目標位置付近に設置したドグ板の長さとを予め記憶さ
せておき、移動体が停止目標位置に近づいて移動体上の
センサーが上記ドグ板を検知したときに、上記ロータリ
ーエンコーダにより原点からドグ板までの距離を検出し
て、上記予め記憶させておいた停止目標位置までの距離
とドグ板の長さとからドグ板の中心位置と停止目標位置
とのずれを算出、補正して、停止位置を決定することを
特徴としている。
【００１０】
【作用】本発明の移動体停止時の位置決め方法は前記の
ように構成されており、移動体上のロータリーエンコー
ダに接続したコントローラに、移動体の原点から停止目
標位置までの距離と移動体の停止目標位置付近に設置し
たドグ板の長さとを予め記憶させておき、移動体が停止
目標位置に近づいて移動体上のセンサーが上記ドグ板を
検知したときに、上記ロータリーエンコーダにより原点
からドグ板までの距離を検出して、上記予め記憶させて
おいた停止目標位置までの距離とドグ板の長さとからド
グ板の中心位置と停止目標位置とのずれを算出、補正し
て、停止位置を決定する。
ように構成されており、移動体上のロータリーエンコー
ダに接続したコントローラに、移動体の原点から停止目
標位置までの距離と移動体の停止目標位置付近に設置し
たドグ板の長さとを予め記憶させておき、移動体が停止
目標位置に近づいて移動体上のセンサーが上記ドグ板を
検知したときに、上記ロータリーエンコーダにより原点
からドグ板までの距離を検出して、上記予め記憶させて
おいた停止目標位置までの距離とドグ板の長さとからド
グ板の中心位置と停止目標位置とのずれを算出、補正し
て、停止位置を決定する。
【００１１】
【実施例】次に本発明の移動体停止時の位置決め方法を
図１、図２に示す一実施例により説明すると、図１
（Ａ）の１が台車８に設けた光電センサー、２が台車８
の停止目標位置付近の壁面５に設置したドグ板、３が台
車８に設けたロータリーエンコーダで、このロータリー
エンコーダ３が車輪６の車軸に連動するようになってい
る。また４が台車８に設けた台車速度制御用コントロー
ラである。
図１、図２に示す一実施例により説明すると、図１
（Ａ）の１が台車８に設けた光電センサー、２が台車８
の停止目標位置付近の壁面５に設置したドグ板、３が台
車８に設けたロータリーエンコーダで、このロータリー
エンコーダ３が車輪６の車軸に連動するようになってい
る。また４が台車８に設けた台車速度制御用コントロー
ラである。
【００１２】図１（Ａ）は、台車８が一次減速点を通過
し、停止目標位置に近づいて、台車８上のセンサー１が
ドグ板２を検知したときの状態を示しており、このと
き、ロータリーエンコーダ３により原点からドグ板２ま
での距離を検出して、台車速度制御用コントローラ４に
予め記憶させておいた台車８の原点から停止目標位置ま
での距離とドグ板２の長さとからドグ板２の中心位置と
停止目標位置とのずれを算出、補正して、停止位置を決
定する。
し、停止目標位置に近づいて、台車８上のセンサー１が
ドグ板２を検知したときの状態を示しており、このと
き、ロータリーエンコーダ３により原点からドグ板２ま
での距離を検出して、台車速度制御用コントローラ４に
予め記憶させておいた台車８の原点から停止目標位置ま
での距離とドグ板２の長さとからドグ板２の中心位置と
停止目標位置とのずれを算出、補正して、停止位置を決
定する。
【００１３】図１（Ｂ）は、台車８が目標位置に到達し
て、停止した状態を示している。上記位置決め方法を図
２によりさらに具体的に説明する。Ｐｃをクリープ開始
位置（原点（ロータリーエンコーダ値零）からドグ板２
までの距離）、Ｐｓを目標位置、Ｌをドグ板２の長さと
すると、原点（ロータリーエンコーダ値零）から目標位
置Ｐｓまでの距離とドグ板２の長さＬとは、台車速度制
御用コントローラ４に予め記憶されており、既知である
ため、ドグ板２の中心位置と目標位置Ｐｓとのずれ（ド
グ板２の取付け誤差）Ｅは、（Ｐｓ−Ｌ／２）−Ｐｃに
なる。
て、停止した状態を示している。上記位置決め方法を図
２によりさらに具体的に説明する。Ｐｃをクリープ開始
位置（原点（ロータリーエンコーダ値零）からドグ板２
までの距離）、Ｐｓを目標位置、Ｌをドグ板２の長さと
すると、原点（ロータリーエンコーダ値零）から目標位
置Ｐｓまでの距離とドグ板２の長さＬとは、台車速度制
御用コントローラ４に予め記憶されており、既知である
ため、ドグ板２の中心位置と目標位置Ｐｓとのずれ（ド
グ板２の取付け誤差）Ｅは、（Ｐｓ−Ｌ／２）−Ｐｃに
なる。
【００１４】またＥの正負により、ドグ板２がどちらに
ずれているか判断可能である（台車速度制御用コントロ
ーラ４によりドグ板２がどちらにずれているか算出可能
である）。図２では、Ｅが正になり、エンコーダ正方向
（値が増す方向）に移動しているときは、Ｐｃ＋Ｌ／２
＋Ｅが目標位置になり、エンコーダ負方向（値が減ずる
方向）に移動しているときは、Ｐｃ−Ｌ／２＋Ｅが目標
位置になる。即ち、センサー１がドグ板２にかかって、
クリープが開始されてから、エンコーダ値がＬ／２＋Ｅ
（エンコーダ正方向）、或いは−Ｌ／２＋Ｅ（エンコー
ダ負方向）になった位置で停止すればよい。即ち、クリ
ープ開始は、従来と同様にドグ板２の検出で行い、停止
は、クリープ開始点からの距離（Ｌ／２＋Ｅ、または−
Ｌ／２＋Ｅ）をロータリーエンコーダにより監視する。
ずれているか判断可能である（台車速度制御用コントロ
ーラ４によりドグ板２がどちらにずれているか算出可能
である）。図２では、Ｅが正になり、エンコーダ正方向
（値が増す方向）に移動しているときは、Ｐｃ＋Ｌ／２
＋Ｅが目標位置になり、エンコーダ負方向（値が減ずる
方向）に移動しているときは、Ｐｃ−Ｌ／２＋Ｅが目標
位置になる。即ち、センサー１がドグ板２にかかって、
クリープが開始されてから、エンコーダ値がＬ／２＋Ｅ
（エンコーダ正方向）、或いは−Ｌ／２＋Ｅ（エンコー
ダ負方向）になった位置で停止すればよい。即ち、クリ
ープ開始は、従来と同様にドグ板２の検出で行い、停止
は、クリープ開始点からの距離（Ｌ／２＋Ｅ、または−
Ｌ／２＋Ｅ）をロータリーエンコーダにより監視する。
【００１５】前述のようにロータリーエンコーダ３を利
用して、ドグ板２のずれを算出、補正するため、ドグ板
２の設置位置は、おおよその位置とすればよくて、厳密
な位置調整が不要になる。またクリープ開始時（ドグ板
検出時）から停止目標位置までの短い距離をロータリー
エンコーダにより監視して、停止させる。通常、クリー
プ速度は、充分に小さく、車輪６のスリップによるエン
コーダ値の誤差が生じにくいため、クリープ開始位置
（絶対位置）から充分正確な距離で停止させることがで
きる。この結果、正確な停止位置検出に必要であった２
つ目のセンサーが不要になって、ドグ板２を検出するセ
ンサーがクリープ開始位置用の１つでよくなる。
用して、ドグ板２のずれを算出、補正するため、ドグ板
２の設置位置は、おおよその位置とすればよくて、厳密
な位置調整が不要になる。またクリープ開始時（ドグ板
検出時）から停止目標位置までの短い距離をロータリー
エンコーダにより監視して、停止させる。通常、クリー
プ速度は、充分に小さく、車輪６のスリップによるエン
コーダ値の誤差が生じにくいため、クリープ開始位置
（絶対位置）から充分正確な距離で停止させることがで
きる。この結果、正確な停止位置検出に必要であった２
つ目のセンサーが不要になって、ドグ板２を検出するセ
ンサーがクリープ開始位置用の１つでよくなる。
【００１６】
【発明の効果】本発明の移動体停止時の位置決め方法は
前記のように移動体上のロータリーエンコーダに接続し
たコントローラに、移動体の原点から停止目標位置まで
の距離と移動体の停止目標位置付近に設置したドグ板の
長さとを予め記憶させておき、移動体が停止目標位置に
近づいて移動体上のセンサーが上記ドグ板を検知したと
きに、上記ロータリーエンコーダにより原点からドグ板
までの距離を検出して、上記予め記憶させておいた停止
目標位置までの距離とドグ板の長さとからドグ板の中心
位置と停止目標位置とのずれを算出、補正して、停止位
置を決定するので、正確な停止位置検出に必要であった
２つ目のセンサーを不要にでき、ドグ板を検出するセン
サーをクリープ開始位置用の１つにできて、ドグ板の取
付位置調整操作を簡略化できる上に、位置決め装置の構
造を簡略化できる。
前記のように移動体上のロータリーエンコーダに接続し
たコントローラに、移動体の原点から停止目標位置まで
の距離と移動体の停止目標位置付近に設置したドグ板の
長さとを予め記憶させておき、移動体が停止目標位置に
近づいて移動体上のセンサーが上記ドグ板を検知したと
きに、上記ロータリーエンコーダにより原点からドグ板
までの距離を検出して、上記予め記憶させておいた停止
目標位置までの距離とドグ板の長さとからドグ板の中心
位置と停止目標位置とのずれを算出、補正して、停止位
置を決定するので、正確な停止位置検出に必要であった
２つ目のセンサーを不要にでき、ドグ板を検出するセン
サーをクリープ開始位置用の１つにできて、ドグ板の取
付位置調整操作を簡略化できる上に、位置決め装置の構
造を簡略化できる。
【図１】（Ａ）は本発明の移動体停止時の位置決め方法
の一実施例のクリープ開始時状態を示す説明図、（Ｂ）
は停止状態を示す説明図、（Ｃ）は一次減速点、クリー
プ開始点、停止点における移動体速度を示す説明図であ
る。
の一実施例のクリープ開始時状態を示す説明図、（Ｂ）
は停止状態を示す説明図、（Ｃ）は一次減速点、クリー
プ開始点、停止点における移動体速度を示す説明図であ
る。
【図２】同移動体停止時の位置決め方法の作用説明図で
ある。
ある。
【図３】（Ａ）は従来の移動体停止時の位置決め方法の
一次減速点を示す説明図、（Ｂ）はクリープ開始位置を
示す説明図、（Ｃ）は停止位置を示す説明図、（Ｄ）は
一次減速点、センサー１＝ＯＮ位置、センサー１、２＝
ＯＮ位置における移動体速度を示す説明図である。
一次減速点を示す説明図、（Ｂ）はクリープ開始位置を
示す説明図、（Ｃ）は停止位置を示す説明図、（Ｄ）は
一次減速点、センサー１＝ＯＮ位置、センサー１、２＝
ＯＮ位置における移動体速度を示す説明図である。
１ センサー ２ ドグ板 ３ ロータリーエンコーダ ４ 台車速度制御用コントローラ ５ 壁面 ６ 車輪 ８ 台車
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体上のロータリーエンコーダに接続
したコントローラに、移動体の原点から停止目標位置ま
での距離と移動体の停止目標位置付近に設置したドグ板
の長さとを予め記憶させておき、移動体が停止目標位置
に近づいて移動体上のセンサーが上記ドグ板を検知した
ときに、上記ロータリーエンコーダにより原点からドグ
板までの距離を検出して、上記予め記憶させておいた停
止目標位置までの距離とドグ板の長さとからドグ板の中
心位置と停止目標位置とのずれを算出、補正して、停止
位置を決定することを特徴とした移動体停止時の位置決
め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5181485A JPH0736540A (ja) | 1993-07-22 | 1993-07-22 | 移動体停止時の位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5181485A JPH0736540A (ja) | 1993-07-22 | 1993-07-22 | 移動体停止時の位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0736540A true JPH0736540A (ja) | 1995-02-07 |
Family
ID=16101590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5181485A Withdrawn JPH0736540A (ja) | 1993-07-22 | 1993-07-22 | 移動体停止時の位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0736540A (ja) |
-
1993
- 1993-07-22 JP JP5181485A patent/JPH0736540A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001003 |