JPH0912266A - 天井クレーンの走行制御装置 - Google Patents
天井クレーンの走行制御装置Info
- Publication number
- JPH0912266A JPH0912266A JP16032995A JP16032995A JPH0912266A JP H0912266 A JPH0912266 A JP H0912266A JP 16032995 A JP16032995 A JP 16032995A JP 16032995 A JP16032995 A JP 16032995A JP H0912266 A JPH0912266 A JP H0912266A
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- Japan
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- signal
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- position signal
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 天井クレーンの停止位置精度を向上させると
共に滑らかな走行を得る。 【構成】 ブリッジ１５の両端を支持しつつ走行レール
１１ａ，１１ｂに沿い走行するサドルユニット１２ａ，
１２ｂの位置は、位置センサ２１ａ，２１ｂにより検出
される。モータ１３ａ，１３ｂは、基本的には、停止位
置信号Ｐo と検出位置信号Ｐa ，Ｐb の差に応じて駆動
される。即ち、Ｐo −Ｐa ，Ｐo −Ｐb が設定値以上の
ときには、定常速度となり、Ｐo −Ｐa ，Ｐo −Ｐb が
設定値よりも小さくなったら減速して零になる。更に、
信号Ｐa ，Ｐb の差に応じて、モータ１３ｂの回転速度
を補正し、サドルユニット１２ａ，１２ｂの走行速度を
合わせる。
共に滑らかな走行を得る。 【構成】 ブリッジ１５の両端を支持しつつ走行レール
１１ａ，１１ｂに沿い走行するサドルユニット１２ａ，
１２ｂの位置は、位置センサ２１ａ，２１ｂにより検出
される。モータ１３ａ，１３ｂは、基本的には、停止位
置信号Ｐo と検出位置信号Ｐa ，Ｐb の差に応じて駆動
される。即ち、Ｐo −Ｐa ，Ｐo −Ｐb が設定値以上の
ときには、定常速度となり、Ｐo −Ｐa ，Ｐo −Ｐb が
設定値よりも小さくなったら減速して零になる。更に、
信号Ｐa ，Ｐb の差に応じて、モータ１３ｂの回転速度
を補正し、サドルユニット１２ａ，１２ｂの走行速度を
合わせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は天井クレーンの走行制御
装置に関し、停止位置精度を向上させると共に滑らかな
走行が得られるようにしたものである。
装置に関し、停止位置精度を向上させると共に滑らかな
走行が得られるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】天井クレーンの一例を図２に示す。同図
に示すように、ホイスト１は、ブリッジ２上を横行移動
するようになっている。ブリッジ２の両端は、サドルユ
ニット３ａ，３ｂに支持され、サドルユニット３ａ，３
ｂと共に走行レール４ａ，４ｂ上を走行移動するように
なっている。ホイスト１のドラムにより巻き上げられる
ワイヤロープ５には、重量物を吊り下げるためのフック
ブロック６が装備されている。
に示すように、ホイスト１は、ブリッジ２上を横行移動
するようになっている。ブリッジ２の両端は、サドルユ
ニット３ａ，３ｂに支持され、サドルユニット３ａ，３
ｂと共に走行レール４ａ，４ｂ上を走行移動するように
なっている。ホイスト１のドラムにより巻き上げられる
ワイヤロープ５には、重量物を吊り下げるためのフック
ブロック６が装備されている。
【０００３】ホイスト１による横行や巻上は、ホイスト
１に備えた横行用や巻上用の電気駆動装置が駆動するこ
とにより行なわれ、サドルユニット３ａ，３ｂの走行
は、サドルユニット３ａ，３ｂに備えた走行用の電気駆
動装置が駆動することにより行なわれる。
１に備えた横行用や巻上用の電気駆動装置が駆動するこ
とにより行なわれ、サドルユニット３ａ，３ｂの走行
は、サドルユニット３ａ，３ｂに備えた走行用の電気駆
動装置が駆動することにより行なわれる。
【０００４】自動運転する天井クレーンでは、走行停止
位置制御をするため、走行レール４ａ，４ｂあるいはそ
の近傍に位置検出器を設け、この位置検出器による位置
情報にもとづいて減速し目標の位置に停止させるような
制御をしている。
位置制御をするため、走行レール４ａ，４ｂあるいはそ
の近傍に位置検出器を設け、この位置検出器による位置
情報にもとづいて減速し目標の位置に停止させるような
制御をしている。
【０００５】なお図２に示す例のサドルユニット３ａ，
３ｂでは、車輪が走行レール４ａ，４ｂ上を回転して走
行するが、Ｉ型鋼（Ｈ型鋼）のレールに車輪が懸下され
た状態で回転して走行するタイプのものもある。
３ｂでは、車輪が走行レール４ａ，４ｂ上を回転して走
行するが、Ｉ型鋼（Ｈ型鋼）のレールに車輪が懸下され
た状態で回転して走行するタイプのものもある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで上述した構造
の天井クレーンを自動運転により走行制御する場合に
は、レールのガタや裕度などにより、一方のサドルユニ
ットは目標停止位置に停止しても、他方のサドルユニッ
トが目標停止位置からズレて停止してしまうことがあ
る。
の天井クレーンを自動運転により走行制御する場合に
は、レールのガタや裕度などにより、一方のサドルユニ
ットは目標停止位置に停止しても、他方のサドルユニッ
トが目標停止位置からズレて停止してしまうことがあ
る。
【０００７】上述したような停止位置ズレを防ぐには、
ブリッジ２の剛性を高めたり、車輪とレールによる走行
駆動手段に代えて、ラックとピニオンによる走行駆動手
段にしたりすることが考えられるが、いずれの手段によ
っても装置構成が複雑化しコストアップになる。特にブ
リッジ２の長い長スパンの天井クレーンにおいて、かか
る傾向が顕著になる。
ブリッジ２の剛性を高めたり、車輪とレールによる走行
駆動手段に代えて、ラックとピニオンによる走行駆動手
段にしたりすることが考えられるが、いずれの手段によ
っても装置構成が複雑化しコストアップになる。特にブ
リッジ２の長い長スパンの天井クレーンにおいて、かか
る傾向が顕著になる。
【０００８】本発明は、上記従来技術に鑑み、ブリッジ
の剛性が低く、且つ車輪とレールによる走行駆動手段に
より走行するタイプの天井クレーンであっても、走行停
止位置の精度を高めることのできる天井クレーンの走行
制御装置を提供することを目的とする。
の剛性が低く、且つ車輪とレールによる走行駆動手段に
より走行するタイプの天井クレーンであっても、走行停
止位置の精度を高めることのできる天井クレーンの走行
制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、離間しつつ平行に設置された一対の走行レ
ールと、モータが駆動して車輪が回転することにより各
走行レールに沿い走行する一対のサドルユニットと、両
端が前記サドルユニットに支持されてサドルユニットと
共に走行するブリッジとを有する天井クレーンに適用す
る走行制御装置であって、一方のサドルユニットの位置
を検出して第１の検出位置信号を出力する第１の位置セ
ンサ及び、他方のサドルユニットの位置を検出して第２
の検出位置信号を出力する第２の位置センサと、天井ク
レーンを停止させる停止位置を示す停止位置信号を出力
する位置設定器と、停止位置信号と第１の検出位置信号
との差である第１の偏差位置信号を求める第１の位置比
較回路及び、停止位置信号と第２の検出位置信号との差
である第２の偏差位置信号を求める第２の位置比較回路
と、第１の偏差位置信号の値が設定以上のときには値が
定常値となり第１の偏差位置信号の値が設定値よりも小
さくなったときには第１の偏差位置信号の値に応じて値
が小さくなる第１の速度信号を求める第１の減速回路
と、第２の偏差位置信号の値が設定値以上のときには値
が定常値となり第２の偏差位置信号の値が設定値よりも
小さくなったら第２の偏差位置信号の値に応じて値が小
さくなる第２の速度信号を求める第２の減速回路と、第
１の速度信号に応じた駆動信号を、一方のサドルユニッ
トのモータに送ってモータを駆動させる第１の駆動回路
と、第１及び第２の検出位置信号の差である検出位置差
信号を求める検出位置比較回路及び、検出位置差信号に
応じた補正速度を求める速度補正回路と、第２の速度信
号を補正速度で補正した速度信号に応じた駆動信号を、
他方のサドルユニットのモータに送ってモータを駆動さ
せる第２の駆動回路と、で構成したことを特徴とする。
明の構成は、離間しつつ平行に設置された一対の走行レ
ールと、モータが駆動して車輪が回転することにより各
走行レールに沿い走行する一対のサドルユニットと、両
端が前記サドルユニットに支持されてサドルユニットと
共に走行するブリッジとを有する天井クレーンに適用す
る走行制御装置であって、一方のサドルユニットの位置
を検出して第１の検出位置信号を出力する第１の位置セ
ンサ及び、他方のサドルユニットの位置を検出して第２
の検出位置信号を出力する第２の位置センサと、天井ク
レーンを停止させる停止位置を示す停止位置信号を出力
する位置設定器と、停止位置信号と第１の検出位置信号
との差である第１の偏差位置信号を求める第１の位置比
較回路及び、停止位置信号と第２の検出位置信号との差
である第２の偏差位置信号を求める第２の位置比較回路
と、第１の偏差位置信号の値が設定以上のときには値が
定常値となり第１の偏差位置信号の値が設定値よりも小
さくなったときには第１の偏差位置信号の値に応じて値
が小さくなる第１の速度信号を求める第１の減速回路
と、第２の偏差位置信号の値が設定値以上のときには値
が定常値となり第２の偏差位置信号の値が設定値よりも
小さくなったら第２の偏差位置信号の値に応じて値が小
さくなる第２の速度信号を求める第２の減速回路と、第
１の速度信号に応じた駆動信号を、一方のサドルユニッ
トのモータに送ってモータを駆動させる第１の駆動回路
と、第１及び第２の検出位置信号の差である検出位置差
信号を求める検出位置比較回路及び、検出位置差信号に
応じた補正速度を求める速度補正回路と、第２の速度信
号を補正速度で補正した速度信号に応じた駆動信号を、
他方のサドルユニットのモータに送ってモータを駆動さ
せる第２の駆動回路と、で構成したことを特徴とする。
【００１０】
【作用】本発明では、２つのサドルユニットの検出位置
の差を求め、検出位置差が零になるように、一方のサド
ルユニットを基準にして、他方のサドルユニットの走行
速度を調整する。これにより両サドルユニットの走行位
置が等しくなり、両サドルユニットが同じ位置で停止す
る。
の差を求め、検出位置差が零になるように、一方のサド
ルユニットを基準にして、他方のサドルユニットの走行
速度を調整する。これにより両サドルユニットの走行位
置が等しくなり、両サドルユニットが同じ位置で停止す
る。
【００１１】
【実施例】以下に、本発明の実施例に係る天井クレーン
の走行制御装置を、図１を基に説明する。
の走行制御装置を、図１を基に説明する。
【００１２】図１に示すように、一対の走行レール１１
ａ，１１ｂは離間しつつ平行な状態で設置されている。
サドルユニット１２ａ，１２ｂは、それぞれ、モータ１
３ａ，１３ｂ及び車輪１４ａ，１４ｂを備えており、モ
ータ１３ａ，１３ｂが駆動して車輪１４ａ，１４ｂが回
転することにより、走行レール１１ａ，１１ｂに沿い走
行する。
ａ，１１ｂは離間しつつ平行な状態で設置されている。
サドルユニット１２ａ，１２ｂは、それぞれ、モータ１
３ａ，１３ｂ及び車輪１４ａ，１４ｂを備えており、モ
ータ１３ａ，１３ｂが駆動して車輪１４ａ，１４ｂが回
転することにより、走行レール１１ａ，１１ｂに沿い走
行する。
【００１３】ブリッジ１５は、その両端がサドルユニッ
ト１２ａ，１２ｂに支持され、サドルユニット１２ａ，
１２ｂの走行に応じて走行移動する。なお図示は省略す
るが、ブリッジ１５にはホイストが備えられている。
ト１２ａ，１２ｂに支持され、サドルユニット１２ａ，
１２ｂの走行に応じて走行移動する。なお図示は省略す
るが、ブリッジ１５にはホイストが備えられている。
【００１４】サドルユニット１２ａには、サドルユニッ
ト１２ａの位置を検出して検出位置を示す検出位置信号
Ｐa を出力する位置センサ２１ａが備えられている。一
方、サドルユニット１２ｂには、サドルユニット１２ｂ
の位置を検出して検出位置を示す検出位置信号Ｐb を出
力する位置センサ２１ｂが備えられている。
ト１２ａの位置を検出して検出位置を示す検出位置信号
Ｐa を出力する位置センサ２１ａが備えられている。一
方、サドルユニット１２ｂには、サドルユニット１２ｂ
の位置を検出して検出位置を示す検出位置信号Ｐb を出
力する位置センサ２１ｂが備えられている。
【００１５】位置設定器２２は，オペレータの操作に応
じて、天井クレーンを停止させる停止位置を示す停止位
置信号Ｐo を出力する。
じて、天井クレーンを停止させる停止位置を示す停止位
置信号Ｐo を出力する。
【００１６】位置比較回路２３ａは、停止位置信号Ｐo
と検出位置信号Ｐa との差である偏差位置信号ΔＰa を
求めて出力し、位置比較回路２３ｂは、停止位置信号Ｐ
o と検出位置信号Ｐb との差である偏差位置信号ΔＰb
を求めて出力する。
と検出位置信号Ｐa との差である偏差位置信号ΔＰa を
求めて出力し、位置比較回路２３ｂは、停止位置信号Ｐ
o と検出位置信号Ｐb との差である偏差位置信号ΔＰb
を求めて出力する。
【００１７】減算回路２４ａは、次の（１）〜（３）に
示すように、偏差位置信号ΔＰa の値に応じた値の速度
信号Ｖa を求めて出力する。 （１）ΔＰa が、あらかじめ設定した設定値Ｐs よりも
大きいとき。Ｖa をあらかじめ設定した定常値とする。 （２）ΔＰa が、あらかじめ設定した設定値Ｐs よりも
小さいとき。Ｖa を、ΔＰa の減少に対応させて減少さ
せる。 （３）ΔＰa が零になったとき。Ｖa を零にする。
示すように、偏差位置信号ΔＰa の値に応じた値の速度
信号Ｖa を求めて出力する。 （１）ΔＰa が、あらかじめ設定した設定値Ｐs よりも
大きいとき。Ｖa をあらかじめ設定した定常値とする。 （２）ΔＰa が、あらかじめ設定した設定値Ｐs よりも
小さいとき。Ｖa を、ΔＰa の減少に対応させて減少さ
せる。 （３）ΔＰa が零になったとき。Ｖa を零にする。
【００１８】減算回路２４ｂは、次の（１′）〜
（３′）に示すように、偏差位置信号ΔＰ b の値に応じ
た値の速度信号Ｖb を求めて出力する。 （１′）ΔＰb が、あらかじめ設定した設定値Ｐs より
も大きいとき。Ｖb をあらかじめ設定した定常値とす
る。 （２′）ΔＰb が、あらかじめ設定した設定値Ｐs より
も小さいとき。Ｖb を、ΔＰb の減少に対応させて減少
させる。 （３′）ΔＰb が零になったとき。Ｖb を零にする。
（３′）に示すように、偏差位置信号ΔＰ b の値に応じ
た値の速度信号Ｖb を求めて出力する。 （１′）ΔＰb が、あらかじめ設定した設定値Ｐs より
も大きいとき。Ｖb をあらかじめ設定した定常値とす
る。 （２′）ΔＰb が、あらかじめ設定した設定値Ｐs より
も小さいとき。Ｖb を、ΔＰb の減少に対応させて減少
させる。 （３′）ΔＰb が零になったとき。Ｖb を零にする。
【００１９】駆動回路２５ａは、速度信号Ｖa に応じた
駆動信号Ｓa を出力する。モータ１３ａは駆動信号Ｓa
の値に応じた速度で回転駆動し、これによりサドルユニ
ット１２ａは、速度指令Ｖa に応じた速度で走行し、Δ
Ｐa ＜Ｐs となったら減速して、その後にΔＰa ＝０と
なったところで停止する。
駆動信号Ｓa を出力する。モータ１３ａは駆動信号Ｓa
の値に応じた速度で回転駆動し、これによりサドルユニ
ット１２ａは、速度指令Ｖa に応じた速度で走行し、Δ
Ｐa ＜Ｐs となったら減速して、その後にΔＰa ＝０と
なったところで停止する。
【００２０】検出位置比較回路２６は、検出位置信号Ｐ
a と検出位置信号Ｐb との差である検出位置差信号ΔＰ
abを求めて出力する。つまり、 ΔＰab＝Ｐa −Ｐb となっている。
a と検出位置信号Ｐb との差である検出位置差信号ΔＰ
abを求めて出力する。つまり、 ΔＰab＝Ｐa −Ｐb となっている。
【００２１】速度補正回路２７は、検出位置差信号ΔＰ
abに対応した補正速度Ｖabを求めて出力する。なお本例
では、 （ｉ）Ｐa ＞Ｐb のときには、ΔＰabは正の値となり、
Ｖabも正の値となる。 （ｉｉ）Ｐa ＜Ｐb のときには、ΔＰabは負の値とな
り、Ｖabも負の値となる。
abに対応した補正速度Ｖabを求めて出力する。なお本例
では、 （ｉ）Ｐa ＞Ｐb のときには、ΔＰabは正の値となり、
Ｖabも正の値となる。 （ｉｉ）Ｐa ＜Ｐb のときには、ΔＰabは負の値とな
り、Ｖabも負の値となる。
【００２２】駆動回路２５ｂは、速度信号Ｖb と補正速
度Ｖabを加えた値に応じた駆動信号Ｓb を出力する。モ
ータ１３ｂは駆動信号Ｓb の値に応じた速度で回転駆動
し、これにより、サドルユニット１２ｂは、速度（Ｖb
＋Ｖab）で走行する。そして（Ｖb ＋Ｖab）＜Ｐs とな
ったら減速し、（Ｖa ＋Ｖab）＝０となったところで停
止する。
度Ｖabを加えた値に応じた駆動信号Ｓb を出力する。モ
ータ１３ｂは駆動信号Ｓb の値に応じた速度で回転駆動
し、これにより、サドルユニット１２ｂは、速度（Ｖb
＋Ｖab）で走行する。そして（Ｖb ＋Ｖab）＜Ｐs とな
ったら減速し、（Ｖa ＋Ｖab）＝０となったところで停
止する。
【００２３】したがってＰa ＞Ｐb となったとき、つま
りサドルユニット１２ａがサドルユニット１２ｂよりも
先行して走行しているときには、サドルユニット１２ｂ
の方の走行スピードが上昇し、ついにはサドルユニット
１２ｂがサドルユニット１２ａに追いつく。逆にＰa ＜
Ｐb となったとき、つまりサドルユニット１２ａがサド
ルユニット１２ｂよりも遅れて走行しているときには、
サドルユニット１２ｂの走行スピードが減少し、ついに
はサドルユニット１２ｂがサドルユニット１２ａに並
ぶ。Ｐa ＝Ｐb のときには、Ｖab＝０となりサドルユニ
ット１２ａ，１２ｂは同速度で走行する。結局、サドル
ユニット１２ａの走行に合わせてサドルユニット１２ｂ
の走行補正を行い、両サドルユニット１２ａ，１２ｂが
ズレなく真横に並んで走行できるようになり、長スパン
の天井クレーンにおいてもなめらかな走行ができると共
に、高い停止精度が得られる。
りサドルユニット１２ａがサドルユニット１２ｂよりも
先行して走行しているときには、サドルユニット１２ｂ
の方の走行スピードが上昇し、ついにはサドルユニット
１２ｂがサドルユニット１２ａに追いつく。逆にＰa ＜
Ｐb となったとき、つまりサドルユニット１２ａがサド
ルユニット１２ｂよりも遅れて走行しているときには、
サドルユニット１２ｂの走行スピードが減少し、ついに
はサドルユニット１２ｂがサドルユニット１２ａに並
ぶ。Ｐa ＝Ｐb のときには、Ｖab＝０となりサドルユニ
ット１２ａ，１２ｂは同速度で走行する。結局、サドル
ユニット１２ａの走行に合わせてサドルユニット１２ｂ
の走行補正を行い、両サドルユニット１２ａ，１２ｂが
ズレなく真横に並んで走行できるようになり、長スパン
の天井クレーンにおいてもなめらかな走行ができると共
に、高い停止精度が得られる。
【００２４】更にサドルユニット１２ａ，１２ｂが停止
しているときに、Ｐa とＰb に差があるときには、補正
速度Ｖabが生じ、この補正速度Ｖabに応じた駆動信号Ｓ
b が生じ、モータ１３ｂが駆動する。よってサドルユニ
ット１２ａ，１２ｂが停止後であっても、停止位置に差
があるときには、サドルユニット１２ｂは、サドルユニ
ット１２ａの停止位置に合うまで走行して停止する。よ
ってこの点からも高い停止精度が得られる。
しているときに、Ｐa とＰb に差があるときには、補正
速度Ｖabが生じ、この補正速度Ｖabに応じた駆動信号Ｓ
b が生じ、モータ１３ｂが駆動する。よってサドルユニ
ット１２ａ，１２ｂが停止後であっても、停止位置に差
があるときには、サドルユニット１２ｂは、サドルユニ
ット１２ａの停止位置に合うまで走行して停止する。よ
ってこの点からも高い停止精度が得られる。
【００２５】
【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に、本発明によれば、一方のサドルユニットの走行位置
に対して、他方のサドルユニットの走行位置がズレたと
きには、他方のサドルユニットの走行速度を調整して両
サドルユニットの位置が等しくなるように調整するの
で、長スパンの天井クレーンであってもスムーズな自動
運転走行ができると共に、停止精度が向上する。
に、本発明によれば、一方のサドルユニットの走行位置
に対して、他方のサドルユニットの走行位置がズレたと
きには、他方のサドルユニットの走行速度を調整して両
サドルユニットの位置が等しくなるように調整するの
で、長スパンの天井クレーンであってもスムーズな自動
運転走行ができると共に、停止精度が向上する。
【図１】本発明の実施例を示す構成図。
【図２】天井クレーンを示す斜視図。
１１ａ，１１ｂ 走行クレーン １２ａ，１２ｂ サドルユニット １３ａ，１３ｂ モータ １４ａ，１４ｂ 車輪 １５ ブリッジ ２１ａ，２１ｂ 位置センサ ２２ 位置設定器 ２３ａ，２３ｂ 位置比較回路 ２４ａ，２４ｂ 減速回路 ２５ａ，２５ｂ 駆動回路 ２６ 検出位置比較回路 ２７ 速度補正回路 Ｐa ，Ｐb 検出位置信号 Ｐo 設定位置信号 ΔＰa ，ΔＰb 偏差位置信号 Ｖa ，Ｖb 速度信号 ΔＰab 検出位置差信号 Ｖab 補正速度 Ｓa ，Ｓb 駆動信号
Claims (1)
- 【請求項１】 離間しつつ平行に設置された一対の走行
レールと、モータが駆動して車輪が回転することにより
各走行レールに沿い走行する一対のサドルユニットと、
両端が前記サドルユニットに支持されてサドルユニット
と共に走行するブリッジとを有する天井クレーンに適用
する走行制御装置であって、 一方のサドルユニットの位置を検出して第１の検出位置
信号を出力する第１の位置センサ及び、他方のサドルユ
ニットの位置を検出して第２の検出位置信号を出力する
第２の位置センサと、 天井クレーンを停止させる停止位置を示す停止位置信号
を出力する位置設定器と、 停止位置信号と第１の検出位置信号との差である第１の
偏差位置信号を求める第１の位置比較回路及び、停止位
置信号と第２の検出位置信号との差である第２の偏差位
置信号を求める第２の位置比較回路と、 第１の偏差位置信号の値が設定以上のときには値が定常
値となり第１の偏差位置信号の値が設定値よりも小さく
なったときには第１の偏差位置信号の値に応じて値が小
さくなる第１の速度信号を求める第１の減速回路と、第
２の偏差位置信号の値が設定値以上のときには値が定常
値となり第２の偏差位置信号の値が設定値よりも小さく
なったら第２の偏差位置信号の値に応じて値が小さくな
る第２の速度信号を求める第２の減速回路と、 第１の速度信号に応じた駆動信号を、一方のサドルユニ
ットのモータに送ってモータを駆動させる第１の駆動回
路と、 第１及び第２の検出位置信号の差である検出位置差信号
を求める検出位置比較回路及び、検出位置差信号に応じ
た補正速度を求める速度補正回路と、 第２の速度信号を補正速度で補正した速度信号に応じた
駆動信号を、他方のサドルユニットのモータに送ってモ
ータを駆動させる第２の駆動回路と、 で構成したことを特徴とする天井クレーンの走行制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16032995A JPH0912266A (ja) | 1995-06-27 | 1995-06-27 | 天井クレーンの走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16032995A JPH0912266A (ja) | 1995-06-27 | 1995-06-27 | 天井クレーンの走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0912266A true JPH0912266A (ja) | 1997-01-14 |
Family
ID=15712615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16032995A Pending JPH0912266A (ja) | 1995-06-27 | 1995-06-27 | 天井クレーンの走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0912266A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008100836A (ja) * | 2006-10-20 | 2008-05-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | レードルクレーン |
| CN102491175A (zh) * | 2011-11-22 | 2012-06-13 | 中船第九设计研究院工程有限公司 | 大型龙门起重机大车行走的纠偏方法 |
| US8317453B2 (en) | 2008-05-15 | 2012-11-27 | Ray Givens | Compound-arm manipulator |
| CN103950837A (zh) * | 2014-05-21 | 2014-07-30 | 上海市特种设备监督检验技术研究院 | 一种起重机械的安全监测系统及方法 |
| KR101993470B1 (ko) * | 2018-12-04 | 2019-06-27 | 삼성크레인스 주식회사 | 비평행 레일에 설치 가능한 천장 크레인 장치 |
| CN115180519A (zh) * | 2022-06-28 | 2022-10-14 | 厦门市特种设备检验检测院 | 一种防护性高的起重机械安全检测装置 |
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1995
- 1995-06-27 JP JP16032995A patent/JPH0912266A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN102491175A (zh) * | 2011-11-22 | 2012-06-13 | 中船第九设计研究院工程有限公司 | 大型龙门起重机大车行走的纠偏方法 |
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